在导航中对车道限制和施工区域的识别和预测制造技术

公开了使用相机以提供自主和/或驾驶者辅助导航特征的系统和方法。在一些实施中，提供了用于预测第一道路车道限制的位置的技术。该系统可接收在车辆附近的道路的多个图像，识别第一道路车道限制，并且，当确定车道预测条件被满足时，预测第二道路车道限制的位置。在一些实施例中，提供了用于检测施工区并对其做出响应的技术。该系统可接收在车辆附近的道路的多个图像，识别图像中的施工区的指示物，确定车辆接近施工区，并输出指示车辆接近施工区的信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】在导航中对车道限制和施工区域的识别和预测相关申请的交叉引用本申请要求美国临时专利申请号62/038,426的权益，其公开内容通过引用并入本文。公开领域本公开大体上涉及自主驾驶和/或驾驶者辅助技术，特别是涉及使用相机以提供自主驾驶和/或驾驶者辅助技术的特征的系统和方法。背景随着技术不断地进步，能够在道路上进行导航的全自主车辆的目标很快就能实现。首先，自主车辆可在没有人类操作者的输入的情况下能够辨认其环境并导航。自主车辆也可考虑各种因素并基于这些因素做出适当的决策，以安全地并准确地到达预期的目的地。例如，在车辆通常行进在道路上时会遇到各种对象，诸如其他车辆和行人。自主驾驶系统可识别车辆的环境中的这些对象，并采取适当和及时的行动来避免碰撞。另外，自主驾驶系统可辨认调节车辆移动(例如，车辆何时必须停止和可以走、车辆必须不能超过的速度、车辆必须位于道路上的哪里等)的其他指示物，诸如交通信号、交通标志标志和车道标记。自主驾驶系统可能需要确定车辆何时应改变车道、在交叉口转弯、改变道路等。从这些示例明显看出的是，为了提供能够安全和准确导航的自主车辆，许多因素可能需要加以解决。概述当前的自主或驾驶者辅助(例如，部分自主)的车辆系统在车道线(例如，划分车道的标记线)或其他标记没有清楚指示道路上的车道限制的位置时，可能无法充分辨认车道。例如，当前的系统在车道限制不能从在接收的道路图像中所检测的线或标记中被辨认出来时可能不能正常工作；或者，当前的系统在车道限制在现实中不存在的情况下可能不能准确辨认车道限制。当前的自主或驾驶者辅助的车辆系统也可能无法充分辨认或响应于道路上的施工区，在施工区中可能要求修改的车辆控制，以及在施工区中以不同方式响应于某些道路元素可能是有利的。专利技术人已经认识到这些和其他问题，这些和其他问题通过本公开将变得明显，并通过本文中所公开的技术得以解决。与本公开一致的一些实施例提供了用于自主或驾驶者辅助的车辆导航的系统和方法。一些公开的实施例可使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与一些公开的实施例一致的被公开的系统可包括监控车辆的环境的一个、两个或多个相机并基于由一个或多个相机捕获的图像的分析引起导航响应。根据一些实施例，计算机系统包括储存指令的存储器和执行指令以使系统能够执行以下操作的处理器：从相机接收移动的车辆附近的道路的多个图像；基于多个图像识别第一道路车道限制；基于多个图像确定一个或多个界定的车道预测条件被满足；根据一个或多个界定的车道预测条件被满足的确定，预测第二道路车道限制的位置；以及使移动的车辆能够避免第一道路车道限制和第二道路车道限制。根据一些实施例，计算机系统包括储存指令的存储器和执行指令以使系统能够执行以下操作的处理器：从相机接收移动的车辆附近的道路的多个图像；在多个图像中识别施工区的一个或多个指示物；基于一个或多个指示物确定车辆接近施工区；以及，根据车辆接近施工区的确定，输出指示车辆接近施工区的信号。附图简述图1是与公开的实施例一致的示例性系统的图形表示。图2A是包括与公开的实施例一致的系统的示例性车辆的图形侧视图表示。图2B是与公开的实施例一致的图2A中示出的车辆和系统的图形俯视图表示。图2C是包括与公开的实施例一致的系统的另一车辆实施例的图形俯视图表示。图2D是包括与公开的实施例一致的系统的又一车辆实施例的图形俯视图表示。图2E是包括与公开的实施例一致的系统的又一车辆实施例的图形俯视图表示。图2F是与公开的实施例一致的示例性车辆控制系统的图形表示。图3A是与公开的实施例一致的包括后视镜和用于车辆成像系统的用户接口的车辆内部的图形表示。图3B是与公开的实施例一致的被配置为定位在后视镜之后并对着车辆挡风玻璃的相机底座的示例的图示。图3C是与公开的实施例一致的图3B中示出的相机底座从不同角度的图示。图3D是与公开的实施例一致的被配置为定位在后视镜之后并对着车辆挡风玻璃的相机底座的示例的图示。图4是与公开的实施例一致的被配置为储存用于执行一个或多个操作的指令的存储器的示例性框图。