一种编队目标合并机动模式下的跟踪方法技术

本发明专利技术提出了一种编队目标合并机动模式下的跟踪方法，该方法基于整体机动跟踪模型获得目标的状态更新值，然后进行合并的判别，其中整体机动跟踪模型的建立方法为：先求取整体编队的加速度、编队内目标的外推，然后是波门的建立、杂波剔除模型及点迹合并模型的建立及关联量测的获取，最后是对目标状态进行更新。传统的机动目标跟踪算法因对回波复杂性考虑不足，难以取得理想的跟踪效果，且现有机动编队目标跟踪算法只简单的基于编队整体进行了研究，无法准确、实时的完成机动编队内各目标的状态更新，本发明专利技术弥补上述不足。

【技术实现步骤摘要】
一种编队目标合并机动模式下的跟踪方法本申请是申请日为2014年9月18日、申请号为2014104784959、专利技术名称为“典型机动编队目标跟踪建模方法”的专利申请的分案申请。
本专利技术属于雷达信息融合
，提供了几种典型机动编队目标跟踪建模方法。
技术介绍
近年来，随着传感器性能尤其是分辨率的提高，越来越多的学者开始关注如何利用多个传感器获得的综合信息改善编队目标的跟踪性能，这使得编队目标跟踪领域出现许多有待解决的关键问题。在编队目标运动过程中，基于特定的战术或目的，编队目标随时会发生转弯、爬升、俯冲等整体机动，还会出现分裂、合并、分散等编队目标特有的机动模式，在这种情况下，编队内目标结构将发生变化，导致多传感器对编队内个体目标的分辨状态更为复杂，杂波环境下多传感器机动编队目标的精确跟踪问题变得十分困难。传统的多传感器机动目标跟踪技术难以跟踪机动编队目标，主要原因为：(1)当编队目标发生分裂、合并或分散时，传统的机动目标跟踪模型不再匹配；(2)编队内目标一般相距较近，因而回波交叉影响严重，再加上杂波的影响，当编队发生机动时，易出现跟丢、跟错等现象；(3)利用组网传感器探测编本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种编队目标合并机动模式下的跟踪方法，其特征在于，基于整体机动跟踪模型获得目标的状态更新值

【技术特征摘要】
1.一种编队目标合并机动模式下的跟踪方法，其特征在于，基于整体机动跟踪模型获得目标的状态更新值和然后进行合并的判别，具体描述为：当编队U1(k-1)和U2(k-1)合并成U(k)后，U1(k)和U2(k)中的目标属于同一个编队，各目标间的空间距离和运动方式应该满足编队的定义，首先需要基于U1(k)和U2(k)重新进行编队的分割；设和为U1(k)和U2(k)中任意两个目标的状态更新值，若则判定这两个目标属于同一个编队；式中，d0为常数阈值；γ为服从自由度为nx的χ2分布的门限值，这里nx为状态估计向量的维数；且式中，和为两目标的状态估计误差协方差；基于编队分割中的循环阈值模型完成k时...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海鹏，潘新龙，董凯，刘瑜，夏沭涛，林雪原，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军航空工程学院，
类型：发明
国别省市：山东,37