一种腋窝揉压自动化机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种腋窝揉压自动化机器人，包括行走底座、移动装置、漫步装置、升降调节装置、主体按摩装置和局部按摩装置，且升降调节装置和主体按摩装置的数量均为二，局部按摩装置的数量为四，移动装置位于行走底座和漫步装置之间，且移动装置与行走底座固连，升降调节装置分别沿漫步装置的横向中心轴线对称布置，且升降调节装置底端与移动装置相连接，主体按摩装置固定在升降调节装置正上方，局部按摩装置分别对称位于主体按摩装置的左右两侧，且局部按摩装置与升降调节装置固连。本发明专利技术可对人体腋下进行推拿按摩和风冷散汗，且推拿按摩全面，按摩效果明显，按摩舒适度高，对人体腋下起到了很好的保健作用，也一定程度上的促进了人体的身心健康。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及腋下保健智能机械领域，具体的说是一种腋窝揉压自动化机器人。
技术介绍
按摩是以中医的脏腑、经络学说为理论基础，并结合西医的解剖和病理诊断，而用手法或器械来回摩擦、揉捏或敲打人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况，达到理疗目的的方法，从性质上来说，它是一种物理的治疗方法，按摩的治疗上，可分为保健按摩、运动按摩和医疗按摩；从部位上来说，按摩可分为头部按摩、颈部按摩、腋下按摩、腰部按摩、背部按摩、臀部按摩、腿部按摩以及脚部按摩等。腋下俗称“腋窝”或者“胳肢窝”，其间皮层多汗腺，分布有支配上肢的神经和血管，窝内还有淋巴结群，汇集了上肢胸壁和背部浅层的淋巴，被医家称为“人体三大保健特区”；经常按压腋窝可以治疗冠心病、心绞痛、脑血管病后遗症等循环系统疾病，以及肋间神经痛、癔病等神经系统疾病，还有乳腺疾病、肩周炎等；人体解剖学则揭示，腋窝处不仅有动静脉血管，而且有大量的淋巴组织，担负着血液输送、免疫防御功能，常按腋窝，通过改善血液供应、刺激淋巴，可以改善心肺功能，增进食欲，提高消化能力。由此可见，腋下推拿按摩对人们身体健康以及平时的医疗保健都起着重要的作用，但是，目前人体腋下是人们在日常活动中很少触及的部位，往往很容易被大家忽视，更谈不上其他的医疗保健了，而且对于现在少量的人体腋下按摩保健均采用人工推拿和按捏，尚无很好的人体腋下按摩相关器械。鉴于以上情况，本专利技术提供了一种腋窝揉压自动化机器人。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供了一种腋窝揉压自动化机器人。本专利技术所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。一种腋窝揉压自动化机器人，包括行走底座、移动装置、漫步装置、升降调节装置、主体按摩装置和局部按摩装置，且升降调节装置和主体按摩装置的数量均为二，局部按摩装置的数量为四；所述的移动装置位于行走底座和漫步装置之间，且移动装置与行走底座固连，升降调节装置分别沿漫步装置的横向中心轴线对称布置，且升降调节装置底端与移动装置相连接，主体按摩装置固定在升降调节装置正上方，局部按摩装置分别对称位于主体按摩装置的左右两侧，且局部按摩装置与升降调节装置固连。作为本专利技术的进一步改进，所述的行走底座包括行走平台、行走耳座、行走转轴和行走轮；所述的行走耳座分别位于行走平台底端面的四个顶角处，且行走耳座与行走平台固连，行走轮通过行走转轴安装在行走耳座上；行走底座主要用于本专利技术的移动行走。作为本专利技术的进一步改进，所述的移动装置包括横向导轨、横向滑块、纵向导轨和纵向滑块，且横向导轨、横向滑块和纵向滑块的数量均为二；所述的横向导轨沿行走底座的横向中心轴线分别对称位于行走底座的左右两侧，横向滑块安装在横向导轨上，纵向导轨两端分别固定在横向滑块上端面上，且纵向导轨和横向导轨的两端均分别设置有移动挡板，纵向滑块安装在纵向导轨上；通过横向导轨和横向滑块可以实现本专利技术的整体横向移动，通过纵向导轨和纵向滑块可以实现本专利技术的整体纵向移动，从而移动装置可以在同一水平面上进行左右和前后两自由度的运动，提高了本专利技术水平面上的整体运动灵活性。