一种智能家居清洁环保机器人及其工作方法技术

本发明专利技术公开的是一种清洁力更强的智能家居清洁环保机器人及其工作方法，所述的一种智能家居清洁环保机器人主要包括基座、驱动轮、腰部驱动电机、冲洗操作臂、擦洗操作臂、烘干操作臂、消毒操作臂、核心控制机构、图像收集机构、供电机构、机器人头部，基座安装在行走机构之上，腰部驱动电机安装在基座之上，核心控制机构安装在腰部驱动电机之上，冲洗操作臂、擦洗操作臂、烘干操作臂、消毒操作臂分别安装在核心控制机构上的四个滑槽内，机器人头部安装于核心控制机构之上；本发明专利技术可以实现室内的日常清洁，根据需要自行选择冲洗、擦洗、烘干、消毒等清洁程序中的一种或多种组合，清洁效果好，保护人体健康，符合绿色环保的要求，且智能化程度高。

Intelligent home cleaning environmental protection robot and working method thereof

The invention discloses a intelligent cleaner for cleaning robot Home Furnishing stronger and its working method, the intelligent robot Home Furnishing cleaner mainly comprises a base, a driving wheel, the washing operation arm, scrubbing operation arm, drying operation arm, disinfection operation arm, core control mechanism, image collecting mechanism and a drive motor the power supply mechanism, and the base is mounted on the robot head, walking mechanism above the waist, the drive motor is mounted on the base, the core control mechanism is mounted on the waist are respectively installed on the drive motor, the core control mechanism on the four slide operation arm, scrubbing operation arm, drying operation arm, disinfection operation arm flush mounted on the robot head the core control mechanism; the invention can realize indoor daily cleaning, washing, cleaning and drying to choose according to need The utility model has the advantages of good cleaning effect, protection of human health, conformity with the requirements of green environment protection, and high intelligence.

【技术实现步骤摘要】
一种智能家居清洁环保机器人及其工作方法
本专利技术涉及环保机器人
，具体是涉及一种智能家居清洁环保机器人及其工作方法。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人的任务是协助或取代人类工作的工作，在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。随着人们生活水平的不断提高，以及机器人技术的不断进步，机器人进入家庭已经成为可能。目前，市场上出现了一些家用机器人，例如除草机器人、搬用机器人、清洁机器人。国内市场上销售的用于家庭的机器人产品是一种称为清洁机器人的智能吸尘器，它主要承担家居环境的清洁工作。