一种基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置，包括第一图像获取设备、第二图像获取设备、工件传送装置、拣取装置和计算机，所述工件传送装置用于将工件沿一个方向进行输送；所述第一图像获取设备位于所述工件传送装置的上游，用于获取位于工件传送装置上游的所有工件的图像；所述拣取装置根据所述计算机的控制拣取位于工件传送装置上的工件；所述第二图像获取设备位于所述工件传送装置的下游，用于获取拣取装置所拣取的单个工件的局部图像；所述计算机用于计算每个工件的拣取时间、拣取位置和释放位置。本发明专利技术还涉及一种基于多图像获取设备的工件识别与分拣方法。本发明专利技术在进行工件识别时能同时保证识别范围与识别精度。

Workpiece recognition and sorting device and method based on multi image acquisition device

The invention relates to a device for workpiece recognition and sorting equipment based on multi image acquisition, image acquisition equipment, including the first second image acquisition equipment, workpiece transfer device, picking device and computer, the workpiece conveying device for conveying the workpiece along one direction; the first image acquisition equipment located upstream of the workpiece transfer device for obtaining, located upstream of the workpiece transfer apparatus all workpiece image; the picking device according to the control of the computer in the picking work transfer device; the second image acquisition equipment located in the downstream of the workpiece transfer apparatus, for local image acquisition device of a single workpiece pick pick; the the computer is used to calculate each workpiece picking time, pick-up position and a release position. The invention also relates to a workpiece identification and sorting method based on a plurality of image acquisition devices. The invention can ensure the recognition range and the recognition accuracy while the workpiece is identified.

【技术实现步骤摘要】
一种基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置和方法
本专利技术涉及工件识别和分拣
，特别是涉及一种基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置和方法。
技术介绍
基于机器视觉的工件分拣、拾取、搬运已在机械、食品、医药、化妆品等生产领域得到日益广泛的应用。在这些生产线中，多个工件混合传送到分拣区，承担分拣、搬运的装置要求能识别分拣区内的工件，拾取后按工序要求搬运或摆放到所需的位置。专利“基于机器视觉的机器人分拣系统及方法”(中船重工716所，CN103706568A)采用单相机获取静止的圆形药片图像后由机器手按形状分拣，吸取位置与物品实际位置的误差范围为0.2mm。专利“基于视觉处理的机器人自动码垛”(沈阳工业大学,CN104058260A)对于处在分拣区的静止工件通过单个相机获取图像，经图象处理后得到工件几何质心，再由码垛机器人按此质心吸取完成码垛。专利“工业机器人分拣系统”(沈阳工业大学，CN204036474U)采用单个相机的运动，获取两个不同位置的图像，由双目立体视觉算法得到工件的几何质心和摆放方向，生成工件在分拣区内的空间位置供机器人实施抓取。专利“一种用于机器人搬运作业的视觉本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置，包括第一图像获取设备、第二图像获取设备、工件传送装置、拣取装置和计算机，其特征在于，所述工件传送装置用于将工件沿一个方向进行输送；所述第一图像获取设备位于所述工件传送装置的上游，用于获取位于工件传送装置上游的所有工件的图像；所述拣取装置根据所述计算机的控制拣取位于工件传送装置上的工件；所述第二图像获取设备位于所述工件传送装置的下游，用于获取拣取装置所拣取的单个工件的局部图像；所述计算机用于计算每个工件的拣取时间、拣取位置和释放位置；所述计算机分别与第一图像获取设备、第二图像获取设备、工件传送装置和拣取装置连接。

【技术特征摘要】
1.一种基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置，包括第一图像获取设备、第二图像获取设备、工件传送装置、拣取装置和计算机，其特征在于，所述工件传送装置用于将工件沿一个方向进行输送；所述第一图像获取设备位于所述工件传送装置的上游，用于获取位于工件传送装置上游的所有工件的图像；所述拣取装置根据所述计算机的控制拣取位于工件传送装置上的工件；所述第二图像获取设备位于所述工件传送装置的下游，用于获取拣取装置所拣取的单个工件的局部图像；所述计算机用于计算每个工件的拣取时间、拣取位置和释放位置；所述计算机分别与第一图像获取设备、第二图像获取设备、工件传送装置和拣取装置连接。2.根据权利要求1所述的基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置，其特征在于，所述计算机根据每一个工件被识别时的位置和工件传输装置移动速度计算出拣取装置针对每一个工件的拣取时间和拣取位置。3.根据权利要求1所述的基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置，其特征在于，所述计算机还根据所述第二图像获取设备得到的工件定位特征的位置信息计算出工件位置校正补偿量，并根据工件释放的目标位置计算出工件的释放位置。4.根据权利要求3所述的基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置，其特征在于，所述工件定位特征是指工件被拣取的一面上未被拣取装置所遮挡的部位的形状或轮廓线。5.根据权利要求1所述的基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置，其特征在于，所述拣取装置通过吸取或抓取的方式进行拣取工件。6.根据权利要求1所述的基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置，其特征在于，所述第一图像获取设备和第二图像获取设备均为工业相机。7.根据权利要求6所述的基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置，其特征在于，所述工业相机的分辨率不超过500万像素，或像素阵列小于或等于1920*2560。8.根据权利要求1所述的基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置，其特征在于，所述工件传送装置上还设有与计算机相连的传感器，所述传感器用于检测工件传送装置的传送位置和/或速度。9.根据权利要求1所述的基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置，其特征在于，所述拣取装置为两个以上，所述第二图像获取设备的数量少于或等于拣取装置的数量，所述拣取装置和第二图像获取设备在工件传送装置的下游间隔布置。10.根据权利要求1所述的基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置，其特征在于，所述拣取装置为两个以上，所述拣取装置在移动路径上避免干涉碰撞。11.一种基于多图像获取设备的工件识...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋知峰，方江龙，吕燕，张力，蒋劲峰，
申请(专利权)人：上海电气集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31