作为本专利技术的进一步改进，所述的漫步装置包括驱动机构、前向转辊、后向转辊和漫步输送带；所述的驱动机构数量为四，前向转辊和后向转辊分别位于行走底座的前后两侧，且前向转辊两端和后向转辊两端均分别通过驱动机构进行固定连接，漫步输送带两端分别绕套在前向转辊和后向转辊上，且漫步输送带外表面上均匀设置有半圆柱防滑条；所述的驱动机构包括驱动电机、驱动支架、驱动轴和支撑轴承，所述的驱动电机通过驱动支架固定在行走底座外侧端，驱动电机为可调速步进电机，驱动轴一端与驱动电机主轴相连接，驱动轴另一端穿过支撑轴承前端，且支撑轴承呈钥匙状结构，支撑轴承后端固定在行走底座上；通过驱动电机的转动带动驱动轴的旋转，从而带动前向转辊和后向转辊的同步同向转动，进而实现了漫步输送带的环向运动，且漫步装置通过四个驱动机构可实现前向转辊和后向转辊的同步同向同速转动，驱动力强，传动平稳，漫步装置可实现人体在其上面的行走，起到了人体锻炼的效果。作为本专利技术的进一步改进，所述的升降调节装置包括固定盘、升降盘、升降电动推杆、升降导向柱、调节转轴和固定架；所述的升降盘位于固定盘正上方，升降电动推杆位于固定盘和升降盘之间，且升降电动推杆底端与固定盘相连接，升降电动推杆顶端与升降盘相连接，升降导向柱数量为四，升降导向柱采用二级伸缩结构，升降导向柱沿升降电动推杆的中心轴线分别对称布置，调节转轴穿过升降电动推杆的上端，且调节转轴两端分别通过固定架进行固定连接，固定架呈“X”型结构，且固定架的四个支脚分别固定在升降导向柱上，固定架中部位置处设置有与调节转轴相配合的升降轴承；升降调节装置主要用于本专利技术在垂直面上的整体高度的调节，且调节方便，导向好，同时调节转轴可带动局部按摩装置在垂直面上的旋转，进而调节局部按摩装置的安装角度。作为本专利技术的进一步改进，所述的主体按摩装置包括冗余并联机构、按摩外罩、传动滚珠、挡圈和送风装置；所述的按摩外罩位于冗余并联机构正上方，且按摩外罩为半球形壳体结构，按摩外罩材质为PP工程塑料，按摩外罩外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔，振动按摩头和透风孔两两交错布置，振动按摩头为半球形结构，振动按摩头外表面为柔性橡胶材料，挡圈位于按摩外罩外侧，且挡圈与冗余并联机构相固定，传动滚珠均匀安装在挡圈和按摩外罩之间，通过按摩外罩、传动滚珠和挡圈的配合可实现按摩外罩在水平面上旋转运动的功能，送风装置位于按摩外罩内部；所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧；所述的第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上，通过虎克铰可进行两个方向的转动，通过第一球铰链可进行三个方向的转动，通过第一电动推杆可进行上下移动，第一支链采用2-UPS并联机构的形式，且通过第一减震弹簧增加了第一支链运动时的平稳性，提高了本专利技术的运动性能；所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧；所述的第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上；通过转动销可进行一个方向的转动，通过第二球铰链可进行三个方向的转动，通过第二电动推杆可进行上下移动，第二支链采用2-RPS并联机构的形式，且通过第二减震弹簧增加了第二支链运动时的平稳性，提高了本专利技术的运动性能；冗余并联机构通过定平台、动平台、第一支链和第二支链组成了四自由度对称并联机构，且其采用2-UPS-2-RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种腋窝揉压自动化机器人，其特征在于：包括行走底座、移动装置、漫步装置、升降调节装置、主体按摩装置和局部按摩装置，且升降调节装置和主体按摩装置的数量均为二，局部按摩装置的数量为四；所述的移动装置位于行走底座和漫步装置之间，且移动装置与行走底座固连，升降调节装置分别沿漫步装置的横向中心轴线对称布置，且升降调节装置底端与移动装置相连接，主体按摩装置固定在升降调节装置正上方，局部按摩装置分别对称位于主体按摩装置的左右两侧，且局部按摩装置与升降调节装置固连；其中：所述