此类机器人主要承担一些家庭生活中的繁琐，或是重复性的事情，其功能单一，智能化程度较低。现在比较常见的智能扫地机器人，具有自动扫地的功能，还可以具备自动避障、自动返航充电、扫擦一体等功能，一般包括壳体、控制系统、导航系统、动力系统、行走机构、清扫机构几个主要部分。还有一类就是智能吸尘机器人，这些产品都不具备擦洗清洁功能，尤其是底面上附着的一些顽固性污渍并不能简单的通过清扫和吸附而被去除，因此需要研发处一种清洁力更强的智能清洁机器人。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是现有的家用环保清洁机器人功能单一，不能有效去除一些顽固性污渍，从而提供一种清洁力更强的智能家居清洁环保机器人及其工作方法。本专利技术的技术方案是：一种智能家居清洁环保机器人，主要包括基座、驱动轮、腰部驱动电机、冲洗操作臂、擦洗操作臂、烘干操作臂、消毒操作臂、核心控制机构、图像收集机构、供电机构、机器人头部，所述基座安装在所述行走机构之上，所述腰部驱动电机安装在所述基座之上，所述核心控制机构安装在所述腰部驱动电机之上，所述冲洗操作臂、擦洗操作臂、烘干操作臂、消毒操作臂分别安装在所述核心控制机构上的四个滑槽内，所述的四个滑槽均竖向设置于核心控制机构的侧壁上，所述机器人头部安装于所述核心控制机构之上，所述图像收集机构包括位于机器人头部的摄像头一和位于所述基座底部的摄像头二；所述供电机构包括安装于所述基座内的可充电蓄电池和位于机器人头部的太阳能发电系统，所述驱动轮通过所述腰部驱动电机驱动运行；所述冲洗操作臂包括第一冲洗调节臂、第二冲洗调节臂、冲洗操作臂关节连接装置、冲洗操作臂电机、冲洗操作臂减速器、冲洗装置a、距离传感器，所述第一冲洗调节臂与所述第二冲洗调节臂之间通过所述冲洗操作臂关节连接装置相连，所述第二冲洗调节臂长度可调，所述冲洗操作臂电机和冲洗操作臂减速器均安装在所述核心控制机构内，所述第一冲洗调节臂、第二冲洗调节臂、冲洗操作臂关节连接装置均通过电气系统连接至所述冲洗操作臂电机和冲洗操作臂减速器，所述冲洗装置a安装在所述第二冲洗调节臂内，所述距离传感器安装在所述第二冲洗调节臂的外端头上；所述擦洗操作臂包括第一擦洗调节臂、第二擦洗调节臂、擦洗操作臂关节连接装置、擦洗操作臂电机、擦洗操作臂减速器、擦洗装置a、接触传感器；所述第一擦洗调节臂与所述第第二擦洗调节臂之间通过所述擦洗操作臂关节连接装置相连，所述第二擦洗调节臂长度可调，所述擦洗操作臂电机和擦洗操作臂减速器均安装在所述核心控制机构内，所述第一擦洗调节臂、第二擦洗调节臂、擦洗操作臂关节连接装置均通过电气系统连接至所述擦洗操作臂电机和擦洗操作臂减速器；所述擦洗装置a安装在第二擦洗调节臂内，所述接触传感器安装在切换装置上；所述烘干操作臂包括第一烘干调节臂、第二烘干调节臂、烘干操作臂关节连接装置、烘干操作臂电机、烘干操作臂减速器、烘干装置a；所述第一烘干调节臂与所述第二烘干调节臂之间通过所述烘干操作臂关节连接装置相连，所述第二烘干调节臂长度可调，所述烘干操作臂电机和烘干操作臂减速器均安装在所述核心控制机构内，所述第一烘干调节臂、第二烘干调节臂、烘干操作臂关节连接装置均通过电气系统连接至所述烘干操作臂电机和烘干操作臂减速器；所述消毒操作臂包括第一消毒调节臂、第二消毒调节臂、消毒操作臂关节连接装置、消毒操作臂电机、消毒操作臂减速器、消毒装置a；所述第一消毒调节臂与所述第二消毒调节臂之间通过所述消毒操作臂关节连接装置相连，所述第二消毒调节臂长度可调，所述消毒操作臂电机和消毒操作臂减速器均安装在所述核心控制机构内，所述第一消毒调节臂、第二消毒调节臂、消毒操作臂关节连接装置均通过电气系统连接至所述消毒操作臂电机和消毒操作臂减速器；所述核心控制机构主要包括中央处理单元、操作臂控制模块、驱动电机控制模块、输入输出模块、清洁操作控制模块，所述操作臂控制模块、驱动电机控制模块、输入输出模块、操作控制模块均连接至所述中央处理单元CPU，所述操作臂控制模块与所述冲洗操作臂电机、擦洗操作臂电机、烘干操作臂电机、消毒操作臂电机相连；所述清洁操作控制模块与所述冲洗装置a、擦洗装置a、烘干装置a、消毒装置a相连，所述驱动电机控制模块与所述腰部驱动电机相连，所述输入输出模块与所述图像收集机构、距离传感器、质量流量计、接触传感器相连。进一步地，在上述方案中，所述太阳能发电系统包括太阳能电池板、太阳能蓄电池和逆变器组成，平常机器人不工作时，可以自己跑到阳台上接受太阳光照利用太阳能进行发电。