图5A是示出了与公开的实施例一致的用于基于单目图像分析引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。图5B是示出了与公开的实施例一致的用于在一组图像中检测一个或多个车辆和/或行人的示例性过程的流程图。图5C是示出了与公开的实施例一致的用于在一组图像中检测路标记和/或车道几何形状信息的示例性过程的流程图。图5D是示出了与公开的实施例一致的用于在一组图像中检测交通灯的示例性过程的流程图。图5E是示出了与公开的实施例一致的用于基于车辆路径引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。图5F是示出了与公开的实施例一致的用于确定领先的车辆是否正改变车道的示例性过程的流程图。图6是示出了与公开的实施例一致的用于基于立体图像分析引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。图7是示出了与公开的实施例一致的用于基于三组图像的分析引起一个或多个导航响应的示例性过程的流程图。图8A-图8C是根据一些实施例的沿着道路行进的车辆的描绘。图9A-图9C是根据一些实施例的沿着道路行进的车辆的描绘。图10A是来自与根据一些实施例的系统相关联的相机的透视图的描绘。图10B是根据一些实施例的沿着道路行进的车辆的描绘。图11是与一些公开的实施例一致的示例性系统的存储器的图形表示。图12是根据一些实施例的示例性过程的流程图。图13是根据一些实施例的沿着道路行进的车辆的描绘。图14是与一些公开的实施例一致的示例性系统的存储器的图形表示。图15是根据一些实施例的示例性过程的流程图。详细描述以下的详细描述参照附图。只要有可能，相同的参考数字用在附图和以下的描述中，以指代相同或类似的部分。虽然本文中对几个说明性实施例进行了描述，但修改、适应和其他实施也是可能的。例如，可对附图中图示的组分进行替换、添加或修改，并且本文中所描述的说明性方法可通过将步骤替换、重排、移除或添加到公开的方法来修改。因此，以下的详细描述不限于公开的实施例和示例。公开的实施例提供了使用相机来提供自主导航、车辆控制和/或驾驶者辅助技术的特征的系统和方法。驾驶者辅助技术，而不是全自主驾驶，指用于在他们车辆的导航和控制中辅助驾驶者的任何合适的技术，诸如LKA(车道保持辅助)、LDW(车道偏离报警)、车辆的加速、车辆的减速、车辆的转向、控制车辆制动、使车辆对不可避免的碰撞做出准备、和/或控制车辆操作的任何方面或在控制任何这样的方面辅助驾驶者的任何其他合适的方式。在各个实施例中，系统可包括监控车辆的环境的一个、两个或多个相机。在一些实施例中，系统可提供用于预测道路车道限制的位置的技术和/或用于检测和响应于施工区的技术。图1是与示例性公开的实施例一致的系统100的框图表示。系统100可包括取决于特定实施的要求的各种组件。在一些实施例中，系统100可包括处理单元110、图像采集单元120、定位传感器130、一个或多个存储器单元140、150、地图数据库160和用户接口170。处理单元110可包括一个或多个处理设备。在一些实施例中，处理单元110可包括应用处理器180、图像处理器190或任何其他合适的处理设备。类似地，图像采集单元120可包括取决于特定应用的要求的任意数量的图像采集设备和组件。在一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种能够安装在车辆上的设备，所述设备包括：相机，所述相机在安装在所述车辆上且所述车辆处于运动状态下时，适于捕获所述相机的视场内的道路的多个图像；处理器，其被配置为：从所述相机获得所述多个图像；对所述多个图像应用图像处理，以识别在所述多个图像中的至少一个图像中出现的第一道路车道限制；基于所述多个图像，确定一个或多个界定的车道预测条件被满足；根据一个或多个界定的车道预测条件被满足的确定，预测第二道路车道限制的位置；根据所述第二道路车道限制的所预测的位置，发布通知或控制信号，以控制所述车辆的运动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.18 US 62/038,4261.一种能够安装在车辆上的设备，所述设备包括：相机，所述相机在安装在所述车辆上且所述车辆处于运动状态下时，适于捕获所述相机的视场内的道路的多个图像；处理器，其被配置为：从所述相机获得所述多个图像；对所述多个图像应用图像处理，以识别在所述多个图像中的至少一个图像中出现的第一道路车道限制；基于所述多个图像，确定一个或多个界定的车道预测条件被满足；根据一个或多个界定的车道预测条件被满足的确定，预测第二道路车道限制的位置；根据所述第二道路车道限制的所预测的位置，发布通知或控制信号，以控制所述车辆的运动。