目标跟踪装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种目标跟踪装置，属于机器人技术领域。该装置包括：第一传感器、处理器和移动台，所述第一传感器设置在所述移动台上，且与所述处理器连接，所述第一传感器能够将采集的环境数据发送至所述处理器，所述环境数据为反映所述第一传感器周围360度环境的数据，所述处理器根据所述环境数据生成提示命令，再将所述提示命令发送至所述移动台，所述提示命令用于指示所述移动台需要移动到的目标位置。本实用新型专利技术解决了现有技术中目标跟踪装置跟踪目标对象的效果较差的问题，提高了跟踪目标对象的效果，用于跟踪目标对象。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，特别涉及一种目标跟踪装置。
技术介绍
目标跟踪技术是一种基于图像序列处理，从复杂背景中识别出目标，并对目标的运动规律加以预测，实现对目标的连续准确的跟踪的技术。目标跟踪技术作为人机交互领域中的一个重要部分，常常用于实现多种用途。比如，该目标跟踪技术能够用于实现物品搬运的用途，人员(如老人及儿童)看护的用途以及追踪儿童玩具的用途等。现有技术中有一种目标跟踪装置，该目标跟踪装置主要包括视觉传感器(或红外传感器)、处理器和移动台，视觉传感器和处理器设置在移动台上。视觉传感器用于采集目标对象的图像数据，并将该图像数据发送至处理器，处理器根据该图像数据生成包括目标跟踪装置需要移动到的目标位置的命令，并将该命令发送至移动台，移动台再根据该命令进行移动以跟踪目标对象。但由于视觉传感器(或红外传感器)可观察的视角是有限的，导致视觉传感器总会存在视觉盲区，也就是说，当目标对象不在视觉传感器的视线范围内时，视觉传感器无法采集到目标对象的图像，这样一来，目标跟踪装置无法跟踪目标，因此，目标跟踪装置跟踪目标对象的效果较差。
技术实现思路
为了解决现有技术中目标跟踪装置跟踪目标对象的效果较差的问题，本技术提供了一种目标跟踪装置。所述技术方案如下：一方面，提供了一种目标跟踪装置，所述装置包括：第一传感器、处理器和移动台，所述第一传感器设置在所述移动台上，且与所述处理器连接，所述第一传感器能够将采集的环境数据发送至所述处理器，所述环境数据为反映所述第一传感器周围360度环境的数据，所述处理器根据所述环境数据生成提示命令，再将所述提示命令发送至所述移动台，所述提示命令用于指示所述移动台需要移动到的目标位置。可选的，所述装置还包括：第二传感器，所述第二传感器设置在所述移动台上，且与所述处理器连接，所述第二传感器将采集的目标对象的图像数据发送至所述处理器，所述处理器能够根据所述图像数据和所述环境数据生成所述提示命令。可选的，所述移动台呈圆柱状，所述第一传感器设置在所述移动台的上底面中心位置，所述第一传感器的中心点在所述移动台的上底面的投影与所述移动台的上底面的圆心重合。可选的，所述装置还包括第三传感器，所述第三传感器设置在所述移动台的侧面，所述第三传感器能够在检测到所述目标跟踪装置周边的障碍物时，向所述移动台发送告警命令，所述告警命令用于指示所述移动台避开所述障碍物移动。可选的，所述装置还包括支撑架，所述支撑架设置在所述移动台的上底面，所述支撑架的高度方向与所述移动台的高度方向平行，所述处理器和所述第二传感器设置在所述支撑架上。可选的，所述移动台包括：控制器和与所述控制器连接的移动本体，所述移动本体为轮式结构，所述控制器与所述处理器连接，所述控制器能够接收所述处理器发送的提示命令，并根据所述提示命令控制所述移动本体移动至所述目标位置。可选的，所述第一传感器通过第一接口组件将所述环境数据发送至所述处理器；所述第二传感器通过第二接口组件将所述图像数据发送至所述处理器。可选的，所述第一传感器为激光雷达传感器；所述第二传感器为单目视觉传感器。可选的，所述第三传感器为超声波避障传感器。可选的，所述第一接口组件为串行接口、以太网接口或通用串行总线USB接口；所述第二接口组件为串行接口、以太网接口或USB接口。本技术提供的技术方案带来的有益效果是：由于目标跟踪装置的第一传感器能够将采集的环境数据发送至处理器，处理器能够根据环境数据生成提示命令，再将提示命令发送至移动台，使得移动台移动到目标位置，相较于现有技术，能够实时跟踪目标对象，提高了目标跟踪装置跟踪目标对象的效果。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的一种目标跟踪装置的结构示意图；图2是本技术实施例提供的另一种目标跟踪装置的结构示意图；图3是本技术实施例提供的又一种目标跟踪装置的结构示意图；图4是本技术实施例提供的一种移动台的结构示意图；图5是本技术实施例确定第一区域和第二区域的重叠率的示意图；图6是本技术实施例提供的一种目标位置坐标的示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。