消防车及其臂架的定位控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种消防车及其臂架的定位控制方法和装置，通过引入一个与目标位置相对的过渡位置，将臂架到达目标位置的一个动作，拆分为两个动作完成。具体的，在第一工况时，先将臂架末端从当前位置移动至目标位置，再将臂架末端从目标位置移动至过渡位置；在第二工况时，先将臂架末端从当前位置移动至过渡位置，再将臂架末端从过渡位置移动至目标位置。在定位臂架末端到达着火点灭火、布料、定位臂架取放破拆装置等实际工况中，一方面快速粗调动作能将臂架末端快速定位至过渡位置，提高臂架定位的效率，另一方面慢速精调动作能很大程度的保护臂架不被碰撞造成损失，延长其使用寿命，也能降低臂架碰撞它物等安全事件发生的概率，其将效率与安全兼顾，快速性和安全性更强。

【技术实现步骤摘要】
消防车及其臂架的定位控制方法和装置
本专利技术涉及消防车的控制领域，特别是涉及一种消防车及其臂架的定位控制方法和装置。
技术介绍
现有技术中臂架的定位控制，一般是一键定位控制至目标位置，其速度太快可能导致臂架碰撞它物，造成臂架损失和安全事故；速度太慢又会影响臂架的灵活性和快速性，尤其是消防车的臂架定位控制中，臂架定位的速度直接影响灭火效率，对及时挽救人员和财产损失是一个关键要素。以破拆消防车臂架取放更换破拆装置为例，其常常由于各种原因容易碰撞它物，造成不必要的损失。示例的，一、外界环境恶劣，尤其是火灾造成烟雾较大、灰尘较多时，消防人员难于看清破拆装置放置区的具体位置而造成碰撞；二、破拆装置放置区距离驾驶室、水泵室等位置较近，操作不当容易造成碰撞；三、火势较大、任务紧急时，消防人员可能为加快灭火速度而降低臂架调控精确度而造成碰撞。所以，现有技术提出了诸多定位臂架更换破拆装置的方法和装置，如申请号为201510096946.7的专利技术专利，但大多数方法是将臂架从当前位置直接一键定位至目标位置，未考虑破拆装置取放的实际过程，仍然难于避免破拆装置碰撞放置区周围的物件。因此，如何提供一种效率与安全兼顾的臂架定位控制方法及装置，是目前消防领域亟待解决的一个技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种臂架的定位控制方法，包括步骤：S20：确定所述臂架的当前操作为第一工况或第二工况；S40：确定臂架末端的目标位置，并根据所述目标位置确定所述臂架末端的过渡位置；S60：获取所述臂架末端的当前位置；S80：在所述第一工况时，先根据所述当前位置和所述目标位置，将所述臂架末端从所述当前位置移动至所述目标位置，再根据所述目标位置和所述过渡位置，将所述臂架末端从所述目标位置移动至所述过渡位置；在所述第二工况时，先根据所述当前位置和所述过渡位置，将所述臂架末端从所述当前位置移动至所述过渡位置，再根据所述过渡位置和所述目标位置，将所述臂架末端从所述过渡位置移动至所述目标位置。进一步地，所述控制方法用于定位臂架取放破拆装置；所述步骤S40，包括：S41：获取待取破拆装置或待放破拆装置的安放位置；S42：根据所述安放位置确定所述目标位置；S43：根据所述目标位置确定所述过渡位置；所述第一工况为取所述待取破拆装置的工况；所述第二工况为放所述待放破拆装置的工况。进一步地，所述步骤S42，具体为：将所述安放位置的取放口处的预定位置确定为所述目标位置；所述步骤S43，具体为：将与所述目标位置相距特定预设距离的某个位置，确定为所述过渡位置；或，在所述第一工况下，将与所述目标位置相距第一预设距离的某个位置确定为所述过渡位置，在所述第二工况下，将所述目标位置相距第二预设距离的某个位置确定为所述过渡位置。进一步地，在所述第一工况下，所述臂架末端从所述目标位置移动至所述过渡位置；或在所述第二工况下，所述臂架末端从所述过渡位置移动至所述目标位置时；所述臂架末端保持特定运动轨迹，或所述臂架末端的破拆装置保持预定姿态。进一步地，所述臂架包括与转台依次连接的一级臂、二级臂和三级臂；所述步骤S60，包括：S61：获取所述转台的当前回转角度值；S62：获取所述一级臂与水平面之间的当前第一夹角；S63：获取所述一级臂与所述二级臂之间的当前第二夹角；S64：获取所述二级臂与所述三级臂之间的当前第三夹角。