一种适用于外骨骼辅助支撑机器人的具有髋关节参数测量的腰部装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适用于外骨骼辅助支撑机器人的具有髋关节参数测量的腰部装置，所述腰部装置为左右对称结构，根据左右两个调块上设置的3组小孔的不同组合，实现对腰部腰围宽度的调节，通过两对夹板、两根转轴，实现调节块与腰部弯曲板的连接，实现腰部的左右摆动自由度，弯曲板通过髋关节的连接实现大腿的前后摆动，通过角位移传感器实现大腿摆动幅度的测量。屈伸杆与大腿伸缩杆的连接为球铰结构，使大腿任意方向的摆动更加灵活，适合人体穿戴，保持运动灵活、结构简单。装配有本发明专利技术腰部装置的外骨骼辅助支撑机器人能够帮助使用者支撑负载重量。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于外骨骼辅助支撑机器人的具有髋关节参数测量的腰部装置
本专利技术设计属于服务机器人领域，涉及下肢外骨骼机器人对于人体下肢的辅助支撑和康复训练。
技术介绍
人类的双腿提供了负重和运输平台，尤其在不适合轮式运输的环境下，双足显示出很强的机动性。负重是人类生活所要面对的最普遍的问题之一。对于士兵，消防员和救灾队员来说，有效载荷占其总体重的一大部分，而承担这些载荷既无法避免又是他们的职责所在。携带过重的负担不仅仅让人感到疲劳，同时也存在潜在的精神上和肉体上的伤害。为了减轻这种负担，下肢辅助支撑外骨骼机械设备应运而生。在军事上，众多先进装备提升了士兵对战场的感知能力和打击精度，但是携带如此多的装备往往令士兵疲惫不堪，很难坚持长时间独立作战。在民用上，我国森林、山路、阶梯路面、海岸线及沟壑之路面颇多，这种路面车辆难以正常运行，许多急需的物资只能靠人力运输，而人类的体力却无法与车辆的承载能力相比，我国512大地震就发生在四川这个地形复杂的区域，当时很多重灾区地处险境，救灾物资的运输只能通过人力解决，若采用下肢辅助支撑外骨骼机械设备，则可通过提高人的承载能力，提升救灾物资运抵及灾后的重建的速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于外骨骼辅助支撑机器人的具有髋关节参数测量的腰部装置，其特征在于：腰部装置(1)包括有左调节块(1A)、右调节块(1B)、左弯曲板(1C)、右弯曲板(1D)、左屈伸杆(1E)、右屈伸杆(1F)、A夹块(1G)、B夹块(1H)、C夹块(1J)、D夹块(1K)、左限位块(1L)、左扣(1M)、右限位块(1N)、右扣(1P)、左髋关节(1Q)、右髋关节(1R)、第一转轴(1S)、第二转轴(1T)、M角接触球轴承(1U)、N角接触球轴承(1V)、O角接触球轴承(1W)、P角接触球轴承(1Y)；左髋关节(1Q)包括有E角位移传感器(1Q1)、E套筒(1Q2)、Q角接触球轴承(1Q3)、第三转轴(...

【技术特征摘要】
1.一种适用于外骨骼辅助支撑机器人的具有髋关节参数测量的腰部装置，其特征在于：腰部装置(1)包括有左调节块(1A)、右调节块(1B)、左弯曲板(1C)、右弯曲板(1D)、左屈伸杆(1E)、右屈伸杆(1F)、A夹块(1G)、B夹块(1H)、C夹块(1J)、D夹块(1K)、左限位块(1L)、左扣(1M)、右限位块(1N)、右扣(1P)、左髋关节(1Q)、右髋关节(1R)、第一转轴(1S)、第二转轴(1T)、M角接触球轴承(1U)、N角接触球轴承(1V)、O角接触球轴承(1W)、P角接触球轴承(1Y)；左髋关节(1Q)包括有E角位移传感器(1Q1)、E套筒(1Q2)、Q角接触球轴承(1Q3)、第三转轴(1Q4)、R角接触球轴承(1Q5)、G端盖(1Q6)；第三转轴(1Q4)置于左弯曲板(1C)的EC凸耳槽(1C4)中，且第三转轴(1Q4)上套接有左屈伸杆(1E)，第三转轴(1Q4)与左屈伸杆(1E)采用销钉固定安装，第三转轴(1Q4)的一端套接有Q角接触球轴承(1Q3)，第三转轴(1Q4)的另一端套接有R角接触球轴承(1Q5)；Q角接触球轴承(1Q3)安装在左弯曲板(1C)的EA轴承孔(1C5)中，且在EE凸耳(1C2)的外侧板面上安装E套筒(1Q2)；R角接触球轴承(1Q5)安装在左弯曲板(1C)的EB轴承孔(1C6)中，且在EF凸耳(1C3)的外侧板面上安装G端盖(1Q6)；E角位移传感器(1Q1)的一端安装在第三转轴(1Q4)上；右髋关节(1R)包括有F角位移传感器(1R1)、F套筒(1R2)、S角接触球轴承(1R3)、第四转轴(1R4)、T角接触球轴承(1R5)、H端盖(1R6)；第四转轴(1R4)置于右弯曲板(1D)的ED凸耳槽(1D4)中，且第四转轴(1R4)上套接有右屈伸杆(1F)，第四转轴(1R4)与右屈伸杆(1F)采用销钉固定安装，第四转轴(1R4)的一端套接有S角接触球轴承(1R3)，第四转轴(1R4)的另一端套接有T角接触球轴承(1R5)；S角接触球轴承(1R3)安装在右弯曲板(1D)的EC轴承孔(1D5)中，且在EG凸耳(1D2)的外侧板面上安装F套筒(1R2)；T角接触球轴承(1R5)安装在右弯曲板(1D)的ED轴承孔(1D6)中，且在EH凸耳(1D3)的外侧板面上安装H端盖(1R6)；F角位移传感器(1R1)的一端安装在第四转轴(1R4)上；左调节块(1A)上设有接头(1A1)、EA凸耳(1A2)、EB凸耳(1A3)，EA凸耳(1A2)与EB凸耳(1A3)之间是EA凸耳槽(1A4)；接头(1A1)安装在A夹块(1G)与B夹块(1H)之间，且分别与A夹块(1G)与B夹块(1H)固定；EA凸耳槽(1A4)用于置入右调节块(1B)的ED凸耳(1B3)；右调节块(1B)上设有接头(1B1)、EC凸耳(1B2)、ED凸耳(1B3)，EC凸耳(1B2)与ED凸耳(1B3)之间是EB凸耳槽(1B4)；接头(1B1)安装在C夹块(1J)与D夹块(1K)之间，且分别与C夹块(1J)与D夹块(1K)固定；EB凸耳槽(1B4)用于置入左调节块(1A)的EA凸耳(1A2)；左弯曲板(1C)的一端设有A通孔(1C1)，该A通孔(1C1)用于放置第一转轴(1S)；左弯曲板(1C)的另一端设有EE凸耳(1C2)、EF凸耳(1C3)，EE凸耳(1C2)与EF凸耳(1C3)之间是EC凸耳槽(1C4)，EE凸耳(1C2)上设有EA轴承孔(1C5...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐志勇，徐晓东，刘棣斐，裴忠才，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11