一种多旋翼无人机电力巡检三维航线规划方法技术

本发明专利技术公开了一种能够快速确定航点位置的多旋翼无人机电力巡检三维航线规划方法。该多旋翼无人机电力巡检三维航线规划方法，通过建立航线画板；接着建立铁塔俯视图画板坐标系；然后确定航点(X，Y)的水平经纬度位置以及该航点所在位置云台镜头朝向；再确定航点高度信息H；给确定了三维位置信息的航点进行任务属性配置得到航线数据；最后将得到的航线数据导入地图。该多旋翼无人机电力巡检三维航线规划方法以铁塔为对象，通过计算可以快速得到航点的三维位置信息，从而解决在电力巡检过程中，常规地面站无法有效完成电力巡检三维航线规划且规划复杂等问题。适合在无人机技术领域推广应用。

A three-dimensional route planning method for multi rotor UAV power inspection

The invention discloses a three-dimensional route planning method for a multi rotor unmanned aerial vehicle (UAV) Power Patrol, which can rapidly determine the position of a navigation point. The multi rotor UAV power inspection 3D route planning method, through the establishment of route drawing; then build tower overlooking the drawing board coordinates; and then determine the point (X, Y) level of the latitude and longitude location and the waypoint location of PTZ camera orientation; and then determine the waypoint height information of H; to determine the three-dimensional position information the navigation task attributes configured to receive route data; finally the data import route map. The multi rotor UAV power inspection 3D trajectory planning method in the tower as the object, through calculation can quickly obtain three-dimensional position information point, so as to solve the problems in power inspection process, the conventional ground station can not effectively complete the power inspection 3D route planning and complex planning etc.. The utility model is suitable for popularization and application in the drone technical field.

【技术实现步骤摘要】
一种多旋翼无人机电力巡检三维航线规划方法
本专利技术涉及无人机
，尤其是一种多旋翼无人机电力巡检三维航线规划方法。
技术介绍
随着新技术、新方法以及新的管理理念的引入，无人机已逐步得到重视并开始应用于输电线路巡视作业，在一定程度上弥补了传统人工巡视的不足，特别是在高山等人工不易达区域优势更为明显。其中，多旋翼无人机飞行速度慢，具有定点悬停功能，可对特定巡视目标进行细节观察，有利于缺陷发现。目前，多旋翼输电线路电力巡检过程主要有两种方式：驾驶员手动操控方式以及航线模式。手动模式下的巡检模式完全依靠操控手驾驶无人机通过肉眼判断无人机位置；航线模式下，作业人员需提前在地面站基于地图绘制航线，待航线上传完成后无人机即可按照航线执行飞行计划。当前，航线模式下的电力巡检过程，工作人员规划航线完全依靠地图规划。由于铁塔巡检的特殊应用场景，这种模式下的电力巡检航线规划具备如下特点及缺陷：(1)在铁塔附加较小范围内具有较多航点，要求在规划航线时需要在铁塔附近添加密集航点。由于地图分辨率较低以及卫星地图投影所至，完全基于地图的航线规划模式规划出的误差很大，不能满足电力需求，常常需要不断优化航线才能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多旋翼无人机电力巡检三维航线规划方法，其特征在于包括以下步骤：S1、建立航线画板；对输电线路铁塔进行正射投影得到铁塔俯视图画板和铁塔侧视图画板；S2、建立铁塔俯视图画板坐标系；以铁塔四个塔脚点A、B、C、D的对角连线交点为画板坐标系原点o，以纬度方向为画板坐标系横轴，以经度方向为画板坐标系纵轴；在铁塔俯视图画板坐标系中，原点o的坐标为(xo,yo)：

【技术特征摘要】
1.一种多旋翼无人机电力巡检三维航线规划方法，其特征在于包括以下步骤：S1、建立航线画板；对输电线路铁塔进行正射投影得到铁塔俯视图画板和铁塔侧视图画板；S2、建立铁塔俯视图画板坐标系；以铁塔四个塔脚点A、B、C、D的对角连线交点为画板坐标系原点o，以纬度方向为画板坐标系横轴，以经度方向为画板坐标系纵轴；在铁塔俯视图画板坐标系中，原点o的坐标为(xo,yo)：其中，(xa,ya)、(xb,yb)、(xc,yc)、(xd,yd)分别为在塔脚点A、B、C、D在GPS坐标系下的坐标；在铁塔俯视图画板坐标系中，塔脚点A、B、C、D的坐标为：

【专利技术属性】
技术研发人员：张瑜，朱汉川，
申请(专利权)人：成都翼比特自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51