进一步地，所述步骤S80，包括：S81：在所述第一工况时，将所述转台的当前角度值调节至所述目标位置所对应的转台的角度预设值；或，在所述第二工况时，将所述转台的当前角度值调节至所述过渡位置所对应的转台的角度预设值；S82：在所述第一工况时，将所述一级臂与水平面之间的当前第一夹角调节至所述目标位置所对应的所述一级臂与水平面之间的第一预设夹角；或，在所述第二工况时，将所述一级臂与水平面之间的当前第一夹角调节至所述过渡位置所对应的所述一级臂与水平面之间的第一预设夹角；S83：将所述一级臂与所述二级臂之间的当前第二夹角调节至0°；S84：在所述第一工况时，将所述二级臂与所述三级臂之间的当前第三夹角调节至所述目标位置所对应的所述二级臂与所述三级臂之间的第三预设夹角；或，在所述第二工况时，将所述二级臂与所述三级臂之间的当前第三夹角调节至所述过渡位置所对应的所述二级臂与所述三级臂之间的第三预设夹角；S85：在确保所述一级臂与所述二级臂之间的第二夹角为0°的前提下，在所述第一工况下，调节所述一级臂与水平面之间的第一夹角和所述二级臂与所述三级臂之间的第三夹角，使所述臂架末端从所述目标位置移动至所述过渡位置；或，在所述第二工况下，调节所述一级臂与水平面之间的第一夹角和所述二级臂与所述三级臂之间的第三夹角，使所述臂架末端从所述过渡位置移动至所述目标位置。进一步地，所述步骤S60还包括：S65：根据所述当前回转角度值、当前第一夹角、当前第二夹角及当前第三夹角及所述一级臂、二级臂和三级臂的长度，确定所述臂架末端的位置；所述步骤S80，包括：在所述第一工况时，先根据所述当前位置和所述目标位置，采用优化算法，确定所述一级臂与水平面之间的第一目标夹角、所述一级臂与所述二级臂之间的第二目标夹角以及所述二级臂与所述三级臂之间的第三目标夹角，并根据所述第一目标夹角、所述第二目标夹角及所述第三目标夹角，将所述臂架末端从所述当前位置移动至所述目标位置；再根据所述目标位置和所述过渡位置，确定所述一级臂与水平面之间的第一过渡夹角、所述一级臂与所述二级臂之间的第二过渡夹角以及所述二级臂与所述三级臂之间的第三过渡夹角，并根据所述第一过渡夹角、所述第二过渡夹角及所述第三过渡夹角，将所述臂架末端从所述目标位置移动至所述过渡位置；在所述第二工况时，先根据所述当前位置和所述过渡位置，采用优化算法，确定所述一级臂与水平面之间的第一过渡夹角、所述一级臂与所述二级臂之间的第二过渡夹角以及所述二级臂与所述三级臂之间的第三过渡夹角，并根据所述第一过渡夹角、所述第二过渡夹角及所述第三过渡夹角，将所述臂架末端从所述当前位置移动至所述过渡位置；再根据所述过渡位置和所述目标位置，确定所述一级臂与水平面之间的第一目标夹角、所述一级臂与所述二级臂之间的第二目标夹角以及所述二级臂与所述三级臂之间的第三目标夹角，并根据所述第一目标夹角、所述第二目标夹角及所述第三目标夹角，将所述臂架末端从所述过渡位置移动至所述目标位置。另一方面，本专利技术还提供一种臂架的定位控制装置，包括：第一确定模块、第二确定模块、获取模块、控制模块和执行模块；所述第一确定模块，用于确定所述臂架的当前操作为第一工况或第二工况；所述第二确定模块，用于确定所述臂架末端的目标位置，并根据所述目标位置确定过渡位置；所述获取模块，用于获取所述臂架末端的当前位置；所述控制模块，与所述第一确定模块、所述第二确定模块、所述获取模块和所述执行模块连接，用于在所述第一工况时，先根据所述当前位置和所述目标位置，控制所述执行模块，将所述臂架末端从所述当前位置移动至所述目标位置，再根据所述目标位置和所述过渡位置，控制所述执行模块，将所述臂架末端从所述目标位置移动至所述过渡位置；在所述第二工况时，先根据所述当前位置和所述过渡位置，控制所述执行模块，将所述臂架末端从所述当前位置移动至所述过渡位置，再根据所述过渡本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种臂架的定位控制方法，其特征在于，包括步骤：S20：确定所述臂架的当前操作为第一工况或第二工况；S40：确定臂架末端的目标位置，并根据所述目标位置确定所述臂架末端的过渡位置；S60：获取所述臂架