进一步地，在上述方案中，所述第一冲洗调节臂和所述第一擦洗调节臂并排安装于核心控制机构的右侧，所述第一烘干调节臂和第一消毒调节臂并排安装在所述核心控制机构的左侧。进一步地，在上述方案中，所述机器人头部与所述核心控制机构之间通过旋转接头连接，所述旋转接头可实现360°旋转，所述旋转接头通过腰部驱动电机驱动。进一步地，在上述方案中，所述冲洗装置a包括喷头、冲洗液存储器、冲洗液泵、冲洗液供应管、冲洗液加热装置、蒸汽发生器、蒸汽泵、蒸汽供应管、电磁换向阀、质量流量计、保温装置、冲洗液流量控制阀、蒸汽流量控制阀；所述喷头安装在所述第二冲洗调节臂的外端头上，所述冲洗液存储器、冲洗液泵、冲洗液供应管、冲洗液加热装置、蒸汽发生器、蒸汽泵、蒸汽供应管均安装在所述第二冲洗调节臂内，所述冲洗液存储器连接所述冲洗液泵，所述冲洗液泵连接所述冲洗液供应管，所述冲洗液加热装置和所述保温装置均设置在所述冲洗液存储器上，所述蒸汽发生器连接所述蒸汽泵，所述蒸汽泵连接所述蒸汽供应管，所述冲洗液供应管和蒸汽供应管通过所述电磁换向阀再连接至所述喷头，所述冲洗液流量控制阀安装在述冲洗液供应管上，所述蒸汽流量控制阀安装在所述蒸汽供应管上，在所述冲洗液供应管和蒸汽供应管上均安装有所述质量流量计，通过冲洗液和蒸汽对准污物进行喷射，可以将污物清除的更彻底，清洁效果好。进一步地，在上述方案中，所述擦洗装置a包括普通清洁头、超声辅助清洁头、辊轮清洁棒、吸水垫、静电消除器；所述普通清洁头、超声辅助清洁头、辊轮清洁棒通过一个切换装置并列安装在第二擦洗调节臂的外端头上，所述吸水垫包围于所述切换装置与普通清洁头、超声辅助清洁头、辊轮清洁棒之间，所述静电消除器安装于所述普通清洁头上，在冲洗的基础上在进行擦洗，清洁更加彻底，或者不进过冲洗直接进行擦洗，简单的擦洗时，利用普通清洁头即可完成，其上设置的静电消除器干擦洗时，可以消除静电，当需要加大擦洗力度时，可以旋转超声辅助清洁头，通过超声辅助作用加强清洗强度。进一步地，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能家居清洁环保机器人，其特征在于，主要包括基座（1）、驱动轮（2）、腰部驱动电机（3）、冲洗操作臂（4）、擦洗操作臂（5）、烘干操作臂（6）、消毒操作臂（7）、核心控制机构（8）、图像收集机构（9）、供电机构（10）、机器人头部（11），所述基座（1）安装在所述行走机构（2）之上，所述腰部驱动电机（3）安装在所述基座（1）之上，所述核心控制机构（8）安装在所述腰部驱动电机（3）之上，所述冲洗操作臂（4）、擦洗操作臂（5）、烘干操作臂（6）、消毒操作臂（7）分别安装在所述核心控制机构（8）上的四个滑槽（807）内，所述的四个滑槽（807）均竖向设置于核心控制机构（8）的侧壁上，所述机器人头部（11）安装于所述核心控制机构（8）之上，所述图像收集机构（9）包括位于机器人头部（11）的摄像头一（901）和位于所述基座（1）底部的摄像头二（902）；所述供电机构（10）包括安装于所述基座（1）内的可充电蓄电池（1001）和位于机器人头部（11）的太阳能发电系统（1002），所述驱动轮（2）通过所述腰部驱动电机（3）驱动运行；所述冲洗操作臂（4）包括第一冲洗调节臂（401）、第二冲洗调节臂（402）、冲洗操作臂关节连接装置（403）、冲洗操作臂电机（404）、冲洗操作臂减速器（405）、冲洗装置（4a）、距离传感器（416），所述第一冲洗调节臂（401）与所述第二冲洗调节臂（402）之间通过所述冲洗操作臂关节连接装置（403）相连，所述第二冲洗调节臂（402）长度可调，所述冲洗操作臂电机（404）和冲洗操作臂减速器（405）均安装在所述核心控制机构（8）内，所述第一冲洗调节臂（401）、第二冲洗调节臂（402）、冲洗操作臂关节连接装置（403）均通过电气系统连接至所述冲洗操作臂电机（404）和冲洗操作臂减速器（405），所述冲洗装置（4a）安装在所述第二冲洗调节臂（402）内，所述距离传感器（416）安装在所述第二冲洗调节臂（402）的外端头上；所述擦洗操作臂（5）包括第一擦洗调节臂（501）、第二擦洗调节臂（502）、擦洗操作臂关节连接装置（503）、擦洗操作臂电机（504）、擦洗操作臂减速器（505）、擦洗装置（5a）、接触传感器（510）；所述第一擦洗调节臂（