用于3D对象再现的拼接图像的高级混合制造技术

当将各个车载照像机图像混合成车辆周围环境的相干合成图像时，分析各个图像中的对象以确定行人的存在。当将各个图像混合以形成合成图像时，行人的多个行人阴影视图被替换为背景像素以擦除行人，并且将行人的半符号图形表示叠加在合成图像中的实际行人的位置处。图形表示与合成图像中的行人成比例，并且包括该图形表示所表示的行人所特有的特征。然后，将具有图形表示的合成图像呈现给观察者。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于3D对象再现的拼接图像的高级混合
技术介绍
本申请发现了在环绕视图车辆成像系统中真实地表示对象的具体应用。然而，应当理解，所描述的技术也可以应用于其它车辆监控系统、其它成像系统或其它车辆安全系统。一种用于对象表示的常规方法涉及识别单个空中拍摄图像(overheadimage)中的三维对象并输出该三维对象的属性的图像生成器。所得到的显示包括基于空中拍摄图像的该对象的地面位置，以向驾驶员指示对象的实际位置和大小。这样的常规方法不能补偿该对象的来自环绕视图合成图像中的不同有利位置的多个图像之间的差异。典型的环绕视图或鸟瞰图系统使用将多个图像拼接在一起的不同方法。这些拼接方法的主要关注点通常是获取地面的无缝真实视图。如果地面上有凸起的对象的话，则不能很好地再现地面上凸起的对象(比如，杆、行人或其它三维对象)。当系统用户依靠视觉图像来监控车辆周围以寻找障碍物时，这种缺陷可诱发潜在的不安全情况，因此降低了系统的效用和价值。当行人仅面向环绕视图系统中的各个照相机之一时，行人的前视图现于一个照相机视图中，并且该行人的背部现于其它照相机视图中。依靠识别对象上的相应点的常规立体视觉算法不能处理这两个完全不本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种系统，其便于检测车辆的环绕视图图像中的对象并将对象的半符号图形表示叠加在所述环绕视图图像中，所述系统包括：第一照相机，其从第一有利位置捕获对象的第一图像；第二照相机，其从第二有利位置捕获所述对象的第二图像；处理器，其配置为：通过合并所述第一图像和所述第二图像来生成合成图像；分析所述合成图像以检测表示所述合成图像中的对象的一个或多个特征；利用相应的背景像素替换对象像素；生成所述对象的半符号图形表示，所述半符号图形表示包括在所述第一图像和所述第二图像中检测到的一个或多个对象特征；将所述对象的半符号图形表示插入到所述合成图像中的对象相对于车辆的计算位置处；以及将具有所述半符号表示的合成图像输出至...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.19 US 14/491,0241.一种系统，其便于检测车辆的环绕视图图像中的对象并将对象的半符号图形表示叠加在所述环绕视图图像中，所述系统包括：第一照相机，其从第一有利位置捕获对象的第一图像；第二照相机，其从第二有利位置捕获所述对象的第二图像；处理器，其配置为：通过合并所述第一图像和所述第二图像来生成合成图像；分析所述合成图像以检测表示所述合成图像中的对象的一个或多个特征；利用相应的背景像素替换对象像素；生成所述对象的半符号图形表示，所述半符号图形表示包括在所述第一图像和所述第二图像中检测到的一个或多个对象特征；将所述对象的半符号图形表示插入到所述合成图像中的对象相对于车辆的计算位置处；以及将具有所述半符号表示的合成图像输出至显示器。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还配置为利用来自所述第二图像的背景像素替换与所述第一图像中的对象相对应的对象像素，并且利用来自所述第一图像的背景像素替换与所述第二图像中的对象相对应的对象像素。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述对象是行人，并且所述一个或多个对象特征包括以下中的一个或多个：行人服装颜色；以及以像素为单位的行人高度。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述对象是行人，并且所述处理器还配置为将所述行人的面部或类似面部的图像叠加到所述半符号图形表示上。5.根据权利要求1所述的系统，还包括不一致计算模块，其配置为分析所述合成图像以识别所述第一图像和所述第二图像之间的不一致区域D。6.根据权利要求5所述的系统，还包括射线计算模块，其配置为计算从每个照相机发出且穿过该照相机的视场到达不一致区域D的相对于每个照相机的较远半程的边界处的至少一条射线。7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述对象是行人，并且所述系统还包括配置为识别照相机射线的交叉点R的射线交叉点识别模块，其中，所述交叉点与所述行人的最高点相对应，并且其中所述处理器配置为：执行被配置为跟踪所述行人的最高点的跟踪模块，并且将所述半符号图形表示的位置调整为与所跟踪的点相对应。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述对象是行人，并且所述处理器还配置为执行对所述合成图像中由所述行人的前视图表示和后视图表示中的每一个形成的形状进行识别的对象形状识别模块，其中，所述行人相对于所述车辆的位置被确定为在所述合成图像中的所述行人的前视图表示和后视图表示的交叉点处。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述对象是行人，并且所述处理器还配置为确定所述合成图像中的地面以上的所述行人的头部的高度，并且其中所述处理器配置为：执行跟踪所述行人的头部的位置的跟踪滤波器，并且将所述半符号图像表示的位置调整为与所述行人的头部的位置相对应。10.一种方法，其检测车辆的环绕视图图像中的对象并将对象的半符号图形表示叠加在所述环绕视图图像中，所述方法包括步骤：从第一有利位置捕获对象的第一图像；从第二有利位置捕获所述对象的第二图像；通过合并所述第一图像和所述第二图像生成合成图像；分析所述合成图像以检测表示所述合成图像中的对象的一个或多个特征；利用相应的背景像素替换对象像素；生成所述对象的半符号图形表示，所述半符号图形表示包括在所述第一图像和所述第二图像中检测到的一个或多个对象特征；将所述对象的半符号图形表示插入到所述合成图像中的对象相对于车辆的计算位置处；以及将具有所述半符号表示的合成图像输出至显示器。11.根据权利要求10所述的方法，还包括步骤：利用来自所述第二图像的背景像素替换与所述第一图像中的对象相对应的对象像素，并且利用来自所述第一图像的背景像素替换与所述第二图像中的对象相对应的对象像素。12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述对象是行人，并且所述一个或多个对象特征包括以下中的一个或多个：行人服装颜色；以及以像素为单位的行人高度。13.根据权利要求10所述的方法，其中，所述对象是行人，并且所述方法还包括将所述行人的面部图像叠...

【专利技术属性】
技术研发人员：汉斯·M·莫林，安德列亚斯·U·屈恩勒，马顿·久里，
申请(专利权)人：奔德士商用车系统有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US