本技术实施例提供了一种目标跟踪装置100，如图1所示，该目标跟踪装置100包括：第一传感器110、处理器120和移动台130。第一传感器110设置在移动台130上，且与处理器120连接。第一传感器110能够将采集的环境数据发送至处理器120，该环境数据为反映第一传感器110周围360度环境的数据，处理器120根据环境数据生成提示命令，再将提示命令发送至移动台130，该提示命令用于指示移动台130需要移动到的目标位置。综上所述，本技术实施例提供的目标跟踪装置，由于第一传感器能够将采集的环境数据发送至处理器，处理器能够根据环境数据生成提示命令，再将提示命令发送至移动台，使得移动台移动到目标位置，相较于现有技术，能够实时跟踪目标对象，提高了目标跟踪装置跟踪目标对象的效果。具体的，处理器能够根据环境数据确定目标对象在当前帧图像中的第一分布参数，并根据第一分布参数生成提示命令。示例的，处理器可以为笔记本及工控机等具有处理能力的设备。由于激光雷达传感器的测距精度较高，实时性较高，且对阴影和光照变化不敏感，所以可以将激光雷达传感器作为第一传感器。激光雷达传感器利用光频波段的电磁波向目标对象发射探测信号，再将接收到的同波信号与发射信号进行比较，以获得目标对象的位置等信息。进一步的，如图2所示，该目标跟踪装置100还包括：第二传感器140。第二传感器140设置在移动台130上，且与处理器120连接。第二传感器140将采集的目标对象的图像数据发送至处理器120，处理器120能够根据图像数据和环境数据生成提示命令。具体的，处理器能够根据图像数据确定目标对象在当前帧图像中的第二分布参数，并根据第一分布参数和第二分布参数生成提示命令。第二传感器将采集的目标对象的图像数据发送至处理器，第一传感器将采集的环境数据发送至处理器，使得处理器能够根据环境数据和目标对象的图像数据生成提示命令。示例的，第二传感器为单目视觉传感器。单目视觉传感器可以通过颜色识别出目标对象，但相较于激光雷达传感器，单目视觉传感器对光线较敏感。参见图2，移动台130呈圆柱状，第一传感器110可以设置在移动台130的上底面中心位置，第一传感器110的中心点在移动台130的上底面的投影与移动台110的上底面的圆心重合，这样一来，能够简化后续的坐标转换过程，即将目标对象在当前帧图像(即图像坐标系)中的坐标转换为目标对象在世界坐标系中的坐标。进一步的，如图3所示，该目标跟踪装置100还包括第三传感器150。第三传感器150设置在移动台130的侧面，第三传感器150能够在检测到目标跟踪装置周边的障碍物时，向移动台130发送告警命令，该告警命令用于指示移动台避开障碍物移动。第三传感器避免了目标跟踪装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：第一传感器、处理器和移动台，所述第一传感器设置在所述移动台上，且与所述处理器连接，所述第一传感器能够将采集的环境数据发送至所述处理器，所述环境数据为反映所述第一传感器周围360度环境的数据，所述处理器根据所述环境数据生成提示命令，再将所述提示命令发送至所述移动台，所述提示命令用于指示所述移动台需要移动到的目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：第一传感器、处理器和移动台，所述第一传感器设置在所述移动台上，且与所述处理器连接，所述第一传感器能够将采集的环境数据发送至所述处理器，所述环境数据为反映所述第一传感器周围360度环境的数据，所述处理器根据所述环境数据生成提示命令，再将所述提示命令发送至所述移动台，所述提示命令用于指示所述移动台需要移动到的目标位置。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二传感器，所述第二传感器设置在所述移动台上，且与所述处理器连接，所述第二传感器将采集的目标对象的图像数据发送至所述处理器，所述处理器能够根据所述图像数据和所述环境数据生成所述提示命令。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述移动台呈圆柱状，所述第一传感器设置在所述移动台的上底面中心位置，所述第一传感器的中心点在所述移动台的上底面的投影与所述移动台的上底面的圆心重合。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第三传感器，所述第三传感器设置在所述移动台的侧面，所述第三传感器能够在检测到所述目标跟踪装置周边的障碍物时，向所述移动台发送告警命令，所述告警...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷玉，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11