用于具有摄像机的机动车的方法，设备和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于具有摄像机(101)的机动车(100)的方法，所述方法包括以下步骤:‑提供摄像机(101)的图像(102)，该图像描绘机动车(100)的周围环境(103)，‑在图像中检测至少一个车队(104)，‑依赖于检测到的至少一个车队(104)检测至少一个车道(108)，‑在图像(102)中检测至少一个行驶方向指示器(112)的状态，‑依赖于至少一个行驶方向指示器(112)的状态确定检测到的至少一个车道(108)的车道拓扑结构(114)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于具有摄像机的机动车的方法，设备和系统
本专利技术涉及一种用于机动车的方法，特别用于借助于摄像机检测车道。本专利技术还涉及一种设备，该设备设计为用于实施所述方法，和一种具有所述设备的系统。
技术介绍
导航系统可以具有关于道路和较大的十字路口的拓扑数据。拓扑结构特别包括为车道设定的转弯方向、亦即例如左转车道、直行车道或右转车道。这些信息可以被显示给位于这种十字路口附近的机动车驾驶员。所述显示通常不依赖于实际存在的车道和自身的车辆位置。值得期望的是，提出一种用于具有摄像机的机动车的方法，该方法能实现准确地检测机动车的周围环境。此外值得期望的是，提出一种用于机动车的设备以及一种用于机动车的系统，该设备或该系统能实现可靠地检测机动车的周围环境。
技术实现思路
本专利技术的特征在于一种用于具有摄像机的机动车的方法以及一种相应的设备，该设备设计为用于实施所述方法。根据本专利技术的至少一个实施形式，提供摄像机的图像，该图像描绘机动车的周围环境。在图像中检测至少一个车队。依赖于检测到的至少一个车队检测至少一个车道。在图像中检测至少一个行驶方向指示器的状态。依赖于至少一个行驶方向指示器的状态为检测到的至少一个车道确定车道拓扑结构。借助于摄像机采集机动车的周围环境的图像。借助于图像评估算法在图像中检测车队。车队具有多个连续依次布置的机动车。例如提供多个时间上接连的图像并将该图像用于后续的方法步骤。特别使用摄像机的视频信号。可以在图像中识别出并排的多个车队。依赖于车队的数量检测多个车道。如果在图像中检测到唯一一个车队，则检测出，在周围环境中存在唯一一个车道。如果例如在图像中检测到两个车队，则检测出，在周围环境中存在两个车道。为了确定所检测的车道的车道拓扑结构，对在图像中被描绘的至少一个行驶方向指示器(所谓的闪光转向灯)进行评估。在运行时根据实施形式对多个行驶方向指示器的状态进行评估。所述状态可以包括左闪光、右闪光或没有闪光。如果对于车队检测出，车队的机动车的预定比例进行右闪光，则检测到车道的车道拓扑结构为右转车道。如果检测到车队的进行左闪光的预定比例的机动车，则检测到车道的车道拓扑结构为左转车道。如果没有检测到闪光或进行闪光的车辆比例低于预定比例，则检测到车道的车道拓扑结构为直行车道。根据其它的实施形式能实现多个层次。例如将预定第一值用于以下比例：在低于该比例时则断定为直行车道。预定第二比例。如果检测到进行闪光的车辆的比例在第一预定比例和第二预定比例之间，则断定为以下的车道拓扑结构：该车道拓扑结构既涉及直行又涉及转弯。如果超过第二预定比例，则断定为转弯车道。借助于所述方法能实现，检测在机动车的周围环境中的车道的数量和车道拓扑结构。在此可以放弃例如由导航系统的数据库获得的附加的信息。此外，即使当不能识别周围环境的图像上的车道标线时，例如因为车道标线被拥堵的交通遮盖，也能实现车道检测。此外实时地检测车道，并且不基于可能过时的数据。例如当车道被封锁或车道仅不定期地开放用于行驶时，通过所述方法可靠地检测到这种情况。因此避免了由于关于周围环境中车道的不适合的数据而引起的错误的导航指示。根据另外的实施形式，提供摄像机的摄像机信息。依赖于摄像机信息检测机动车相对于至少一个检测到的车道的位置。摄像机信息特别包括摄像机的标定信息。摄像机信息例如包括关于摄像机的镜头、摄像机相对于机动车的相对取向的信息和/或摄像机相对于机动车的相对取向。该摄像机信息在评估摄像机图像时被考虑。由图像失真或识别出的车道的错位中或由另外的图像处理算法能实现，检测机动车位于哪个车道上。在存在多个车道时因此能实现，检测机动车是位于右侧车道、中间车道还是左侧车道上。关于机动车的位置的信息例如在建立用于导航仪的路线引导的导航指示时被考虑。例如因此能输出精确的导航指示。根据实施形式提供用于机动车的计划路线的路线信息。依赖于路线信息和依赖于检测到的车道拓扑结构确定用于机动车的优选的车道。如果路线信息例如包括：在下一个十字路口处必须左转，则能实现，从检测到的车道拓扑结构过滤出为左转车道的车道。在此根据实施形式考虑机动车的检测到的位置。如果例如检测出，机动车在最右侧的车道上，且存在多个左转车道，则将左转车道选为优选的车道，该左转车道被布置在最右侧。