一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，主要用于烟草复烤企业，对编制物袋装原烟包进行卸车，便于后续工序的进行。本发明专利技术钢索机器人系统由至少两组钢索机器人和过渡输送装置构成，第一组钢索机器人包括走行装置、第一钢索机器人机架、第一视觉系统装置和第一收放系统构成，第二组钢索机器人包括走行装置、第二钢索机器人机架、第二视觉系统装置和第二收放系统构成，在第一钢索机器人机架和第二钢索机器人机架之间安装有一个过渡输送装置和人工站台；人工站台安装在两个钢索机器人机架之间的上部位置。系统既能满足将编制物袋装原烟包装卸到筐栏中，也能满足编制物袋装原烟包堆码到货场，同时消除人工搬运，提高工作效率，降低设备占地面积，降低烟叶的损伤的方法显得非常必要。

Wire rope robot system for carrying raw bag in bags

The invention relates to a wire rope robot system for carrying tobacco bags in bags, which is mainly used in the tobacco recycling enterprise to unload the original cigarette bags in the preparation of packages, so as to facilitate the follow-up process. The present invention cable robot system is composed of at least two sets of cables and transition robot conveying device, a first group of cable robot includes a walking device, the first cable robot vision system frame, the first device and the first deployment system, composed of second sets of cables including robot walking apparatus, second frame, second cable robot vision system and device control system second there is a transition, conveying device and artificial platform is arranged between the first frame and the second cable cable robot robot frame; the upper position of artificial platform is arranged between the two cable robot machine frame. The system can not only meet the weave of raw tobacco packaging bags will be unloaded to the basket bar, can also meet the weave of packed cigarette packs to stacking yard, while eliminating manual handling, improve work efficiency, reduce the occupied area of the equipment, it is necessary to reduce the damage of tobacco leaves.

【技术实现步骤摘要】
一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统
本专利技术涉及一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，主要用于烟草复烤企业，对编制物袋装原烟包进行卸车，便于后续工序的进行。也广泛运用于编制物袋装原烟包类物料的其他行业。
技术介绍
目前，烟草复烤企业，在对编制物袋装原烟包进行入库时，普遍要么采用人工下车，人工装码到筐栏中后，再人工入库方式；要么采用人工下车（卸货）编制物袋装原烟包，然后搬运到堆码的货场方式。这两种方法都需要耗费了大量的人力物力，并且人工搬运编制物袋装原烟包的劳动强度大，在人工下车、装筐栏的过程中对烟叶损伤较大,同时也对长期从事此项工作的工人身体产生不可逆转的损害对此，也有技术提供一种可实现把卡车上的编制物袋装原烟包物料进行分组、整形、自动卸车和自动输送入库的一种编制物袋装原烟包自动卸货车，以降低人工的劳动强度，提高工作效率，降低烟叶的损伤的方法。但此套系统编制物袋装原烟包只是减少了转运环节的人工，把编制物袋装原烟包从卡车搬运到输送机上还是需要人工的，由于人工长时间搬运体力会降低也使系统的能力发生了不好的变化；其次，此套系统只适用于编制物袋装原烟包装筐的方式，不适用于货场堆码的方式，而且，此套系统设备多，占地面积大。
