提供即使在GPS装置的电波接收状态差的情况下也能够求出动臂的姿势的动臂姿势检测装置。所述动臂姿势检测装置具备：GPS装置(20)，其对动臂(13)的前端的位置进行位置测定；姿势检测器(31)、(32)，其检测动臂(13)的姿势；以及运算装置(40)，运算装置(40)在GPS装置(20)的位置测定的可靠性高的情况下，求出用于将姿势检测器(31)、(32)的检测值校正为根据GPS装置(20)的位置测定值求出的动臂(13)的姿势的校正值，在GPS装置(20)的位置测定的可靠性低的情况下，通过校正值对姿势检测器(31)、(32)的检测值进行校正来求出动臂(13)的姿势。即使在GPS装置(20)的电波接收状态差、位置测定的可靠性低的情况下也能够求出动臂(13)的姿势。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】动臂姿势检测装置
本专利技术涉及一种动臂姿势检测装置。更具体地，涉及一种使用GPS求出吊车的动臂的姿势的动臂姿势检测装置。
技术介绍
大型的吊车的动臂长且挠曲大，因此当由以往的长度检测器、角度检测器检测动臂的姿势时误差大。因此，提出了使用GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)求出动臂的姿势(例如专利文献1)。但是，在使用GPS求出动臂的姿势的方法中，存在有在来自GPS卫星的电波被中途切断的情况下无法检测姿势的问题。当无法检测动臂的姿势时，利用该姿势的过负荷防止装置等安全装置不发挥功能，因此必须中断吊车操作。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-44932号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术鉴于上述情况，其目的在于提供即使在GPS装置的电波接收状态差的情况下也能够求出动臂的姿势的动臂姿势检测装置。用于解决课题的手段第一专利技术的一种动臂姿势检测装置求出吊车的动臂的姿势，所述动臂姿势检测装置的特征在于，具备：GPS装置，其对所述动臂的前端的位置进行位置测定；姿势检测器，其检测所述动臂的姿势；以及运算装置，其输入有所述GPS装置的位置测定值和所述姿势检测器的检测值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性高的情况下，所述运算装置求出用于将所述姿势检测器的检测值校正为根据所述GPS装置的位置测定值求出的所述动臂的姿势的校正值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性低的情况下，所述运算装置通过所述校正值对所述姿势检测器的检测值进行校正来求出所述动臂的姿势。第2专利技术的动臂姿势检测装置的特征在于，在第1专利技术中，所述运算装置存储有校正表，所述校正表针对所述动臂的每个姿势存储校正值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性高的情况下，所述运算装置求出用于将所述姿势检测器的检测值校正为根据所述GPS装置的位置测定值求出的所述动臂的姿势的校正值，通过求出的所述校正值更新所述校正表中的与所述姿势检测器的检测值对应的校正值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性低的情况下，所述运算装置从所述校正表获取与所述姿势检测器的检测值对应的校正值，通过获取到的所述校正值对所述姿势检测器的检测值进行校正来求出所述动臂的姿势。第3专利技术的动臂姿势检测装置的特征在于，在第2专利技术中，所述运算装置每当求出所述动臂的姿势时就从所述校正表获取与所述姿势检测器的检测值的附近对应的校正值，对获取到的所述校正值进行内插来求出所述姿势检测器的检测值的校正值，通过求出的所述校正值对所述姿势检测器的检测值进行校正来求出所述动臂的姿势。第4专利技术的动臂姿势检测装置的特征在于，在第1专利技术中，所述动臂姿势检测装置具备检测施加于所述动臂的负荷的负荷检测器，所述运算装置存储有校正表，所述校正表针对所述动臂的每个姿势和施加于所述动臂的每个负荷而存储校正值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性高的情况下，所述运算装置求出用于将所述姿势检测器的检测值校正为根据所述GPS装置的位置测定值求出的所述动臂的姿势的校正值，通过求出的所述校正值来更新所述校正表中的与所述姿势检测器和所述负荷检测器的检测值对应的校正值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性低的情况下，所述运算装置从所述校正表获取与所述姿势检测器和所述负荷检测器的检测值对应的校正值，通过获取到的所述校正值对所述姿势检测器的检测值进行校正来求出所述动臂的姿势。第5专利技术的动臂姿势检测装置的特征在于，在第4专利技术中，所述运算装置每当求出所述动臂的姿势时就从所述校正表获取与所述姿势检测器和所述负荷检测器的检测值的附近对应的校正值，对获取到的所述校正值进行内插来求出所述姿势检测器和所述负荷检测器的检测值的校正值，通过求出的所述校正值对所述姿势检测器的检测值进行校正来求出所述动臂的姿势。第6专利技术的动臂姿势检测装置的特征在于，在第2、第3、第4或第5专利技术中，所述运算装置每当求出所述动臂的姿势时就根据从所述校正表获取到的所述校正值是否更新完毕来判断求出的所述动臂的姿势的可靠性。第7专利技术的动臂姿势检测装置的特征在于，在第1、第2、第3、第4、第5或第6专利技术中，所述运算装置不论所述GPS装置的位置测定的可靠性如何都总是通过所述校正值对所述姿势检测器的检测值进行校正来求出所述动臂的姿势。专利技术效果根据第1专利技术，对姿势检测器的检测值进行校正来求出动臂的姿势，因此即使在GPS装置的电波接收状态差而位置测定的可靠性低的情况下也能够求出动臂的姿势。根据第2专利技术，根据动臂的姿势来变更校正值，因此能够高精度地求出动臂的姿势。