一种刚性支撑型建筑环保机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种刚性支撑型建筑环保机器人,包括自稳支撑装置，自稳支撑装置具有良好的刚性支撑性能、稳定性能和减震性能，自稳支撑装置上端面中部安装有锁紧调节装置，锁紧调节装置的固定角度和旋转角度可调，锁紧调节装置上端面安装有清洁机械手，清洁机械手的清洁角度可调，适用范围大，可以实现自动化清理吊顶、天花板上的蜘蛛网、灰尘等功能；自稳支撑装置包括固定圆台，固定圆台的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支撑支链，四个并联支撑支链上端面中部对称安装有四个L型支柱，四个L型支柱的末端分别设置有四个安装圆片。本发明专利技术可以实现室内建筑的自动化清理功能，提供了一种自动化清洁室内建筑的新途径。

Rigid support type building environmental protection robot

The invention relates to a rigid support type building environmental protection robot, including self stabilizing supporting device, stable supporting device has good performance and stability performance of rigid support and damping performance, self stabilizing end supporting device is arranged in the middle part of the locking adjusting device, fixed angle locking adjusting device and rotation angle adjustable locking the regulating device installed end cleaning manipulator, cleaning mechanical hand cleaning angle adjustable, applicable range, can realize the automatic cleaning dust, cobwebs ceiling, ceiling and other functions; self stabilizing support device comprises a fixed end fixed on the round table, round table along the axial direction is uniformly provided with four parallel support chain four, a parallel support branch at the middle of the end face are symmetrically installed four L pillar, four ends of the L pillar are respectively provided with four mounting wafer. The invention can realize the automatic cleaning function of the indoor building, and provides a new way for the automation of the cleaning indoor building.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及建筑环保
，具体的说是一种刚性支撑型建筑环保机器人。
技术介绍
随着社会经济的不断发展，各式各样的高楼林立而起，但是随着高楼数量的不断增长，维护高楼环保卫生的清洁工人越来越多，清洁的范围包括地板、玻璃窗户、墙面瓷砖、吊顶或天花板等，现有市场上已经有很多的扫地机器人和擦窗机器人，可以解决地板和玻璃窗户的清洁问题，无需人工清洁，但是墙面瓷砖、吊顶、天花板上的灰尘和蜘蛛网都需要人工进行定期处理，尚未有开发自动化清洁设备，通过人工清理瓷砖、吊顶、天花板上的灰尘和蜘蛛网的方式存在以下缺陷：1、人工清理速度慢，劳动强度大，工作效率低下，自动化程度低；2、当瓷砖、吊顶、天花板的高度较高时，通常需要人字梯辅助清理，这种高度辅助设备摆放角度固定，固定角度不可调节，设备不具备旋转功能，从而导致人工需要不断上下走动来调节角度；3、由于清洁工人需要来回不断反复清洁，人们身体对这种高度辅助设备的受力点不同，经常会出现晃动或者抖动的现象，刚性支撑性能差，减震性能差，稳定性能差，导致清洁工人只能小心翼翼慢慢清洁，大大的降低了工作效率；4、清洁工人需要在清洁过程中会掉落很多灰尘，因此需要人工打扫清洁下方的底板，目前尚未有带吸收功能的天花板或者吊顶清理工具，现有室内建筑的清洁工具通常只有单一功能，适用范围小。