用于控制电机转动的矢量控制方法及控制系统及稳定云台技术方案

本发明专利技术涉及用于控制电机转动的矢量控制方法，包括以下步骤：判断当前是否存在电角度绝对初始值；如果不存在电角度绝对初始值时，在初始化模式下得到当前的电角度值、交轴电压控制量、直轴电压控制量和电角度绝对初始值；如果存在电角度绝对初始值时，获取绝对角位置传感器的角度值，根据所述绝对角位置传感器的角度值和电角度绝对初始值得到当前的电角度值；根据当前的电角度值、交轴电压控制量和直轴电压控制量得到输出PWM的占空比以控制电机的转动。

【技术实现步骤摘要】
用于控制电机转动的矢量控制方法及控制系统及稳定云台
本专利技术涉及稳定云台
，尤其涉及一种用于控制电机转动的矢量控制方法及控制系统及稳定云台。
技术介绍
近年来，各类动基座成像云台广泛用于航拍、无人车、机器人等领域，越来越受到人们的关注。特别是利用无人机进行航拍，具有快速、灵活、清晰、准确地获取人们感兴趣区域的照片、视频信息的重要手段。但是对于以无人机为代表的动基座载体，在移动过程中不可避免地存在载体姿态的变化、振动等影响，导致视频严重晃动、照片模糊不清。稳定云台的诞生解决了这一问题。稳定云台由多自由度的机械机构、各轴上的驱动电机以及控制电路所组成。常见的云台电机包括航模用的舵机、带有减速机构的直流伺服电机、步进电机以及无刷电机等。但是，现有的无刷云台驱动控制系统中，有一部分流过电机的电流并没有有效地参与做功，导致能耗高，并且难以进一步提升稳定精度。
技术实现思路
本专利技术旨在解决现有技术中有一部分流过电机的电流并没有有效地参与做功的技术问题，提供一种能使流过电机的电流有效地参与做功的用于控制电机转动的矢量控制方法及控制系统及稳定云台。本专利技术提供一种用于控制电机转动的矢量控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制电机转动的矢量控制方法，其特征在于：所述矢量控制方法包括以下步骤：判断当前是否存在电角度绝对初始值；如果不存在电角度绝对初始值时，在初始化模式下得到当前的电角度值、交轴电压控制量、直轴电压控制量和电角度绝对初始值；如果存在电角度绝对初始值时，获取绝对角位置传感器的角度值，根据所述绝对角位置传感器的角度值和电角度绝对初始值得到当前的电角度值，以及得到所述交轴电压控制量和直轴电压控制量；根据当前的电角度值、交轴电压控制量和直轴电压控制量得到输出PWM的占空比以控制电机的转动。

【技术特征摘要】
1.一种用于控制电机转动的矢量控制方法，其特征在于：所述矢量控制方法包括以下步骤：判断当前是否存在电角度绝对初始值；如果不存在电角度绝对初始值时，在初始化模式下得到当前的电角度值、交轴电压控制量、直轴电压控制量和电角度绝对初始值；如果存在电角度绝对初始值时，获取绝对角位置传感器的角度值，根据所述绝对角位置传感器的角度值和电角度绝对初始值得到当前的电角度值，以及得到所述交轴电压控制量和直轴电压控制量；根据当前的电角度值、交轴电压控制量和直轴电压控制量得到输出PWM的占空比以控制电机的转动。2.如权利要求1所述的矢量控制方法，其特征在于：所述得到所述交轴电压控制量和直轴电压控制量的步骤，包括以下步骤：获取当前的工作模式，并判断当前的工作模式是否为电流开环模式或者电流闭环模式；当前的工作模式为电流闭环模式，根据获取到两相驱动电流值得到交轴电压控制量和直轴电压控制量，进入根据当前的电角度值、交轴电压控制量和直轴电压控制量得到输出PWM的占空比以控制电机的转动的步骤；当前的工作模式为电流开环模式，获取得到交轴电压控制量和直轴电压控制量，进入根据当前的电角度值、交轴电压控制量和直轴电压控制量得到输出PWM的占空比以控制电机的转动的步骤。3.如权利要求1或2所述的矢量控制方法，其特征在于：所述矢量控制方法包括以下步骤：获取到的控制指令，并判断控制指令是否为结束指令；如果是，则保存电角度绝对初始值；如果否，则返回获取绝对角位置传感器的角度值的步骤。4.如权利要求1所述的矢量控制方法，其特征在于：所述在初始化模式下得到当前的电角度值、交轴电压控制量、直轴电压控制量和电角度绝对初始值的步骤，具体包括：将两相驱动电流值设置为第一预设电流值和第二预设电流值；根据两相驱动电流值得到交轴电压控制量和直轴电压控制量；将当前的电角度设置为预设的角度值；获取绝对角位置传感器的角度值，并根据绝对角位置传感器的角度值和当前的电角度得到电角度绝对初始值。5.如权利要求1所述的矢量控制方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：田大鹏，王中石，王福超，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林,22