因此机动车必须尽可能少地进行车道变换。此外，导航指示可以输出车道变换的精确数量。由于机动车的位置是已知的，因此已知了，该机动车位于机动车周围环境中的哪个车道上。根据另外的实施形式，提供源自数据库的理论车道拓扑结构。例如提供源自导航系统的数据的理论车道拓扑结构。依赖于理论车道拓扑结构由摄像机的图像检测车道拓扑结构。因此能实现，通过理论车道拓扑结构对检测到的车道拓扑结构进行可信度测试。此外能实现，通过检测到的车道拓扑结构更新理论车道拓扑结构。根据另外的实施形式，检测周围环境中的车道标线的位置。依赖于车道标线的位置检测出至少一个车道。特别地，如果车道标线局部可见并且仅局部地被遮盖，则能实现，借助于车道标线的检测到的位置对检测到的车道进行可信度测试。因此也能实现，提高检测到的车道的准确性。特别地，如果图像中的车道不能清楚地检测到，则考虑将车道标线的位置用于车道的检测。根据本专利技术的另一方面，用于机动车的系统具有设计为用于实施所述方法的设备。该系统具有导航仪和用于输出导航指示的输出设备，所述导航指示包括关于优选的车道的信息。导航仪例如是受卫星支持的导航仪、例如GPS-导航仪。导航仪包括地图数据，该地图数据用于路线引导。因此依赖于路线的起点和预定的目的地确定导航指示，该导航指示例如包括在十字路口处转弯。输出设备例如是图像输出设备、特别是显示器。另选地或附加地，输出设备是音频输出设备，该音频输出设备特别具有扬声器。在运行中对于所述系统能输出非常具体的导航指示。由于特别是机动车的准确位置以及存在的车道及其拓扑结构是已知的，因此能依赖于自身的位置实现对于车道变换的准确的导航指示。附图说明其它优点、特征和改进方案由下面结合附图说明的例子中得出。其中:图1示出根据实施形式的机动车的示意图，和图2至8示出根据实施形式的不同方法阶段。具体实施方式图1示出机动车100。机动车100在路途中位于道路121上的周围环境103中。机动车具有摄像机101。摄像机101设置用于，拍摄周围环境103的图像。特别地，摄像机101设置用于，提供周围环境103的视频信号。摄像机例如布置在机动车100的前窗玻璃处的后视镜的区域中。根据另外的实施形式，摄像机布置在机动车101的车顶上。例如可能的是，将摄像机从机动车的车顶中移出，以便获得更好的视角。根据另外的实施形式设有多个摄像机101，使用该多个摄像机的图像。摄像机这样取向，即该摄像机拍摄机动车前方的周围环境103。机动车100具有设备120，该设备评估摄像机的图像。根据实施形式，摄像机101是设备120的一部分。根据另外的实施形式，摄像机101和设备120是分开的部件。例如，设备120是机动车100的控制设备的一部分。机动车100还具有导航仪131和输出设备132。导航仪131与设备120以信号技术耦合或者是设备120的一部分。根据另外的实施形式，设备120是导航仪131的一部分。导航仪131、特别是卫星导航系统设置用于，确定用于机动车10本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于具有摄像机(101)的机动车(100)的方法，所述方法包括以下步骤:‑提供摄像机(101)的图像(102)，该图像描绘机动车(100)的周围环境(103)，‑在图像中检测至少一个车队(104)，‑依赖于检测到的至少一个车队(104)检测至少一个车道(108)，‑在图像(102)中检测至少一个行驶方向指示器(112)的状态，‑依赖于至少一个行驶方向指示器(112)的状态确定检测到的至少一个车道(108)的车道拓扑结构(114)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.10.06 DE 102014220199.31.一种用于具有摄像机(101)的机动车(100)的方法，所述方法包括以下步骤:-提供摄像机(101)的图像(102)，该图像描绘机动车(100)的周围环境(103)，-在图像中检测至少一个车队(104)，-依赖于检测到的至少一个车队(104)检测至少一个车道(108)，-在图像(102)中检测至少一个行驶方向指示器(112)的状态，-依赖于至少一个行驶方向指示器(112)的状态确定检测到的至少一个车道(108)的车道拓扑结构(114)。2.根据权利要求1所述的方法，包括:-提供摄像机(101)的摄像机信息，-依赖于摄像机信息检测机动车(100)相对于至少一个检测到的车道(108)的位置(119)。3.根据权利要求1或2所述的方法，包括:-如果在图像(102)中检测到行驶方向指示器(112)的激活的状态，则依赖于至少一个检测到的车队(104)检测行驶方向指示器显示的...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·贝胡拉，
申请(专利权)人：大陆汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE