塔吊吊钩控制系统及其控制方法和塔吊技术方案

本公开涉及一种塔吊吊钩控制系统及其控制方法和塔吊，包括：设置于塔吊起重臂上的变幅小车和与所述变幅小车通过钢丝绳连接的吊钩，所述变幅小车上设置有用于采集所述变幅小车第一位置的第一位置传感器，所述吊钩上设置有用于移动所述吊钩的动力装置和用于采集所述吊钩第二位置的第二位置传感器以及控制器，所述控制器分别与所述第一位置传感器和第二位置传感器连接，所述控制器控制所述动力装置将所述吊钩的位置由所述第二位置移动至所述第一位置。

Crane hook control system and its control method and tower crane

The invention relates to a crane hook control system and control method of tower crane, including: the establishment of the trolley on the tower hoist boom and connected with the trolley through the wire rope hook, the trolley is arranged on the first position for the first sensor to collect the trolley position, the hook is arranged on the power device for moving the hook and a second position sensor acquisition the hook second position and a controller, wherein the controller is respectively connected with the first and second position sensor position sensor, the controller controls the power device of the hook position from the second position to the first position.

【技术实现步骤摘要】
塔吊吊钩控制系统及其控制方法和塔吊
本公开涉及建筑领域，具体地涉及一种塔吊吊钩控制系统及其控制方法和塔吊。
技术介绍
起重机是建筑行业重要的起重设备，而塔吊是必不可少的起重设备之一。塔吊又被称为“塔式起重机”，被用作吊施工用的水泥土、钢筋、木楞、钢管等建筑材料。如图1所示，塔吊主要包括固定在地面上的塔吊基座101、操控室102、起重臂103、设置在起重臂103上的变幅小车104，以及通过钢丝绳105与变幅小车104连接的吊钩106。在塔吊的施工过程中，通过控制变幅小车沿起重臂移动，调整吊钩的位置，从而可以实现在不同位置上的起吊或者放吊，完成建筑材料的输送。但是，由于变幅小车前后移动的惯性、塔吊转动或外界风速等因素的影响易导致塔吊吊钩前后左右摆动，因此，无法使得吊钩准确达到指定位置，完成起吊和放吊作业。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种塔吊吊钩控制系统及其控制方法和塔吊，解决因变幅小车和塔吊吊钩不在同一铅垂线上而造成吊钩前后左右摆动的问题，同时提高塔吊作业中起吊和放吊操作的准确性、快速性。为了实现上述目的，本公开提供一种塔吊吊钩控制系统及其控制方法和塔吊，包括：设置于塔吊起重臂上的变幅小车和与所述变幅小车通过钢丝绳连接的吊钩，所述变幅小车上设置有用于采集所述变幅小车第一位置的第一位置传感器，所述吊钩上设置有用于移动所述吊钩的动力装置和用于采集所述吊钩第二位置的第二位置传感器以及控制器，所述控制器分别与所述第一位置传感器和第二位置传感器连接，所述第一位置传感器和第二位置传感器均与控制器连接，所述控制器控制所述动力装置将所述吊钩的位置由所述第二位置移动至所述第一位置。可选地，所述动力装置包括螺旋桨和支撑杆，所述螺旋桨设置在所述支撑杆的两端，所述支撑杆穿过并固定在所述吊钩上，所述螺旋桨包括可旋转的桨叶和用于驱动所述桨叶转动的电机；所述控制器控制所述电机调整所述桨叶的转速以对所述吊钩产生作用力，在所述作用力下移动所述吊钩的位置。可选地，所述动力装置包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆的两端设置有第一螺旋桨和第二螺旋桨，所述第二支撑杆的两端设置有第三螺旋桨和第四螺旋桨，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆相互垂直。