智能定位器控制方法以及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种智能定位器控制方法以及装置，涉及智能定位器领域，该方法包括：控制装置获取所述智能定位器每一周期的目标阀位；在控制所述智能定位器向所述目标阀位移动的过程中，获取每一周期的起始时刻所述智能定位器的阀位，基于所述目标阀位以及所述阀位，得到每一周期的阀位偏差；基于所述阀位、所述阀位偏差以及预先保存的数据，获取每一周期内所述预先保存的数据中与所述阀位以及所述阀位偏差匹配的脉冲调制信号的脉宽调整信息；基于所述脉宽调整信息，调整每一周期内的所述阀位。运用该方法，提高了控制精度，避免了在死区来回震荡，不能准确定位目标的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
智能定位器控制方法以及装置
本专利技术涉及智能定位器领域，具体而言，涉及一种智能定位器控制方法以及装置。
技术介绍
由于定位器阀门相较传统的机械式定位器而言，具有反应快速、模型简单、控制精度高等一系列优点，因此，智能定位器取代传统的机械式阀门已经成为一种趋势。请参看图1，智能定位器的基本理论是在执行控制阀门定位运算中，通过比较控制命令(CMD)与阀位(POS)之间的偏差值△P，判断△P正差或者负差，然后选择控制哪个压电阀做PWM动作。目前，智能定位器的控制方法主要有两种：一种是基于PID理论，以固定的比例系数、积分系数以及微分系数三个参数进行计算，无限缩小控制命令与阀位之间的偏差值，另一种为采用有固有节奏控制压电阀高速-中速-低速方式接近目标的控制。若采用目前的控制方式，对于起始开度不同，但开度区间相同(例如从POS20％变化到POS30％与从POS30％变化到POS40％，开度区间均为POS10％)的变化控制，均是代入开度区间POS10％这个值解方程，因此，对于从POS20％变化到POS30％以及对于与从POS30％变化到POS40％，解出的阀门的行程变化速率VX的与变化过程是一样的，与脉冲调制信号(PWM)脉宽调整高电平时间(Won)呈比例线性关系。0然而，对于智能定位器而言，由于其内部压强与大气压强之间的压差不断变化、其内部的弹簧推力F与阀门行程呈非线性关系、气缸容积变化与阀门行程呈非线性变化以及管道流体、系统摩擦力等对阀杆的影响等综合因素，导致阀门的行程变化速率VX与PWM的Won不存在比例线性关系，因此，若采用传统的控制方法，经常导致不能快速准确地定位目标值、造成死区过大、控制精度不够高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供一种智能定位器控制方法以及装置，以缓解现有的智能定位器的控制方法存在的不能快速准确地定位目标值、造成死区过大、控制精度不够高的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种智能定位器控制方法，所述方法包括：控制装置获取所述智能定位器的目标阀位；在控制所述智能定位器向所述目标阀位移动的过程中，获取每一周期的起始时刻所述智能定位器的阀位，基于所述目标阀位以及所述阀位，得到每一周期的阀位偏差；基于所述阀位、所述阀位偏差以及预先保存的数据，获取每一周期内所述预先保存的数据中与所述阀位以及所述阀位偏差匹配的脉冲调制信号的脉宽调整信息；基于所述脉宽调整信息，调整每一周期内的所述阀位。第二方面，本专利技术实施例提供了一种智能定位器控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述智能定位器的目标阀位；第二获取模块，用于在控制所述智能定位器向所述目标阀位移动的过程中，获取每一周期的起始时刻所述智能定位器的阀位，基于所述目标阀位以及所述阀位，得到每一周期的阀位偏差；第三获取模块，用于基于所述阀位、所述阀位偏差以及预先保存的数据，获取每一周期内所述预先保存的数据中与所述阀位以及所述阀位偏差匹配的脉冲调制信号的脉宽调整信息；调整模块，用于基于所述脉宽调整信息，调整每一周期内的所述阀位。与现有技术相比，本专利技术各实施例提出的智能定位器控制方法以及装置的有益效果是：控制装置通过获取智能定位器的每一周期的目标阀位、阀位以及阀位偏差，并基于所述阀位、所述阀位偏差以及预先保存的数据，调整每一周期内的所述阀位，由于每一周期内，都基于所述阀位、所述阀位偏差，将相同阀位偏差对应的不同阀位的压强、摩擦力等额外因素纳入考虑范围之内，提高了控制精度，避免了在死区来回震荡，不能准确定位目标的缺陷。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为现有技术的智能定位器的控制原理图；图2为本专利技术实施例提供的控制装置的结构框图；图3为本专利技术第一实施例提供的智能定位器控制方法的流程图；图4为本专利技术第一实施例提供的智能定位器控制方法的一种PWM最佳接近目标阀位的示意图；图5为本专利技术第一实施例提供的智能定位器控制方法的目标阀位与实际阀位之间的动态追踪示意图；图6为本专利技术第二实施例提供的智能定位器控制装置的结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。