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种刚性支撑型建筑环保机器人，可以解决通过现有高度辅助设备人工清理室内建筑方式存在的清理速度慢、劳动强度大、自动化程度低、设备刚性支撑性能差、设备稳定性能差、设备减震性能差、固定角度不可调节、旋转角度不可调节、适用范围小和工作效率低下等难题，可以实现室内建筑的自动化清理功能，无需人工操作，且具有清理速度快、设备刚性支撑性能好、设备稳定性能好、设备减震性能好、固定角度可调、旋转角度可调、适用范围大和工作效率高等优点，提供了一种自动化清洁室内建筑的新途径。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案来实现：一种刚性支撑型建筑环保机器人,包括自稳支撑装置，自稳支撑装置具有良好的刚性支撑性能、稳定性能和减震性能，所述自稳支撑装置上端面中部安装有锁紧调节装置，锁紧调节装置的固定角度和旋转角度可调，锁紧调节装置上端面安装有清洁机械手，清洁机械手的清洁角度可调，适用范围大，可以实现自动化清理吊顶、天花板上的蜘蛛网、灰尘等功能，通过清洁机械手对室内建筑进行自动化清理。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述自稳支撑装置包括固定圆台，所述固定圆台的下端面对称设置有四个万向轮，本专利技术通过四个万向轮将本专利技术移动至室内建筑所需清理地方，固定圆台的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支撑支链，四个并联支撑支链上端面中部对称安装有四个L型支柱，四个L型支柱的末端分别设置有四个安装圆片，四个安装圆片通过螺钉分别安装在四个连接片上，四个连接片对称焊接在方型安装台的下端面，通过四个并联支撑支链来起到稳定支撑方型安装台的作用，方型安装台的下端面中部焊接有定位空心轴，定位空心轴下端套设在主定位轴上，定位空心轴可以在主定位轴上垂直上下移动，主定位轴起到限位的作用，使得方型安装台在定位空心轴的限位下只能作垂直上下移动，而不会出现左右摇晃运动的现象，提高了设备的稳定性能，主定位轴底端焊接在固定圆台的上端面中部；所述方型安装台的下端面对称焊接有四根上定位轴，四根上定位轴上分别套设有四个限位弹簧，四个限位弹簧下端分别套设在四根下定位轴上，四根下定位轴对称焊接在固定圆台的上端面上，下定位轴和上定位轴起到限定限位弹簧位置的作用，限位弹簧使得本专利技术具有良好的减震性能；所述并联支撑支链包括焊接在固定圆台上端面上的一号定平台，一号定平台上端面沿轴线方向均匀安装三个一号并联支链，三个一号并联支链上端均匀安装在一号动平台上，一号动平台上端面中部安装有对应的L型支柱；所述一号并联支链包括下端焊接在一号定平台上端面上的一号耳座，一号耳座之间通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸的顶端通过螺纹连接有连接筒，连接筒上通过螺纹连接有球铰链，球铰链上端通过螺纹安装在三角座上，三角座焊接在一号动平台的下端面上。本专利技术中一号耳座转动时形成了R副、一号液压缸运动时形成了P副、球铰链工作时形成了S副，从而形成了RPS型的一号并联支链，最终通过一号定平台、三个RPS型的一号并联支链、一号动平台形成了3-RPS并联机构，本发明中的并联支撑支链为3-RPS并联机构，3-RPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点本专利技术通过四个3-RPS并联机构来实现对方型安装台稳定刚性支撑的功能，同时借助并联机构的优点也使得本专利技术具有良好的稳定性能和良好的减震性能。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述锁紧调节装置包括下端面焊接在方型安装台上的下锁紧圆台，下锁紧圆台中部通过电机座安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定连接有锁紧安装台上，锁紧安装台的下端面沿轴线方向均匀设置有四个L型限位杆，四个L型限位杆均与环形凸沿之间通过滑动配合方式相连，环形凸沿的下端焊接在下锁紧圆台上，四个L型限位杆与环形凸沿的限位运动使得锁紧安装台在旋转电机的带动下可以稳定进行旋转运动，从而使得本专利技术具有旋转调节的功能，当工作时清理工人无需手动调节工作角度，操作简便，工作效率高；所述锁紧安装台上端面对称安装有四个二号液压缸，四个二号液压缸的中部分别固定在四个Z型固定座上，四个Z型固定座的底端通过螺钉对称安装在锁紧安装台上；所述四个二号液压缸的顶端安装有菱形升降块，菱形升降块的四个侧面上对称焊接有四个锁紧支链，四个锁紧支链与锁紧安装台之间均通过调节支链相连，通过调节支链调节对应锁紧支链的固定锁紧角度，当所需清理地方的支撑部位是