技术实现思路
为了解决上述现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种既能满足编制物袋装原烟包装码筐栏，也能满足编制物袋装原烟包货场堆码，同时消除人工搬运，提高工作效率，消除人工身体劳动损害，降低设备占地面积,降低烟叶的损伤的方法。本专利技术的目的通过如下技术方案实现:编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，钢索机器人系统由至少两组钢索机器人和过渡输送装置构成，第一组钢索机器人包括走行装置（1）、第一钢索机器人机架（2）、第一视觉系统装置（4）和第一收放系统构成，第二组钢索机器人包括走行装置（1a）、第二钢索机器人机架（10）、第二视觉系统装置（9）和第二收放系统构成，在第一钢索机器人机架（2）和第二钢索机器人机架（10）之间安装有一个过渡输送装置（13）和人工站台（7）；人工站台（7）安装在两个钢索机器人机架（2、10）之间的上部位置。所述的第一钢索机器人机架（2）是作为第一组钢索机器人中其它装置的支撑体，第一钢索机器人机架（2）上装有第一收放系统，第一走行装置（1）位于第一钢索机器人机架（2）下部，第一视觉系统装置（4）安装在第一钢索机器人机架（2）的上部，高于货车（14）的高度，能看清货场未堆放编制物袋装原烟包位置；第一收放系统由四根钢索（5）、四个伺服电机、四个减速器、四个张力控制装置和第一抓取装置（6）组成，其中四根钢索（5）的一端共同与第一抓取装置（6）连接，四根根钢索（5）另一端各自穿过一个张力控制装置后，与一个减速器中的钢索收放盘连接；四个张力控制装置各自安装在第一钢索机器人机架（2）上部四个角位置；四个伺服电机、四个减速器和四个张力控制装置各自安装在第一钢索机器人机架（2）四个支架脚的侧部。所述的第二钢索机器人机架（10）上装有第二收放系统，第二走行装置（1a）位于第二钢索机器人机架（10）下部，第二视觉系统装置（9）安装在第二钢索机器人机架（10）的上部，高于货物码放位置的，能看清货场已堆放编制物袋装原烟包位置。所述的第二收放系统由四根钢索（5）、四个伺服电机、四个减速器、四个张力控制装置和第二抓取装置（6a）组成，其中四根钢索（5）的一端共同与第二抓取装置（6a）连接，四根根钢索（5）另一端各自穿过一个张力控制装置后，与一个减速器中的钢索收放盘连接；四个张力控制装置各自安装在第二钢索机器人机架（10）上部四个角位置；四个伺服电机、四个减速器和四个张力控制装置各自安装在第二钢索机器人机架（10）四个支架脚的侧部。所述第一收放系统是由闭环控制软件控制四根钢索（5）伸出长度控制，带动第一抓取装置（6）移动，抓取货车（14）上的货场未堆放编制物袋装原烟包（17）移动到过渡输送装置（13）上放置或释放；第二收放系统是由闭环控制软件控制四根钢索（5）伸出长度控制，带动第二抓取装置（61）移动，抓取过渡输送装置（13）上放置的货场未堆放编制物袋装原烟包（17），将其移动放置到移动小车（11）的筐栏（12）中释放。所述第一走行装置（1）或者第二走行装置（11）为电机驱动钢轮沿导轨（16）水平滚动走行或采用胶轮可以在硬化路面上行走。所述第一视觉系统装置（4）或者第二视觉系统装置（9）由摄像头和控制系统组成，第一视觉系统装置（4）识别人工用激光笔射向货车内编制物袋装原烟包的激光光斑位置或者第二视觉系统装置（9）能够识别筐栏或货场堆放编制物袋装原烟包所需放置的位置。所述第一抓取装置（6）或者第二抓取装置（6a）与四根钢索（5）一端共同连接，第一抓取装置（6）或者第二抓取装置（6a）中的伸缩瓜用于把编制物袋装原烟包抓取或释放；抓取过程中第一抓取装置（6）或者第二抓取装置（6a）始终保持以地面垂直，抓取装置与编制物袋装原烟包在三自由度运动，起到代替人工搬运和抓取编制物袋装原烟包作用。所述第一钢索机器人机架（2）和第二钢索机器人机架（10）采用门式结构或者桥梁式结构。所述过渡输送装置（13）采用皮带或辊道输送结构。本专利技术的走行装置可设为电机驱动钢轮沿导轨水平滚动走行或采用胶轮在硬化路面上行走，这样方便把卡车上的编制物袋装原烟包自动卸货到装有筐栏的移动小车上，也可以把卡车上的编制物袋装原烟包自动卸货到货场上堆码；卸货过程中，人工只通过激光笔指示需要抓取烟包的位置，烟包上会出现激光光斑，视觉系统装置自动识别光斑位置，引导钢索机器人带动抓取装置去编制物袋装原烟包位置上方抓取编制物袋装原烟包，整个过程不需要人工搬运编制物袋装原烟包，从而降低人工的劳动强度，提高了系统全过程的工作效率，转运过程人工不在参与搬运，能有效降低对烟叶的损伤。本专利技术编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统既能满足将编制物袋装原烟包装卸到筐栏中，也能满足编制物袋装原烟包堆码到货场，同时消除人工搬运，提高工作效率，降低设备占地面积，降低烟叶的损伤的方法显得非常必要。本专利技术钢索机器人系统主要用于烟草复烤企业，对编制物袋装原烟包进行卸车，便于后续工序的进行，也广泛运用于编制物袋装原烟包类物料的其他行业。附图说明下面结合说明书附图进一步阐述本
