起重机大臂单点或两点角度标定方法及起重机技术

本发明专利技术涉及起重机领域，旨在解决现有技术中难以快速准确标定起重机大臂角度的问题，提供一种起重机大臂单点或两点角度标定方法及起重机。起重机大臂角度单点标定方法包括以下步骤：确定大臂的一个特定位置及对应的起重机大臂的角度；使用调校系统记录在处于特定位置时角度传感器的输出值；结合角度、输出值和对应角度传感器的斜率对角度传感器的特性曲线进行标定。本发明专利技术的有益效果是能够快速准确标定起重机大臂角度，确保能够获得大臂的准确的角度状态，避免使用过程中因角度状态指示错误直接或间接引起的机械干涉等危险，起重机使用安全。

Method for calibrating single arm or two-point angle of crane big arm and crane

The invention relates to the field of cranes, in order to solve the problem that the angle of the big arm of the crane can not be quickly and accurately calibrated in the prior art, and provides a method for calibrating a single or two point angle of a big arm of a crane and a crane. The crane arm angle of single point calibration method comprises the following steps: determining the crane arm arm to a specific position and corresponding angles; use adjustment system recorded in output in the specific position angle sensor; characteristic curve with slope angle, output value and the corresponding angle sensor of the angle sensor calibration. The beneficial effect of the invention is capable of fast and accurate calibration of crane arm angle, ensure that the arm accurate view of the state, directly or indirectly caused by mechanical interference by the angle of risk status indicates an error in the process of using avoid, crane safety.

【技术实现步骤摘要】
起重机大臂单点或两点角度标定方法及起重机
本专利技术涉及起重机领域，具体而言，涉及一种起重机大臂单点或两点角度标定方法及起重机。
技术介绍
起重机的大臂角度是起重机安全控制的重要参数之一。目前起重机大臂角度的校正或标定基本上都是在厂内调试阶段使用电子角度尺进行测量标定。出厂后，一旦出现角度偏差较大或角度传感器发生故障进行更换，需要及时重新标定。但在厂外环境一般不易获得电子角度尺这样的专用标定工具，从而导致难以快速准确标定起重机大臂角度的问题。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种起重机大臂角度单点标定方法，以解决现有技术中难以快速准确标定起重机大臂角度的问题。本专利技术的另一目的在于提供一种基于上述起重机大臂角度单点标定方法的起重机。本专利技术旨在提供一种起重机大臂角度两点标定方法，以解决现有技术中难以快速准确标定起重机大臂角度的问题。本专利技术的再一目的在于提供一种具备基于上述起重机大臂角度双点标定方法的起重机。本专利技术的实施例是这样实现的：本专利技术提供一种起重机大臂角度单点标定方法，其包括以下步骤：确定大臂的一个特定位置及特定位置对应的起重机大臂的角度A0；使用起重机的调校系统记本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种起重机大臂角度单点标定方法，其特征在于，包括以下步骤：确定大臂的一个特定位置及所述特定位置对应的起重机大臂的角度A0；所述角度A0为对应所述特定位置的预存数据或由大臂处于所述特定位置时其三铰点的几何关系反算得出；使用起重机的调校系统记录在处于所述特定位置时角度传感器的输出值s0；结合角度A0、输出值s0和预存于所述调校系统中的对应所述角度传感器的斜率K对角度传感器的特性曲线进行标定，所述特性曲线满足公式：A＝A0+(s‑s0)/K，其中A为所需求得的大臂的当前角度，s为角度传感器的当前输出值。

【技术特征摘要】
1.一种起重机大臂角度单点标定方法，其特征在于，包括以下步骤：确定大臂的一个特定位置及所述特定位置对应的起重机大臂的角度A0；所述角度A0为对应所述特定位置的预存数据或由大臂处于所述特定位置时其三铰点的几何关系反算得出；使用起重机的调校系统记录在处于所述特定位置时角度传感器的输出值s0；结合角度A0、输出值s0和预存于所述调校系统中的对应所述角度传感器的斜率K对角度传感器的特性曲线进行标定，所述特性曲线满足公式：A＝A0+(s-s0)/K，其中A为所需求得的大臂的当前角度，s为角度传感器的当前输出值。2.根据权利要求1所述的起重机大臂角度单点标定方法，其特征在于：所述特定位置为第一特定位置；所述第一特定位置的确定方式为：调节变幅油缸至其垂直的状态，所述变幅油缸的垂直状态由垂直检测工具检定；对应的起重机大臂的角度A0为对应所述第一特定位置的预存数据或通过大臂处于所述第一特定位置时三铰点的几何关系反算得出。3.根据权利要求2所述的起重机大臂角度单点标定方法，其特征在于：所述垂直检测工具为水平-垂直尺或铅锤。4.根据权利要求1所述的起重机大臂角度单点标定方法，其特征在于：所述特定位置为第二特定位置，所述第二特定位置的确定方式为：调节变幅油缸至使大臂呈水平状态，大臂的水平状态采用水平检测工具检定；对应的起重机大臂的角度A0为对应所述第一特定的预存数据或通过大臂处于所述第二特定位置时三铰点的几何关系反算得出。5.根据权利要求4所述的起重机大臂角度单点标定方法，其特征在于：所述水平检测工具为水平尺。6.一种起重机，其特征在于：所述起重机包括本体、起重臂、变幅油缸、调校系统；所述起重臂一端铰接于所述本体的A点；所述变幅油缸一端铰接于所述本体的B点，另一端铰接于所述起重臂的C点；所述A点、B点、C点构成所述起重机的三铰点；所述调校系统包括第一存储器、第二存储器和运算器；所述第一存储器预存有如权利要求1-5任一项中所述的对应所述角度传感器的斜率K的数值；所述第二存储器中预存储如权利要求1-5任一项中所述的特定位置对应的起重机大臂的角度A0或三铰点的几何参数；所述运算器...

【专利技术属性】
技术研发人员：何伟城，申卫兵，邓连喜，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43