倾斜状或者不规则状时，只需要通过调节支链将锁紧支链调节到合适固定锁紧角度即可，固定好之后防止了本专利技术的工作过程中随意移动的状况，清洁人员可以大胆的进行清洁功能，提高了工作效率；所述锁紧支链包括焊接在菱形升降块对应侧面上的直连杆，直连杆的顶端设置有两个一号吊耳，两个一号吊耳之间通过销轴安装有二号吊耳，二号吊耳焊接在一号L型连杆上，一号L型连杆的顶端焊接有方型安装片，方型安装片上对称设置有四个安装孔，通过四个安装孔将本专利技术活动固定在所需清理地方的支撑部位；所述调节支链包括焊接在锁紧安装台上的二号耳座，二号耳座之间通过销轴安装有三号液压缸，三号液压缸的顶端通过销轴安装在三号耳座之间，三号耳座焊接在一号L型连杆的侧壁上；所述菱形升降块上端面对称焊接有四根顶柱，四本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种刚性支撑型建筑环保机器人,其特征在于：包括自稳支撑装置(1)，所述自稳支撑装置(1)上端面中部安装有锁紧调节装置(2)，锁紧调节装置(2)上端面安装有清洁机械手(5)；所述自稳支撑装置(1)包括固定圆台(11)，所述固定圆台(11)的下端面对称设置有四个万向轮(12)，固定圆台(11)的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支撑支链(13)，四个并联支撑支链(13)上端面中部对称安装有四个L型支柱(14)，四个L型支柱(14)的末端分别设置有四个安装圆片(14a)，四个安装圆片(14a)通过螺钉分别安装在四个连接片(15a)上，四个连接片(15a)对称焊接在方型安装台(15)的下端面，方型安装台(15)的下端面中部焊接有定位空心轴(16)，定位空心轴(16)下端套设在主定位轴(17)上，主定位轴(17)底端焊接在固定圆台(11)的上端面中部；所述方型安装台(15)的下端面对称焊接有四根上定位轴(15b)，四根上定位轴(15b)上分别套设有四个限位弹簧(18)，四个限位弹簧(18)下端分别套设在四根下定位轴(11a)上，四根下定位轴(11a)对称焊接在固定圆台(11)的上端面上；所述锁紧调节装置(2)包括下端面焊接在方型安装台(15)上的下锁紧圆台(21)，下锁紧圆台(21)中部通过电机座安装有旋转电机(22)，旋转电机(22)的输出轴上固定连接有锁紧安装台(23)上，锁紧安装台(23)的下端面沿轴线方向均匀设置有四个L型限位杆(23a)，四个L型限位杆(23a)均与环形凸沿(24)之间通过滑动配合方式相连，环形凸沿(24)的下端焊接在下锁紧圆台(21)上；所述锁紧安装台(23)上端面对称安装有四个二号液压缸(25)，四个二号液压缸(25)的中部分别固定在四个Z型固定座(26)上，四个Z型固定座(26)的底端通过螺钉对称安装在锁紧安装台(23)上；所述四个二号液压缸(25)的顶端安装有菱形升降块(27)，菱形升降块(27)的四个侧面上对称焊接有四个锁紧支链(28)，四个锁紧支链(28)与锁紧安装台(23)之间均通过调节支链(29)相连；所述菱形升降块(27)上端面对称焊接有四根顶柱(210)，四根顶柱(210)上端安装有清洁机械手(5)；所述清洁机械手(5)包括安装在四根顶柱(210)上端的支撑圆台(51)，支撑圆台(51)的上端面中部安装有五号液压缸(52)，五号液压缸(52)的顶端安装有方型调节块(53)，方型调节块(53)上对称设置有四个限位孔，支撑圆台(51)上端面对称焊接有四根定位圆杆(54)，且四根定位圆杆(54)分别穿设在方型调节块(53)的四个限位孔上；所述支撑圆台(51)上端面沿轴线方向通过螺钉均匀安装有四个清洁装置(55)，且四个清洁装置(55)与方型调节块(53)的四个侧面之间分别安装有四个角度转换支链(56)；所述清洁装置(55)包括通过螺钉安装在支撑圆台(51)上端面的二号L型连杆(551)，二号L型连杆(551)末端设置有两个三号吊耳(551a)，两个三号吊耳(551a)之间通过销轴安装有四号吊耳(552a)，四号吊耳(55)设置在连接板(552)的下端面中部，连接板(552)的上端面对称焊接有两块支撑立板(553)，两块支撑立板(553)的下端之间焊接有筋板(553a)，筋板(553a)内侧面与方型调节块(53)的对应侧面之间安装有角度转换支链(56)；所述两块支撑立板(553)上端之间通过轴承安装有旋转轴(554)，旋转轴(554)的末端通过联轴器安装有驱动电机(555)，驱动电机(555)通过电机座安装在电机支板(556)上，电机支板(556)焊接在对应支撑立板(553)的侧壁上；所述旋转轴(554)的中部通过键安装有滚筒(557)，滚筒(557)的上下两端都均匀安装有清理束(557a)，且滚筒(557)上下两端的清理束(557a)上分别安装有两个清理弧板(558)，两个清理弧板(558)之间通过清理螺栓(558a)相连；所述两块支撑立板(553)之间焊接有吸尘支板(553b)，吸尘支板(553b)的两侧对称安装有两个吸尘支链(559)。...