末端的当前位置；S80：在所述第一工况时，先根据所述当前位置和所述目标位置，将所述臂架末端从所述当前位置移动至所述目标位置，再根据所述目标位置和所述过渡位置，将所述臂架末端从所述目标位置移动至所述过渡位置；在所述第二工况时，先根据所述当前位置和所述过渡位置，将所述臂架末端从所述当前位置移动至所述过渡位置，再根据所述过渡位置和所述目标位置，将所述臂架末端从所述过渡位置移动至所述目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种臂架的定位控制方法，其特征在于，包括步骤：S20：确定所述臂架的当前操作为第一工况或第二工况；S40：确定臂架末端的目标位置，并根据所述目标位置确定所述臂架末端的过渡位置；S60：获取所述臂架末端的当前位置；S80：在所述第一工况时，先根据所述当前位置和所述目标位置，将所述臂架末端从所述当前位置移动至所述目标位置，再根据所述目标位置和所述过渡位置，将所述臂架末端从所述目标位置移动至所述过渡位置；在所述第二工况时，先根据所述当前位置和所述过渡位置，将所述臂架末端从所述当前位置移动至所述过渡位置，再根据所述过渡位置和所述目标位置，将所述臂架末端从所述过渡位置移动至所述目标位置。2.根据权利要求1所述的定位控制方法，其特征在于，所述控制方法用于定位臂架取放破拆装置；所述步骤S40，包括：S41：获取待取破拆装置或待放破拆装置的安放位置；S42：根据所述安放位置确定所述目标位置；S43：根据所述目标位置确定所述过渡位置；所述第一工况为取所述待取破拆装置的工况；所述第二工况为放所述待放破拆装置的工况。3.根据权利要求2所述的定位控制方法，其特征在于，所述步骤S42，具体为：将所述安放位置的取放口处的预定位置确定为所述目标位置；所述步骤S43，具体为：将与所述目标位置相距特定预设距离的某个位置，确定为所述过渡位置；或，在所述第一工况下，将与所述目标位置相距第一预设距离的某个位置确定为所述过渡位置，在所述第二工况下，将所述目标位置相距第二预设距离的某个位置确定为所述过渡位置。4.根据权利要求3所述的定位控制方法，其特征在于，在所述第一工况下，所述臂架末端从所述目标位置移动至所述过渡位置；或在所述第二工况下，所述臂架末端从所述过渡位置移动至所述目标位置时；所述臂架末端保持特定运动轨迹，或所述臂架末端的破拆装置保持预定姿态。5.根据权利要求1-4任意一项所述的定位控制方法，其特征在于，所述臂架包括与转台依次连接的一级臂、二级臂和三级臂；所述步骤S60，包括：S61：获取所述转台的当前回转角度值；S62：获取所述一级臂与水平面之间的当前第一夹角；S63：获取所述一级臂与所述二级臂之间的当前第二夹角；S64：获取所述二级臂与所述三级臂之间的当前第三夹角。6.根据权利要求5所述的定位控制方法，其特征在于，所述步骤S80，包括：S81：在所述第一工况时，将所述转台的当前角度值调节至所述目标位置所对应的转台的角度预设值；或，在所述第二工况时，将所述转台的当前角度值调节至所述过渡位置所对应的转台的角度预设值；S82：在所述第一工况时，将所述一级臂与水平面之间的当前第一夹角调节至所述目标位置所对应的所述一级臂与水平面之间的第一预设夹角；或，在所述第二工况时，将所述一级臂与水平面之间的当前第一夹角调节至所述过渡位置所对应的所述一级臂与水平面之间的第一预设夹角；S83：将所述一级臂与所述二级臂之间的当前第二夹角调节至0°；S84：在所述第一工况时，将所述二级臂与所述三级臂之间的当前第三夹角调节至所述目标位置所对应的所述二级臂与所述三级臂之间的第三预设夹角；或，在所述第二工况时，将所述二级臂与所述三级臂之间的当前第三夹角调节至所述过渡位置所对应的所述二级臂与所述三级臂之间的第三预设夹角；S85：在确保所述一级臂与所述二级臂之间的第二夹角为0°的前提下，在所述第一工况下，调节所述一级臂与水平面之间的第一夹角和所述二级臂与所述三级臂之间的第三夹角，使所述臂架末端从所述目标位置移动至所述过渡位置；或...

【专利技术属性】
技术研发人员：王光磊，魏志魁，蒲东亮，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43