的行走底座包括行走平台、行走耳座、行走转轴和行走轮；所述的行走耳座分别位于行走平台底端面的四个顶角处，且行走耳座与行走平台固连，行走轮通过行走转轴安装在行走耳座上；所述的主体按摩装置包括冗余并联机构、按摩外罩、传动滚珠、挡圈和送风装置；所述的按摩外罩位于冗余并联机构正上方，且按摩外罩为半球形壳体结构，按摩外罩材质为PP工程塑料，按摩外罩外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔，振动按摩头和透风孔两两交错布置，振动按摩头为半球形结构，振动按摩头外表面为柔性橡胶材料，挡圈位于按摩外罩外侧，且挡圈与冗余并联机构相固定，传动滚珠均匀安装在挡圈和按摩外罩之间，送风装置位于按摩外罩内部；所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧；所述的第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上；所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧；所述的第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上；所述的局部按摩装置包括支架、固定轴、局部按摩头、支撑轴、固定环、振动电机和振动弹簧，且支架数量为二；所述的支架下端为可伸缩式的条形状结构，支架上端为不完全型伞状结构，支架分别对称布置在局部按摩头两侧，且局部按摩头和支架上端之间通过固定轴进行连接，局部按摩头呈不完全环形状结构，局部按摩头外表面上沿其周向方向等间距设置有按摩条，支撑轴位于局部按摩头正下方，且支撑轴两端分别与支架内侧壁相连接，振动电机位于支撑轴正上方，且振动电机均匀沿支撑轴轴向方向呈直线布置，振动电机下端通过固定环安装在支撑轴上，振动电机上端与振动弹簧一端相连接，振动弹簧另一端与局部按摩头内侧壁相连接。...

【技术特征摘要】
1.一种腋窝揉压自动化机器人，其特征在于：包括行走底座、移动装置、漫步装置、升降调节装置、主体按摩装置和局部按摩装置，且升降调节装置和主体按摩装置的数量均为二，局部按摩装置的数量为四；所述的移动装置位于行走底座和漫步装置之间，且移动装置与行走底座固连，升降调节装置分别沿漫步装置的横向中心轴线对称布置，且升降调节装置底端与移动装置相连接，主体按摩装置固定在升降调节装置正上方，局部按摩装置分别对称位于主体按摩装置的左右两侧，且局部按摩装置与升降调节装置固连；其中：所述的行走底座包括行走平台、行走耳座、行走转轴和行走轮；所述的行走耳座分别位于行走平台底端面的四个顶角处，且行走耳座与行走平台固连，行走轮通过行走转轴安装在行走耳座上；所述的主体按摩装置包括冗余并联机构、按摩外罩、传动滚珠、挡圈和送风装置；所述的按摩外罩位于冗余并联机构正上方，且按摩外罩为半球形壳体结构，按摩外罩材质为PP工程塑料，按摩外罩外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔，振动按摩头和透风孔两两交错布置，振动按摩头为半球形结构，振动按摩头外表面为柔性橡胶材料，挡圈位于按摩外罩外侧，且挡圈与冗余并联机构相固定，传动滚珠均匀安装在挡圈和按摩外罩之间，送风装置位于按摩外罩内部；所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧；所述的第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上；所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧；所述的第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上；所述的局部按摩装置包括支架、固定轴、局部按摩头、支撑轴、固定环、振动电机和振动弹簧，且支架数量为二；所述的支架下端为可伸缩式的条形状结构，支架上端为不完全型伞状结构，支架分别对称布置在局部按摩头两侧，且局部按摩头和...

【专利技术属性】
技术研发人员：虞田乐，
申请(专利权)人：虞田乐，
类型：发明
国别省市：安徽;34