处理道路表面视觉数据的方法、系统及存储介质技术方案

本申请涉及处理道路表面视觉数据的方法、系统及存储介质。本公开总体上涉及处理包括具有横向坡度的垂直偏差的道路表面的视觉数据。在一些实施方式中，系统确定在道路表面上预计将由车辆的至少一个车轮穿过的路径。在一些实施方式中，系统使用由一个或更多个相机捕获的至少两个图像来确定沿着车轮将要穿过的路径的至少一个点的道路表面的高度。在一些实施方式中，系统计算在沿着路径的至少一个点处的道路表面的横向坡度的指示。在一些实施方式中，系统在车辆接口总线上输出点的高度指示和沿路径的至少一个点处的横向坡度的指示。路径的至少一个点处的横向坡度的指示。路径的至少一个点处的横向坡度的指示。

【技术实现步骤摘要】
slope)的特征的确定。
[0012]在一些实施方式中，执行一种用于处理道路表面的视觉数据的方法，该方法包括：访问表示道路表面的视觉数据；确定道路表面的初始道路轮廓(road profile)，其中道路轮廓从沿着与道路表面相关联的车辆路径的残余运动(residual motion)中导出；将表示道路表面的视觉数据的一部分分割成第一段和第二段，其中被分割的视觉数据的该部分包括表示道路表面上的垂直偏差的视觉数据；确定视觉数据的该部分的第一段的第一段道路轮廓；确定视觉数据的该部分的第二段的第二段道路轮廓；比较第一段道路轮廓、第二段道路轮廓和初始道路轮廓中的一个或更多个；并且至少部分地基于比较的结果，输出道路表面上的垂直偏差的横向坡度的指示。
[0013]在一些实施方式中，一种用于处理道路表面的视觉数据的系统，该系统包括：一个或更多个处理器；存储器；以及一个或更多个程序，其中一个或更多个程序存储在存储器中并被配置为由一个或更多个处理器执行，一个或更多个程序包括用于以下操作的指令：访问表示道路表面的视觉数据；确定道路表面的初始道路轮廓，其中道路轮廓从沿着与道路表面相关联的车辆路径的残余运动中导出；将表示道路表面的视觉数据的一部分分割成第一段和第二段，其中被分割的视觉数据的该部分包括表示道路表面上的垂直偏差的视觉数据；确定视觉数据的该部分的第一段的第一段道路轮廓；确定视觉数据的该部分的第二段的第二段道路轮廓；比较第一段道路轮廓、第二段道路轮廓和初始道路轮廓中的一个或更多个；并且至少部分地基于比较的结果，输出道路表面上垂直偏差的横向坡度的指示。
[0014]在一些实施方式中，非暂时性计算机可读存储介质存储一个或更多个程序，一个或更多个程序包括指令，当由车辆的一个或更多个处理器执行时，该指令使得处理器执行以下操作：访问表示道路表面的视觉数据；确定道路表面的初始道路轮廓，其中道路轮廓从沿着与道路表面相关联的车辆路径的残余运动中导出；将表示道路表面的视觉数据的一部分分割成第一段和第二段，其中被分割的视觉数据的该部分包括表示道路表面上的垂直偏差的视觉数据；确定视觉数据的该部分的第一段的第一段道路轮廓；确定视觉数据的该部分的第二段的第二段道路轮廓；比较第一段道路轮廓、第二段道路轮廓和初始道路轮廓中的一个或更多个；并且至少部分地基于比较的结果，输出道路表面上的垂直偏差的横向坡度的指示。
[0015]本申请提供了以下内容：
[0016]1)一种用于处理道路表面的视觉数据的方法，所述方法包括：
[0017]确定在道路表面上预计将由车辆的至少一个车轮穿过的路径；
[0018]使用由所述车辆上的一个或更多个相机捕获的至少两个图像，确定沿着所述车轮将要穿过的路径的至少一个点的所述道路表面的高度；
[0019]计算在沿着所述路径的所述至少一个点处的所述道路表面的横向坡度的指示；和
[0020]在所述车辆上的车辆接口总线上输出所述点的高度的指示和沿着所述路径的所述至少一个点处的所述横向坡度的指示。
[0021]2)根据1)所述的方法，还包括：
[0022]访问表示所述道路表面的视觉数据；
[0023]确定所述道路表面的初始道路轮廓，其中，所述道路轮廓从沿着与所述道路表面相关联的车辆路径的残余运动中导出；
[0024]将表示所述道路表面的视觉数据的一部分分割成第一段和第二段，其中，被分割的视觉数据的所述部分包括表示所述道路表面上的垂直偏差的视觉数据；
[0025]确定所述视觉数据的所述部分的所述第一段的第一段道路轮廓；
[0026]确定所述视觉数据的所述部分的所述第二段的第二段道路轮廓；
[0027]比较所述第一段道路轮廓、所述第二段道路轮廓和所述初始道路轮廓中的一个或更多个；以及
[0028]至少部分地基于所述比较的结果，输出所述点的高度的指示和在沿着所述路径的所述至少一个点处的所述横向坡度的指示。