501）与所述第第二擦洗调节臂（502）之间通过所述擦洗操作臂关节连接装置（503）相连，所述第二擦洗调节臂（502）长度可调，所述擦洗操作臂电机（504）和擦洗操作臂减速器（505）均安装在所述核心控制机构（8）内，所述第一擦洗调节臂（501）、第二擦洗调节臂（502）、擦洗操作臂关节连接装置（503）均通过电气系统连接至所述擦洗操作臂电机（504）和擦洗操作臂减速器（505）；所述擦洗装置（5a）安装在第二擦洗调节臂（502）内，所述接触传感器（510）安装在切换装置（511）上；所述烘干操作臂（6）包括第一烘干调节臂（601）、第二烘干调节臂（602）、烘干操作臂关节连接装置（603）、烘干操作臂电机（604）、烘干操作臂减速器（605）、烘干装置（6a）；所述第一烘干调节臂（601）与所述第二烘干调节臂（602）之间通过所述烘干操作臂关节连接装置（603）相连，所述第二烘干调节臂（602）长度可调，所述烘干操作臂电机（604）和烘干操作臂减速器（605）均安装在所述核心控制机构（8）内，所述第一烘干调节臂（601）、第二烘干调节臂（602）、烘干操作臂关节连接装置（603）均通过电气系统连接至所述烘干操作臂电机（604）和烘干操作臂减速器（605）；所述消毒操作臂（7）包括第一消毒调节臂（701）、第二消毒调节臂（702）、消毒操作臂关节连接装置（703）、消毒操作臂电机（704）、消毒操作臂减速器（705）、消毒装置（7a）；所述第一消毒调节臂（701）与所述第二消毒调节臂（702）之间通过所述消毒操作臂关节连接装置（703）相连，所述第二消毒调节臂（702）长度可调，所述消毒操作臂电机（704）和消毒操作臂减速器（705）均安装在所述核心控制机构（8）内，所述第一消毒调节臂（701）、第二消毒调节臂（702）、消毒操作臂关节连接装置（703）均通过电气系统连接至所述消毒操作臂电机（704）和消毒操作臂减速器（705）；所述核心控制机构（8）主要包括中央处理单元（801）、操作臂控制模块（802）、驱动电机控制模块（803）、输入输出模块（804）、清洁操作控制模块（805），所述操作臂控制模块（802）、驱动电机控制模块（803）、输入输出模块（804）、操作控制模块（805）均连接至所述中央处理单元CPU（801），所述操作臂控制模块（802）与所述冲洗操作臂电机（404）、擦洗操作臂电机（504）、烘干操作臂电机（604）、消毒操作臂电机（704）相连；...

【技术特征摘要】
1.一种智能家居清洁环保机器人，其特征在于，主要包括基座（1）、驱动轮（2）、腰部驱动电机（3）、冲洗操作臂（4）、擦洗操作臂（5）、烘干操作臂（6）、消毒操作臂（7）、核心控制机构（8）、图像收集机构（9）、供电机构（10）、机器人头部（11），所述基座（1）安装在所述行走机构（2）之上，所述腰部驱动电机（3）安装在所述基座（1）之上，所述核心控制机构（8）安装在所述腰部驱动电机（3）之上，所述冲洗操作臂（4）、擦洗操作臂（5）、烘干操作臂（6）、消毒操作臂（7）分别安装在所述核心控制机构（8）上的四个滑槽（807）内，所述的四个滑槽（807）均竖向设置于核心控制机构（8）的侧壁上，所述机器人头部（11）安装于所述核心控制机构（8）之上，所述图像收集机构（9）包括位于机器人头部（11）的摄像头一（901）和位于所述基座（1）底部的摄像头二（902）；所述供电机构（10）包括安装于所述基座（1）内的可充电蓄电池（1001）和位于机器人头部（11）的太阳能发电系统（1002），所述驱动轮（2）通过所述腰部驱动电机（3）驱动运行；所述冲洗操作臂（4）包括第一冲洗调节臂（401）、第二冲洗调节臂（402）、冲洗操作臂关节连接装置（403）、冲洗操作臂电机（404）、冲洗操作臂减速器（405）、冲洗装置（4a）、距离传感器（416），所述第一冲洗调节臂（401）与所述第二冲洗调节臂（402）之间通过所述冲洗操作臂关节连接装置（403）相连，所述第二冲洗调节臂（402）长度可调，所述冲洗操作臂电机（404）和冲洗操作臂减速器（405）均安装在所述核心控制机构（8）内，所述第一冲洗调节臂（401）、第二冲洗调节臂（402）、冲洗操作臂关节连接装置（403）均通过电气系统连接至所述冲洗操作臂电机（404）和冲洗操作臂减速器（405），所述冲洗装置（4a）安装在所述第二