The invention relates to the technical field of underwater robots, and aims to provide a fault tolerance system of an underwater robot propeller. The system includes electronic governor and two servo motors, electronic governor are respectively connected to the central control system module and servo motor; servo motor through the electromagnetic clutch with each connected to a double input and single output gear box for motor speed monitoring; proximity switches are respectively arranged in the servo motor, two proximity switches are the detection module is connected with a motor; motor detection module through the wires are respectively connected to two electromagnetic clutch, and the power supply to the two servo motor power supply; provided in the secondary proximity switch on the servo motor through wires connected to the emergency monitoring, emergency monitoring module connected by wire and recovery control module. The invention has the advantages of high operability, small occupancy of the cabin, convenient arrangement, strong popularization, etc., and can better realize the self inspection of the mainframe, the alarm and the automatic fault tolerance on the hardware level.
【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人推进器容错系统
本专利技术涉及水下机器人
,尤其涉及一种水下机器人推进器容错机制,该容错机制是一种自动化、智能化的水下机器人主机容错装置。
技术介绍
当前,由于海洋深处工况的复杂性和难以预测性,无人水下机器人在深海作业时,一旦出现故障,将会面临无法顺利完成水下作业任务以及自身无法回收等严峻问题,为水下机器人的推广应用带来了很大阻碍。因此,水下机器人的可靠性保障研究显得非常关键,它的故障诊断与容错研究就是水下机器人技术研究的热点领域之一,其对自身状态的自主诊断和容错的能力是体现其智能水平的重要因素,也是AUV安全完成使命任务的有力保障。容错控制思想产生的标志是1971年Niederlinski对完整性控制概念的提出。在系统发生故障时,除了进行修复外,可真正提高系统安全性和可靠性的途径是容错控制技术。其中,冗余是容错技术实现的最核心的手段和方法,也是实现容错的前提因素,如何充分利用冗余来实现容错目标是容错控制技术研究、设计的关键。容错控制器的设计主要分为硬件冗余和软件冗余(解析冗余)两种方法。硬件冗余主要是增加系统关键部件及故障频发部件的数量,即通过硬件的重复布置来获得容错能力。软件冗余(解析冗余)主要是利用系统内部存在的解析关系,通过解析方式表示的系统数学模型来产生冗余的信号,或者使用多个不同软件执行同一功能,利用软件设计差异来实现容错。硬件冗余的优点是便于设计、实现简单,但是,过度的硬件冗余会增加机舱区的舱容大小,不但影响水下机器人的布局、浮态调整,也会增加制造、维修成本。所以,为了配合硬件冗余,高等级水下机器人冗余研究还应辅以软件冗余 ...
【技术保护点】
一种水下机器人推进器容错系统,包括电子调速器和用于提供推进器驱动力的伺服电机,电子调速器分别连中央控制系统模块和伺服电机;其特征在于,所述伺服电机有两个,分别为主伺服电机和辅伺服电机;主伺服电机和辅伺服电机通过各自配合的电磁离合器接至一个双入单出的并车齿轮箱;在主伺服电机和辅伺服电机上分别设置用于监测电机转速的接近开关,两个接近开关均与电机检测模块相接;电机检测模块通过导线分别接至两个电磁离合器,以及用于向两个伺服电机供电的电源;设置在辅伺服电机上的接近开关还通过导线接至应急监控模块,应急监控模块通过导线与回收控制模块相接。
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人推进器容错系统,包括电子调速器和用于提供推进器驱动力的伺服电机,电子调速器分别连中央控制系统模块和伺服电机;其特征在于,所述伺服电机有两个,分别为主伺服电机和辅伺服电机;主伺服电机和辅伺服电机通过各自配合的电磁离合器接至一个双入单出的并车齿轮箱;在主伺服电机和辅伺服电机上分别设置用于监测电机转速的接近开关,两个接近开关均与电机检测模块相接;电...
【专利技术属性】
技术研发人员:冀大雄,辜立忠,宋伟,朱世强,邓志,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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