如图2所示，是所述控制装置100的方框示意图。所述控制装置100可以是个人电脑(personalcomputer，PC)、平板电脑等。所述控制装置100包括：智能定位器控制装置、存储器110、存储控制器120、处理器130、外设接口140、输入输出单元150、音频单元160、显示单元170。所述存储器110、存储控制器120、处理器130、外设接口140、输入输出单元150、音频单元160以及显示单元170各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述智能定位器控制装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中或固化在客户端设备的操作系统(operatingsystem，OS)中的软件功能模块。所述处理器130用于执行存储器110中存储的可执行模块，例如所述智能定位器控制装置包括的软件功能模块或计算机程序。其中，存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器110用于存储程序，所述处理器130在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本专利技术实施例任一实施例揭示的流程定义的服务器200、控制装置100所执行的方法可以应用于处理器130中，或者由处理器130实现。处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralP本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能定位器控制方法，其特征在于，所述方法包括：控制装置获取所述智能定位器每一周期的目标阀位；在控制所述智能定位器向所述目标阀位移动的过程中，获取每一周期的起始时刻所述智能定位器的阀位，基于所述目标阀位以及所述阀位，得到每一周期的阀位偏差；基于所述阀位、所述阀位偏差以及预先保存的数据，获取每一周期内所述预先保存的数据中与所述阀位以及所述阀位偏差匹配的脉冲调制信号的脉宽调整信息；基于所述脉宽调整信息，调整每一周期内的所述阀位。

【技术特征摘要】
1.一种智能定位器控制方法，其特征在于，所述方法包括：控制装置获取所述智能定位器每一周期的目标阀位；在控制所述智能定位器向所述目标阀位移动的过程中，获取每一周期的起始时刻所述智能定位器的阀位，基于所述目标阀位以及所述阀位，得到每一周期的阀位偏差；基于所述阀位、所述阀位偏差以及预先保存的数据，获取每一周期内所述预先保存的数据中与所述阀位以及所述阀位偏差匹配的脉冲调制信号的脉宽调整信息；基于所述脉宽调整信息，调整每一周期内的所述阀位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先保存的数据内包括与所述阀位、变化趋势以及所述阀位偏差匹配的脉冲调制信号的脉宽调整信息，所述变化趋势包括从低阀位变更到高阀位以及从高阀位变更到低阀位；所述获取每一周期的起始时刻所述智能定位器的阀位，基于所述目标阀位以及所述阀位，得到每一周期的阀位偏差，包括：所述控制装置获取每一周期的起始时刻所述智能定位器的阀位，基于所述目标阀位以及所述阀位，得到每一周期的所述阀位偏差以及所述变化趋势。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述脉宽调整信息，调整每一周期内的所述阀位，包括：所述控制装置基于所述脉宽调整信息，使得所述智能定位器的压电阀的速度从高速衰减到中速再衰减到低速，直至到达所述目标阀位。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脉宽调整信息包括脉冲调制信号的脉宽调整高电平时间以及高电平变化时间，所述高电平变化时间与所述脉宽调整高电平时间相对应，用于表征所述脉宽调整高电平变为低电平，所述控制装置基于所述脉宽调整高电平时间调整所述智能定位器的压电阀的速度，基于所述高电平变化时间，调整所述压电阀的速度的变化速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制装置获取目标阀位之前，所述方法包括：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：蹇福丙，
申请(专利权)人：重庆阿卡雷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50