一种基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度方法，包括：获取待规划路径的目标区域的图像，生成目标区域的路径地图，并确定所述移动机器人的当前位置信息；根据所述移动机器人的当前位置信息以及目标位置信息，生成所述移动机器人从当前位置到达目标位置的前进路线；所述移动机器人根据所述前进路线向目标位置前进，并实时获得所述移动机器人的当前实时位置信息；判断是否会与其他移动机器人发生碰撞事件，如果会则根据当前实时位置与目标位置之间的前进路线对所述移动机器人及会与其发生碰撞的其他移动机器人进行避让调度，以防止发生碰撞事件。本发明专利技术方法实现了多个移动机器人在复杂环境中的路径规划和避让调度。

A mobile robot path planning and scheduling method based on visual recognition

The present invention discloses a kind of visual recognition for mobile robot path planning and scheduling methods, including: image acquisition based on the target area for the planning path, path map generation target area, and determine the current location information of the mobile robot; according to the current location information of the mobile robot and the target position information, generate the mobile robot from the current position to reach the goal of the path; the mobile robot based on the path towards the target location, and real-time access to the mobile robot's current real-time position information; judging whether the collision events and other mobile robots, if according to the current real-time position and the target position. The route of the mobile robot and other mobile robots will collide with the avoidance of scheduling To prevent collision events. The method of the invention realizes the path planning and the collision avoidance scheduling of a plurality of mobile robots in a complicated environment.

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度方法
本专利技术属于人工智能
，更具体地，涉及一种基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度方法。
技术介绍
移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。在现有技术中，移动机器人多采用自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)技术，基于这种技术的移动机器人多装备有电磁或光学等自动导引装置，利用电磁轨道来设置其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，移动机器人则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。目前还有一种基于测距传感器技术的移动机器人，这种移动机器人借助测距传感器对周围的障碍物进行探索，可以实现移动机器人在复杂环境中避障运行，同时利用运行控制算法优化移动机器人运行路径，实现移动机器人在复杂环境中的运行。然而现有的技术存在一些缺点，首先基于AGV技术的移动机器人，运动路线固定，运行灵活性差，调度方案简单、固定，只能适用于简单环境中的简单应用，无法满足越来越复杂的智能应本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度方法，其特征在于，包括：获取待规划路径的目标区域的图像，根据所述目标区域的图像生成目标区域的路径地图，并确定所述移动机器人的当前位置信息；根据所述移动机器人的当前位置信息以及目标位置信息，在所述目标区域的路径地图中生成所述移动机器人从当前位置到达目标位置的前进路线；所述移动机器人根据所述前进路线从所述当前位置向目标位置前进，并实时获得所述移动机器人的当前实时位置信息；判断在当前实时位置与目标位置之间的前进路线上是否会与其他移动机器人发生碰撞事件，如果会则根据当前实时位置与目标位置之间的前进路线对所述移动机器人及会与其发生碰撞的其他移动机器人进行避让调度...

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度方法，其特征在于，包括：获取待规划路径的目标区域的图像，根据所述目标区域的图像生成目标区域的路径地图，并确定所述移动机器人的当前位置信息；根据所述移动机器人的当前位置信息以及目标位置信息，在所述目标区域的路径地图中生成所述移动机器人从当前位置到达目标位置的前进路线；所述移动机器人根据所述前进路线从所述当前位置向目标位置前进，并实时获得所述移动机器人的当前实时位置信息；判断在当前实时位置与目标位置之间的前进路线上是否会与其他移动机器人发生碰撞事件，如果会则根据当前实时位置与目标位置之间的前进路线对所述移动机器人及会与其发生碰撞的其他移动机器人进行避让调度，以防止发生碰撞事件。2.如权利要求1所述的基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度方法，其特征在于，获取待规划路径的目标区域的图像具体为：通过空中飞行器搭载的图像采集装置获取所述待规划路径的目标区域的图像；或者，通过设置在所述待规划路径的目标区域上方的图像采集装置获取所述待规划路径的目标区域的图像。3.如权利要求1或2所述的基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度方法，其特征在于，根据所述目标区域的图像生成目标区域的路径地图，具体为：对所述目标区域的图像进行对象识别，识别出可通行区域和非通行区域；分别对所述可通行区域和非通行区域进行二维标记，所述可通行区域和非通行区域分别形成连通区域；所述可通行区域构成的连通区域构成所述目标区域的路径地图。4.如权利要求1或2所述的基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度方法，其特征在于，在所述目标区域的路径地图中生成所述移动机器人从当前位置到达目标位置的前进路线，具体为：使用A*算法在所述目标区域的路径地图中生成所述移动机器人从当前位置到达目标位置的前进路线。5.如权利要求1或2所述的基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度方法，其特征在于，判断在当前实时位置与目标位置之间的前进路线上是否会与其他移动机器人发生碰撞事件，具体为：获取在所述移动机器人当前实时位置与目标位置之间的前进路线上运行的其他移动机器人的实时位置信息；获取所述其他移动机器人的运行方向和运行速度，以及所述移动机器人的运行速度；根据所述移动机器人的运行速度和运行方向，以及所述其他移动机器人的运行方向和运行速度，判断所述移动机器人和所述其他移动机器人是否会在所述移动机器人当前实时位置与目标位置之间的前进路线上相遇，如果是则确定会发生碰撞事件。6.如权利要求1或2所述的基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度方法，其特征在于，根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国平，
申请(专利权)人：武汉视览科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42