[0029]3)根据2)所述的方法，其中，输出所述点的高度的指示和在沿着所述路径的所述至少一个点处的所述横向坡度的指示包括输出以下项中的一个或更多个：
[0030]与所述道路表面上的所述垂直偏差相关联的坡度测量值；
[0031]与所述道路表面上的所述垂直偏差相关联的坡度的方向；和
[0032]与和所述道路表面上的所述垂直偏差相关联的道路轮廓相关联的残余运动或高度值的置信度值。
[0033]4)根据2)所述的方法，其中，所述第一段道路轮廓、所述第二段道路轮廓和所述初始道路轮廓各自包括从沿着与所述道路表面相关联的路径的残余运动导出的数据，并且其中比较所述道路轮廓包括：
[0034]确定沿着每个所述道路轮廓的路径的点处的残余运动是否在彼此的阈值内。
[0035]5)根据2)所述的方法，还包括：
[0036]至少部分地基于所述第一段的所述道路轮廓的残余运动数据和所述第二段的所述道路轮廓的残余运动数据来确定所述垂直偏差的横向坡度。
[0037]6)根据5)所述的方法，其中，确定横向坡度包括：
[0038]基于所述第一段道路轮廓、所述第二段道路轮廓和所述初始道路轮廓中的一个或更多个来确定所述垂直偏差的估计高度；以及
[0039]至少部分地基于所述估计高度来计算所述横向坡度。
[0040]7)根据2)所述的方法，还包括：
[0041]部分基于所述第一段道路轮廓、所述第二段道路轮廓和所述初始道路轮廓的比较的结果来确定所述道路轮廓中的一个或更多个道路轮廓的置信度分数。
[0042]8)根据2)所述的方法，其中，确定道路轮廓包括：
[0043]确定表示所述道路表面的视觉数据中的像素序列的残余运动。
[0044]9)根据8)所述的方法，其中，所述像素序列是沿着表示所述道路轮廓的所述视觉数据的中心的像素行。
[0045]10)根据2)所述的方法，其中，所述视觉数据的所述部分的所述第一段不同于所述视觉数据的所述部分的所述第二段。
[0046]11)根据2)所述的方法，还包括：
[0047]部分基于所述第一段道路轮廓、所述第二段道路轮廓和所述初始道路轮廓的比较的结果来调整车辆组件设置。
[0048]12)根据11)所述的方法，其中，调整车辆组件设置包括：
[0049]调整车辆转向设置以修改车辆路径，其中，所修改的车辆路径避免经过所述道路
表面上的所述垂直偏差。
[0050]13)根据11)所述的方法，其中，调整车辆组件设置包括调整车辆悬架设置。
[0051]14)根据2)所述的方法，还包括：
[0052]确定车辆路径经过所述道路表面上的所述垂直偏差，其中所述垂直偏差在所述初始道路轮廓中由升高的残余运动表示；和
[0053]根据所述车辆路径经过所述道路表面上的所述垂直偏差的确定：
[0054]将表示所述道路表面的所述视觉数据的所述部分分割成所述第一段和所述第二段。
[0055]15)一种安装在车辆上的系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安装在主车辆上的系统，所述系统包括：一个或更多个相机；和一个或更多个处理器，其中所述一个或更多个处理器被配置为执行指令以：确定在道路表面上预计将由所述主车辆的至少第一车轮穿过的路径；使用由所述主车辆上的一个或更多个相机捕获的至少两个图像，确定沿着预计将由所述第一车轮穿过的所述路径定位的至少第一点的道路表面高度；计算所述第一点处的所述道路表面的横向坡度的指示；和在所述主车辆的车辆接口总线上输出所述第一点的高度指示和所述第一点处的所述道路表面的横向坡度的指示，其中所述道路表面包括所述道路表面以及在所述道路表面上或所述道路表面下的任何静止物体。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个处理器被配置为执行指令，以导致基于所述第一点处的所述道路表面的横向坡度并且基于所述第一点处的所述道路表面的高度的系统响应。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述系统响应包括以下之一：使所述主车辆转向或者调整所述主车辆的悬架。4.根据权利要求1所述的系统，其中，为了确定所述第一点处的所述道路表面的高度，所述一个或更多个处理器被配置为...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉迪昂，
申请(专利权)人：无比视视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：