根据第3专利技术，对从校正表获取到的校正值进行内插来求出实际的动臂的姿势的校正值，由此能够与实际的动臂的姿势的变化相应地连续地变更校正值，从而能够连续地求出动臂的姿势。根据第4专利技术，根据动臂的姿势、负荷来变更校正值，因此能够高精度地求出动臂的姿势。根据第5专利技术，对从校正表获取到的校正值进行内插来求出实际的动臂的姿势、负荷的校正值，由此能够与实际的动臂的姿势、负荷的变化相应地连续地变更校正值，从而能够连续地求出动臂的姿势。根据第6专利技术，通过输出求出的动臂的姿势的可靠性，能够督促操作员进行恰当的操作或恰当地控制其他装置。根据第7专利技术，不论GPS装置的位置测定的可靠性如何都总是对姿势检测器的检测值进行校正来求出动臂的姿势，因此即使在切换GPS装置的位置测定的可靠性前后也能够连续地求出动臂的姿势。附图说明图1是移动式吊车C的侧视图。图2是本专利技术的一个实施方式的动臂姿势检测装置A的框图。图3是ENU坐标系的说明图。图4是校正表44的说明图。图5是动臂姿势检测方法整体的流程图。图6是校正表更新处理的流程图。图7是姿势运算处理的流程图。具体实施方式接下来，根据附图对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术的一个实施方式所涉及的动臂姿势检测装置A为例如设置于图1所示的大型的移动式吊车C并且求出动臂13的姿势的装置。本实施方式的动臂姿势检测装置A能够应用于各种吊车，除了移动式吊车之外还能够应用于固定式吊车，下面以移动式吊车的情况为例进行说明。(移动式吊车C)首先，说明移动式吊车C的基本构造。图1中标号11为行驶车体，具备用于行驶的车轮。在行驶车体11搭载有回旋台12，能够通过回旋马达在水平面内进行360°回旋。在回旋台12上起伏自在地安装有动臂13。动臂13的基端部通过销而枢轴支承于回旋台12，在动臂13与回旋台12之间安装有起伏气缸。当使该起伏气缸伸长时动臂13立起，当使起伏气缸收缩时动臂13倒伏。动臂13构成为伸缩状，通过伸缩气缸进行伸缩动作。在动臂13的前端悬吊有具备钩子14的钢丝绳，该钢丝绳沿着动臂13被导向回旋台12回旋台12而卷绕于卷扬机。卷扬机通过起重机马达的驱动进行正反旋转，能够通过卷绕、放出钢丝绳来使钩子14上下移动。通过组合回旋台12的回旋、动臂13的起伏、伸缩、钩子14的上下移动，能够进行立体空间内的抬高货物和降落货物。在移动式吊车C的回旋台12和动臂13的前端分别设置有GPS天线21、22。将设置于回旋台12的GPS天线21称作基站GPS天线21，将设置于动臂13的前端的GPS天线22称作移动台GPS天线22。此外，基站GPS天线21的安装位置只要在回旋台12上则不用特别进行限定，但优选的是安装于尽可能天空开阔的位置。如后述本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种动臂姿势检测装置，其求出吊车的动臂的姿势，所述动臂姿势检测装置的特征在于，具备：GPS装置，其对所述动臂的前端的位置进行位置测定；姿势检测器，其检测所述动臂的姿势；以及运算装置，其输入有所述GPS装置的位置测定值和所述姿势检测器的检测值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性高的情况下，所述运算装置求出用于将所述姿势检测器的检测值校正为根据所述GPS装置的位置测定值求出的所述动臂的姿势的校正值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性低的情况下，所述运算装置通过所述校正值对所述姿势检测器的检测值进行校正来求出所述动臂的姿势。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.10.31 JP 2014-2223371.一种动臂姿势检测装置，其求出吊车的动臂的姿势，所述动臂姿势检测装置的特征在于，具备：GPS装置，其对所述动臂的前端的位置进行位置测定；姿势检测器，其检测所述动臂的姿势；以及运算装置，其输入有所述GPS装置的位置测定值和所述姿势检测器的检测值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性高的情况下，所述运算装置求出用于将所述姿势检测器的检测值校正为根据所述GPS装置的位置测定值求出的所述动臂的姿势的校正值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性低的情况下，所述运算装置通过所述校正值对所述姿势检测器的检测值进行校正来求出所述动臂的姿势。2.根据权利要求1所述的动臂姿势检测装置，其特征在于，所述运算装置存储有校正表，所述校正表针对所述动臂的每个姿势存储校正值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性高的情况下，所述运算装置求出用于将所述姿势检测器的检测值校正为根据所述GPS装置的位置测定值求出的所述动臂的姿势的校正值，通过求出的所述校正值更新所述校正表中的与所述姿势检测器的检测值对应的校正值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性低的情况下，所述运算装置从所述校正表获取与所述姿势检测器的检测值对应的校正值，通过获取到的所述校正值对所述姿势检测器的检测值进行校正来求出所述动臂的姿势。3.根据权利要求2所述的动臂姿势检测装置，其特征在于，所述运算装置每当求出所述动臂的姿势时就从所述校正表获取与所述姿势检测器的检测值的附近对应的校正值，对获取到的所述校正值进行内插来求出所述姿势检测器的检测值的校正值，通过求出的所述校正值对所述姿势检测器的检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：西本昌司，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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