技术实现思路
。图1是本专利技术的编制物袋装原烟包装码筐栏示意图。图2是本专利技术的货场堆码示意图。图3是本专利技术的使用状态立体图。图中:1—第一走行装置、1a—第二走行装置；2—第一钢索机器人机架；3—编制物袋装原烟包、4—第一视觉系统装置；5—钢索、6—第一抓取装置、6a—第二抓取装置；7—人工站台、8—操作人、9—第二视觉系统装置、10—第二钢索机器人机架、11—移动小车、12—筐栏、13—过渡输送装置、14—货车、15—货场已堆放编制物袋装原烟包、16—导轨、17—货场未堆放编制物袋装原烟包。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步的说明，但不以任何方式对本专利技术加以限制，基于本专利技术教导所作的任何变换或替换，均属于本专利技术的保护范围。见图1,本专利技术编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，主要包括第一走行装置1、第二走行装置1a，第一钢索机器人机架2，第一视觉系统装置4，过渡输送装置13、第二钢索机器人机架1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，钢索机器人系统由至少两组钢索机器人和过渡输送装置构成，第一组钢索机器人包括走行装置（1）、第一钢索机器人机架（2）、第一视觉系统装置（4）和第一收放系统构成，第二组钢索机器人包括走行装置（1a）、第二钢索机器人机架（10）、第二视觉系统装置（9）和第二收放系统构成，，在第一钢索机器人机架（2）和第二钢索机器人机架（10）之间安装有一个过渡输送装置（13）和人工站台（7）；人工站台（7）安装在两个钢索机器人机架（2、10）之间的上部位置。

【技术特征摘要】
1.一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，钢索机器人系统由至少两组钢索机器人和过渡输送装置构成，第一组钢索机器人包括走行装置（1）、第一钢索机器人机架（2）、第一视觉系统装置（4）和第一收放系统构成，第二组钢索机器人包括走行装置（1a）、第二钢索机器人机架（10）、第二视觉系统装置（9）和第二收放系统构成，，在第一钢索机器人机架（2）和第二钢索机器人机架（10）之间安装有一个过渡输送装置（13）和人工站台（7）；人工站台（7）安装在两个钢索机器人机架（2、10）之间的上部位置。2.根据权利要求1所述的一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，所述的第一钢索机器人机架（2）是作为第一组钢索机器人中其它装置的支撑体，第一钢索机器人机架（2）上装有第一收放系统，第一走行装置（1）位于第一钢索机器人机架（2）下部，第一视觉系统装置（4）安装在第一钢索机器人机架（2）的上部，高于货车（14）的高度，能看清货场未堆放编制物袋装原烟包位置；第一收放系统由四根钢索（5）、四个伺服电机、四个减速器、四个张力控制装置和第一抓取装置（6）组成，其中四根钢索（5）的一端共同与第一抓取装置（6）连接，四根根钢索（5）另一端各自穿过一个张力控制装置后，与一个减速器中的钢索收放盘连接；四个张力控制装置各自安装在第一钢索机器人机架（2）上部四个角位置；四个伺服电机和四个减速器各自安装在第一钢索机器人机架（2）四个支架脚的侧部。3.根据权利要求1所述的一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，所述的第二钢索机器人机架（10）上装有第二收放系统，第二走行装置（1a）位于第二钢索机器人机架（10）下部，第二视觉系统装置（9）安装在第二钢索机器人机架（10）的上部，高于货物码放位置的，能看清货场已堆放编制物袋装原烟包位置。4.根据权利要求1所述的一种编制物袋装原烟包搬运的钢索机器人系统，其特征在于，所述的第二收放系统由四根钢索（5）、四个伺服电机、四个减速器、四个张力控制装置和第二抓取装置（61）组成，其中四根钢索（5）的一端共同与第二抓取装置（6a）连接，四根根钢索（5）另一端各自穿过一个张力控制装置后，与一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊荣，翟永明，曹祥，钱瑞，关向阳，陶余莹，陆雄，周小东，刘大可，
申请(专利权)人：云南昆船设计研究院，
类型：发明
国别省市：云南,53