【技术特征摘要】
1.一种刚性支撑型建筑环保机器人,其特征在于：包括自稳支撑装置(1)，所述自稳支撑
装置(1)上端面中部安装有锁紧调节装置(2)，锁紧调节装置(2)上端面安装有清洁机械手(5)；
所述自稳支撑装置(1)包括固定圆台(11)，所述固定圆台(11)的下端面对称设置有四个万
向轮(12)，固定圆台(11)的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支撑支链(13)，四个并联
支撑支链(13)上端面中部对称安装有四个L型支柱(14)，四个L型支柱(14)的末端分别设置
有四个安装圆片(14a)，四个安装圆片(14a)通过螺钉分别安装在四个连接片(15a)上，四个连
接片(15a)对称焊接在方型安装台(15)的下端面，方型安装台(15)的下端面中部焊接有定位空
心轴(16)，定位空心轴(16)下端套设在主定位轴(17)上，主定位轴(17)底端焊接在固定圆台
(11)的上端面中部；所述方型安装台(15)的下端面对称焊接有四根上定位轴(15b)，四根上定
位轴(15b)上分别套设有四个限位弹簧(18)，四个限位弹簧(18)下端分别套设在四根下定位轴
(11a)上，四根下定位轴(11a)对称焊接在固定圆台(11)的上端面上；
所述锁紧调节装置(2)包括下端面焊接在方型安装台(15)上的下锁紧圆台(21)，下锁紧圆
台(21)中部通过电机座安装有旋转电机(22)，旋转电机(22)的输出轴上固定连接有锁紧安装
台(23)上，锁紧安装台(23)的下端面沿轴线方向均匀设置有四个L型限位杆(23a)，四个L型
限位杆(23a)均与环形凸沿(24)之间通过滑动配合方式相连，环形凸沿(24)的下端焊接在下锁
紧圆台(21)上；所述锁紧安装台(23)上端面对称安装有四个二号液压缸(25)，四个二号液压
缸(25)的中部分别固定在四个Z型固定座(26)上，四个Z型固定座(26)的底端通过螺钉对称
安装在锁紧安装台(23)上；所述四个二号液压缸(25)的顶端安装有菱形升降块(27)，菱形升
降块(27)的四个侧面上对称焊接有四个锁紧支链(28)，四个锁紧支链(28)与锁紧安装台(23)
之间均通过调节支链(29)相连；所述菱形升降块(27)上端面对称焊接有四根顶柱(210)，四根
顶柱(210)上端安装有清洁机械手(5)；
所述清洁机械手(5)包括安装在四根顶柱(210)上端的支撑圆台(51)，支撑圆台(51)的上
端面中部安装有五号液压缸(52)，五号液压缸(52)的顶端安装有方型调节块(53)，方型调节
块(53)上对称设置有四个限位孔，支撑圆台(51)上端面对称焊接有四根定位圆杆(54)，且四
根定位圆杆(54)分别穿设在方型调节块(53)的四个限位孔上；所述支撑圆台(51)上端面沿轴
线方向通过螺钉均匀安装有四个清洁装置(55)，且四个清洁装置(55)与方型调节块(53)的四
个侧面之间分别安装有四个角度转换支链(56)；所述清洁装置(55)包括通过螺钉安装在支撑
圆台(51)上端面的二号L型连杆(551)，二号L型连杆(551)末端设置有两个三号吊耳(551a)，
两个三号吊耳(551a)之间通过销轴安装有四号吊耳(552a)，四号吊耳(55)设置在连接板(552)

\t的下端面中部，连接板(552)的上端面对称焊接有两块支撑立板(553)，两块支撑立板(553)
的下端之间焊接有筋板(553a)，筋板(553a)内侧面与方型调节块(53)的对应侧面之间安装有
角度转换支链(56)；所述两块支撑立板(553)上端之间通过轴承安装有旋转轴(554)，旋转轴
(554)的末端通过联轴器安装有驱动电机(555)，驱动电机(555)通过电机座安装在电机支板
(556)上，电机支板(556)焊接在对应支撑立板(553)的侧壁上；所述旋转轴(554)的中部通过
键安装有滚筒(557)，滚筒(557)的上下两端都均匀安装有清理束(557a)，且滚筒(557)上下两
端的清理束(557a)上分别安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：王葱芽，
申请(专利权)人：王葱芽，
类型：发明
国别省市：浙江;33