冲洗调节臂（402）内，所述距离传感器（416）安装在所述第二冲洗调节臂（402）的外端头上；所述擦洗操作臂（5）包括第一擦洗调节臂（501）、第二擦洗调节臂（502）、擦洗操作臂关节连接装置（503）、擦洗操作臂电机（504）、擦洗操作臂减速器（505）、擦洗装置（5a）、接触传感器（510）；所述第一擦洗调节臂（501）与所述第第二擦洗调节臂（502）之间通过所述擦洗操作臂关节连接装置（503）相连，所述第二擦洗调节臂（502）长度可调，所述擦洗操作臂电机（504）和擦洗操作臂减速器（505）均安装在所述核心控制机构（8）内，所述第一擦洗调节臂（501）、第二擦洗调节臂（502）、擦洗操作臂关节连接装置（503）均通过电气系统连接至所述擦洗操作臂电机（504）和擦洗操作臂减速器（505）；所述擦洗装置（5a）安装在第二擦洗调节臂（502）内，所述接触传感器（510）安装在切换装置（511）上；所述烘干操作臂（6）包括第一烘干调节臂（601）、第二烘干调节臂（602）、烘干操作臂关节连接装置（603）、烘干操作臂电机（604）、烘干操作臂减速器（605）、烘干装置（6a）；所述第一烘干调节臂（601）与所述第二烘干调节臂（602）之间通过所述烘干操作臂关节连接装置（603）相连，所述第二烘干调节臂（602）长度可调，所述烘干操作臂电机（604）和烘干操作臂减速器（605）均安装在所述核心控制机构（8）内，所述第一烘干调节臂（601）、第二烘干调节臂（602）、烘干操作臂关节连接装置（603）均通过电气系统连接至所述烘干操作臂电机（604）和烘干操作臂减速器（605）；所述消毒操作臂（7）包括第一消毒调节臂（701）、第二消毒调节臂（702）、消毒操作臂关节连接装置（703）、消毒操作臂电机（704）、消毒操作臂减速器（705）、消毒装置（7a）；所述第一消毒调节臂（701）与所述第二消毒调节臂（702）之间通过所述消毒操作臂关节连接装置（703）相连，所述第二消毒调节臂（702）长度可调，所述消毒操作臂电机（704）和消毒操作臂减速器（705）均安装在所述核心控制机构（8）内，所述第一消毒调节臂（701）、第二消毒调节臂（702）、消毒操作臂关节连接装置（703）均通过电气系统连接至所述消毒操作臂电机（704）和消毒操作臂减速器（705）；所述核心控制机构（8）主要包括中央处理单元（801）、操作臂控制模块（802）、驱动电机控制模块（803）、输入输出模块（804）、清洁操作控制模块（805），所述操作臂控制模块（802）、驱动电机控制模块（803）、输入输出模块（804）、操作控制模块（805）均连接至所述中央处理单元CPU（801），所述操作臂控制模块（802）与所述冲洗操作臂电机（404）、擦洗操作臂电机（504）、烘干操作臂电机（604）、消毒操作臂电机（704）相连；所述清洁操作控制模块（805）与所述冲洗装置（4a）、擦洗装置（5a）、烘干装置（6a）、消毒装置（7a）相连，所述驱动电机控制模块（803）与所述腰部驱动电机（3）相连，所述输入输出模块（804）与所述图像收集机构（9）、距离传感器（416）、质量流量计（415）、接触传感器（510）相连。2.根据权利要求1所述的一种智能家居清洁环保机器人，其特征在于，所述太阳能发电系统（1002）包括太阳能电池板、太阳能蓄电池和逆变器组成。3.根据权利要求1所述的一种智能家居清洁环保机器人，其特征在于，所述机器人头部（11）与所述核心控制机构（8）之间通过旋转接头（12）连接，所述旋转接头（12）可实现360°旋转，所述旋转接头（12）通过腰部驱动电机（3）驱动。4.根据权利要求1所述的一种智能家居清洁环保机器人，其特征在于，所述冲洗装置（4a）包括喷头（406）、冲洗液存储器（407）、冲洗液泵（408）、冲洗液供应管（409）、冲洗液加热装置（410）、蒸汽发生器（411）、蒸汽泵（412）、蒸汽供应管（413）、电磁换向阀（414）、质量流量计（415）、保温装置（417）、冲洗液流量控制阀（418）、蒸汽流量控制阀（419）；所述喷头（406）安装在所述第二冲洗调节臂（402）的外端头上，所述冲...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐建芳，
申请(专利权)人：唐建芳，
类型：发明
国别省市：四川,51