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器被配置为根据所述第一道路车道限制的位置，发布通知或控制信号，以引导所述车辆的运动。3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器被配置为发布通知或控制信号，以引导所述车辆沿着所述第一道路车道限制和所述第二道路车道限制之间的车道或区域运动。4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器被配置为发布用于移动所述车辆的通知或控制信号，发布用于引导所述车辆的运动的通知或控制信号，以避开所述第一道路车道限制和所述第二道路车道限制。5.如权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个界定的车道预测条件包括随着所述车辆在所述道路上移动，基于所述多个图像，所述第二道路车道限制停止被识别。6.如权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个界定的车道预测条件包括所述第一道路车道限制被识别了至少阈值时间或阈值距离。7.如权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个界定的车道预测条件包括护栏存在于所述车辆的附近。8.如权利要求7所述的设备，其中，确定护栏存在于所述车辆的附近包括在所述一个或多个图像中检测由支撑所述护栏的柱创建的图案。9.如权利要求7所述的设备，其中，所述一个或多个界定的车道预测条件包括所述护栏将阴影投射到所述道路上。10.如权利要求1所述的设备，其中，所述一个或多个界定的车道预测条件包括在所述多个图像中检测到在所述道路上的车道的一侧上的多个基本上平行的边缘。11.如权利要求1所述的设备，其中，预测所述第二道路车道限制的位置包括考虑所述第一道路车道限制的位置。12.如权利要求1所述的设备，其中，预测所述第二道路车道限制的位置包括基于有关车道的先前确定的宽度的信息预测所述车道的宽度。13.如权利要求1所述的设备，其中，所述处理器被配置为：确定一个或多个界定的车道预测取消条件是否满足，以及根据一个或多个界定的车道预测取消条件被满足的确定，停止预测所述第二道路车道限制的位置。14.如权利要求13所述的设备，其中，所述一个或多个界定的车道预测取消条件包括，在停止被识别之后，所述第二道路车道限制基于所述一个或多个图像被识别。15.如权利要求13所述的设备，其中，所述一个或多个界定的车道预测取消条件包括驾驶者在车道之间移动所述车辆。16.如权利要求13所述的设备，其中，所述一个或多个界定的车道预测取消条件包括所述车辆横穿超过预定的锐度阈值的曲线。17.如权利要求13所述的设备，其中，确定一个或多个界定的车道预测取消条件是否被满足包括：选择最大车道预测距离设置，以及确定在预测所述第二道路车道限制的位置时所述车辆行进的距离是否大于与所述最大车道预测距离设置相关联的最大车道预测距离。18.如权利要求17所述的设备，其中，选择最大车道预测距离设置包括，根据第一车道与第二车道在所述车辆的附近合并的确定，选择最大车道预测距离设置，使得所述最大车道预测距离大于默认的最大车道预测距离。19.如权利要求17所述的设备，其中，选择最大车道预测距离设置包括，根据界定的护栏条件被满足的确定，选择没有最大车道预测距离的最大车道预测距离设置。20.如权利要求17所述的设备，其中，选择最大车道预测距离设置包括，根据界定的护栏条件被满足的确定，选择最大车道预测距离设置，使得所述最大车道预测距离大于默认的最大车道预测距离。21.一种计算机系统，包括：储存指令的存储器，以及处理器，所述处理器执行所述指令以使系统：从相机获得多个图像，所述相机当被安装在所述车辆上且所述车辆处于运动状态下时适于捕获所述相机的视场内的道路的图像；对所述多个图像应用图像处理，以识别在所述多个图像中的至少一个图像中出现的第一道路车道限制；基于所述多个图像，确定一个或多个界定的车道预测条件被满足；根据一个或多个界定的车道预测条件被满足的确定，预测第二道路车道限制的位置；根据所述第二道路车道限制的所预测的位置，发布通知或控制信号，以引导所述车辆的运动。22.一种方法，包括：在包括储存指令的存储器和执行所述指令的处理器的系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：希拉·阿哈龙尼，玛丽亚·迪谢尔，阿米尔·哈雷尔，马泽尔·拉巴尼，沙克德·沙玛，科比·霍恩，
申请(专利权)人：无比视视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列,IL