一种自动化步进式变胞爬树机器人制造技术

一种自动化步进式变胞爬树机器人，包括传感器、机械腿装置和机架杆组件，所述传感器包括压力传感器、PSD距离传感器和速度传感器；所述机械腿装置包括第一机械腿装置、第二机械腿装置、第三机械腿装置和第四机械腿装置。机械腿驱动电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应树木直径的变化；模拟动物身体构造，使爬树机器人灵活适应不同形状树木；多个传感器反馈参数到控制器，通过编程控制，可以实现自动化爬树工作。

An automatic step cell climbing robot

An automatic step type metamorphic climbing robot, including sensors, mechanical leg device and a rack rod assembly, the sensor includes a pressure sensor, PSD distance sensor and speed sensor; the mechanical device comprises a first leg, second leg leg device mechanical device, third mechanical legs and fourth leg device mechanical device. Separate driving motor driving mechanical legs, can implement complex trees chipko movement, simple drive; mechanical legs and trunk tilt angle, the driving force of the reaction force can be locked, climbing safety; climbing robot in the process of conversion, degree of freedom, can change the hold angle, flexible robot changes of tree diameter; simulated animal body structure, the climbing robot flexible to adapt to different shapes of trees; a plurality of sensor feedback parameters to the controller through the programming control, can realize the automatic climbing work.

【技术实现步骤摘要】
一种自动化步进式变胞爬树机器人
本专利技术涉及机器人设计领域，特别是一种自动化步进式变胞爬树机器人。
技术介绍
随着机器人技术水平的不断提高，仿生机器人的应用渐为广泛，其中仿生爬树机器人的应用在树木整枝、病害防治、虫害防治、果实采摘、野外探测监控等方面也日益增多，现有爬树机器人主要有仿蛇形缠绕机器人，上下伸缩式机器人，翻转式机器人等，存在驱动元件众多，运动速度慢，负载能力小，而且对不同直径树木通用性差等问题，不能很好实现爬树及工作任务。中国专利ZL2012103468033公开了一种四足攀爬机器人，该机器人利用自重自锁，而且每个抱紧臂都安装三个电机，驱动较复杂，总体运动速度也较慢，不具适用性；中国专利CN105963931A公布了一种新型自动化爬树设备，该专利利用液压缸收缩履带实现爬动，利用弧形杆件实现抱紧，在实际作业时，只适用于等截面直挺树木，树木粗细变化时不能完成抱紧，应用非常局限。其他公开的有关爬树机器人的专利基本与上述两类专利类似。自动化是工业现代化的重要条件和显著标志，通过测量及反馈各种参数的传感器，控制系统可以自动调节机器人的运行状态，因此将传感器安装到爬树机器人中，可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动化步进式变胞爬树机器人，包括机械腿装置、传感器和机架杆组件，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述机械腿装置包括第一机械腿装置、第二机械腿装置、第三机械腿装置和第四机械腿装置，所述第一机械腿装置包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿驱动电机、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滚动轴承，驱动摇杆一端与连杆通过转动副连接，另一端与机械腿驱动电机固定连接，从动摇杆与连杆通过转动副连接，连接架既与连杆通过转动副连接，又与滑套通过圆柱副连接，还与机械腿驱动液压缸固定连接，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接，所述...

【技术特征摘要】
1.一种自动化步进式变胞爬树机器人，包括机械腿装置、传感器和机架杆组件，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述机械腿装置包括第一机械腿装置、第二机械腿装置、第三机械腿装置和第四机械腿装置，所述第一机械腿装置包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿驱动电机、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滚动轴承，驱动摇杆一端与连杆通过转动副连接，另一端与机械腿驱动电机固定连接，从动摇杆与连杆通过转动副连接，连接架既与连杆通过转动副连接，又与滑套通过圆柱副连接，还与机械腿驱动液压缸固定连接，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王汝贵，袁吉伟，孙家兴，黄慕华，陈辉庆，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45