一种基于双陀螺仪的车载云台稳定装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于车载视频监控领域，公开了一种基于双陀螺仪的车载云台稳定装置及方法，所述装置设置有安装在云台上用于检测云台倾角的第一陀螺仪和安装在车的平面上用于检测车平面倾角第二陀螺仪；稳定方法包括：应用两个陀螺仪实时采集云台倾角与车身平面倾角，通过双倾角数据拟合出倾角差来判定车载云台是否相对车身发生偏移。本发明专利技术利用两个陀螺仪来实时检测云台及车身的倾角，准确度高达0.1度，检测频率可达20HZ，实时性好；通过分析两个倾角数据拟合出倾角差来判定车载云台是否相对车身发生偏移并进行实时矫正以稳定云台，可排除地形及路况环境带来的干扰性因素，判断准确，能在车载云台上起到有效的稳像作用。

Device and method for stabilizing vehicle mounted Yuntai based on double gyroscope

The invention belongs to the field of video monitoring, discloses a vehicle head stabilizing device and method for double gyroscope based on the device is arranged on the platform for the first detection angle and tilt gyroscope mounted for testing vehicles in the car of the second plane angle gyroscope plane; stable method includes: two application of real-time acquisition of gyroscope tilt angle and body plane angle, inclination angle to determine whether the relative shift of vehicle head body through a double dip data fitting. The invention uses two angle gyroscope to detect head and body, accuracy is as high as 0.1 degrees, the detection frequency of up to 20HZ, good real-time; through the analysis of two angle data fitting to determine whether the vehicle head inclination angle relative body shift and real-time correction to stabilize the head, can eliminate the interference factors the Road, terrain and environment brought about by the accurate judgment, in vehicle head play effective stabilization effect.

【技术实现步骤摘要】
一种基于双陀螺仪的车载云台稳定装置及方法
本专利技术属于车载视频监控领域，尤其涉及一种基于双陀螺仪的车载云台稳定装置及方法。
技术介绍
近年来，随着安全监控行业的迅速发展，车载云台应用也逐渐趋于多元化。但是车载云台在应用过程中，尤其是在车辆行驶过程中，因为复杂的路况，过减速带的急速颠簸以及车辆加减速的冲击力，车载云台垂直方向易发生偏差，出现偏差时，如不能及时矫正，严重影响监控效果。陀螺仪在监控领域常用于稳像装置，但是在车上使用因为道路环境的复杂性，比如山区道路，或者经常性的上下坡道路，陀螺仪稳像的局限性便凸显出来，现有的陀螺仪稳像方案在常规情况下能够识别云台的倾角并矫正，但在上、下坡或复杂地形时，因为车体自身发生倾斜，陀螺仪稳像会因为陀螺仪的矫正使云台角度发生相对偏差，严重时只会看到车顶或者天空，无法有效监控。综上所述，现有技术存在的问题是：车载云台在车辆行驶过程中，因为复杂的路况，过减速带的急速颠簸以及车辆加减速的冲击力，车载云台垂直方向易发生偏差，出现偏差时，如不能及时矫正，严重影响监控效果；而使用常规陀螺仪稳像方案，无法解决车身倾斜时的云台垂直方向矫正，容易发生相对位置偏移。专本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于双陀螺仪的车载云台稳定方法，其特征在于，所述基于双陀螺仪的车载云台稳定方法应用两个陀螺仪实时采集云台倾角与车身平面倾角，通过双倾角数据拟合出倾角差来判定车载云台是否相对车身发生偏移。

【技术特征摘要】
1.一种基于双陀螺仪的车载云台稳定方法，其特征在于，所述基于双陀螺仪的车载云台稳定方法应用两个陀螺仪实时采集云台倾角与车身平面倾角，通过双倾角数据拟合出倾角差来判定车载云台是否相对车身发生偏移。2.如权利要求1所述的基于双陀螺仪的车载云台稳定方法，其特征在于，所述基于双陀螺仪的车载云台稳定方法为：云台每隔50ms读取陀螺仪的倾角，其中，第一陀螺仪的倾角A指代的是云台相对海平面的倾角，第二陀螺仪的倾角B指代的是车身相对海平面的倾角，计算取得第一陀螺仪所回传数据在一段时间内的平均值(A1+A2+…+An)/n＝&A，同时计算取得第二陀螺仪所回传数据在一段时间内的平均值(B1+B2+…+Bn)/n＝&B，然后求得&A与&B的差值的绝对值，△&＝|&A-&B|，当云台静止时或未发生偏移时，△&即为云台的预设角度M，当云台发生偏移时，即△&与预设角度M不一致时，即可判断发生云台相对车身发生了非正常的偏移，△&与M的差值即为偏移量的大小，同时可根据&A与&B的大小可判断偏移发生的方向，云台即可随时矫正弥补偏差，保证监控效果。3.如权利要求1所述的基于双陀螺仪的车载云台稳定方法，其特征在于，所述基于双陀螺仪的车载云台稳定方法，具体包括以下步骤：步骤一、...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帅奇，赵俊芳，刘建宏，
申请(专利权)人：天津市亚安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12