可选地，所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的桨叶角相同，所述第三螺旋桨的桨叶和所述第四螺旋桨的桨叶角相同，且所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的桨叶角与所述第三螺旋桨和所述第四螺旋桨的桨叶角相反。可选地，所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的桨叶转动方向相同，所述第三螺旋桨和所述第四螺旋桨的桨叶转动方向相同，且所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的桨叶转动方向与所述第三螺旋桨和所述第四螺旋桨的桨叶转动方向相反。可选地，所述塔吊吊钩控制系统还包括：设置在所述支撑杆上的图像采集装置以及与所述图像采集装置连接的显示器，所述显示器用于显示所述图像采集装置采集的图像。本公开还提供一种塔吊吊钩位置的控制方法，包括：获取所述变幅小车的第一位置和所述吊钩的第二位置；所述变幅小车与所述吊钩通过钢丝绳连接；确定所述第一位置与所述第二位置是否相同；在所述第一位置与所述第二位置不同时，通过设置在所述吊钩上的动力装置将所述吊钩由所述第二位置移动至所述第一位置。可选地，所述通过设置在所述吊钩上的动力装置将所述吊钩由所述第二位置移动至所述第一位置包括：控制所述电机调整所述桨叶的转速，以将所述吊钩由第二位置移动至所述第一位置。本公开还提供一种塔吊，包括上述塔吊吊钩控制系统。通过上述技术方案，变幅小车上的第一位置传感器能够获取变幅小车的第一位置，吊钩上的第二位置传感器能够获取吊钩的第二位置，若第一位置与第二位置不一致，则通过控制器控制电机调整螺旋桨桨叶的转速，使其对吊钩产生作用力，在该作用力下实现塔吊吊钩由第二位置移动至第一位置，使塔吊变幅小车和吊钩始终保持在同一铅垂线上，即吊钩处在变幅小车的正下方。通过该技术手段解决了因变幅小车前后移动、塔吊转动或外界风速等因素导致塔吊吊钩左右摆动的问题，同时有利于操作人员准确的起吊和放吊，提高工作效率，也有利于减少人员伤亡事故的发生概率。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是现有技术中提供的一种塔吊的结构示意图；图2是根据本公开实施例提供的一种塔吊吊钩控制系统的结构示意图；图3是根据本公开实施例提供的一种动力装置的结构示意图；图4是根据本公开实施例提供的一种动力装置的出力示意图；图5是根据本公开实施例提供的一种塔吊吊钩控制方法的流程示意图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。本公开可以应用于建筑行业。在建筑行业中，可以通过塔吊将建筑用料快速地运送到所需要的场地，无需浪费过多的人力进行搬运，它具有方便、快捷的优点。但是，在塔吊作业过程中，存在变幅小车前后移动的惯性、塔吊转动或外界风速等因素易导致塔吊吊钩左右摆动，造成吊钩和变幅小车不在同一铅垂线上，影响吊钩的起吊和放吊。为了解决上述问题，本公开提供一种塔吊吊钩控制系统及其控制方法和塔吊，通过第一位置传感器获取变幅小车的第一位置，通过第二位置传感器获取吊钩的第二位置。若吊钩的第二位置与吊钩待移动的第一位置不一致，则通过控制器控制动力装置使吊钩移向第一位置，从而实现塔吊吊钩和变幅小车保持在同一铅垂线上。下面结合具体的实施例对本公开进行详细说明。图2为本专利技术提供的一种塔吊吊钩控制系统的结构示意图，该塔吊吊钩控制系统包括：设置于塔吊起重臂(图中未标示)上的变幅小车201和与该变幅小车201通过钢丝绳连接的吊钩202，该变幅小车104上设置有用于采集该变幅小车201第一位置的第一位置传感器2011，该吊钩202上设置有用于移动该吊钩202的动力装置2021和用于采集该吊钩202第二位置的第二位置传感器2022以及控制器2023，该控制器2023分别与该第一位置传感器2011和第二位置传感器2022连接，该控制器2023控制该动力装置2021将该吊钩202的位置由该第二位置移动至该第一位置。由于变幅小车设置在塔吊的起重臂上，并能够沿该起重臂移动，且该变幅小车与吊钩通过钢丝绳连接，从而移动吊钩的位置，进而实现将建筑用料送至目的地。在塔吊工作过程中，存在变幅小车前后移动的惯性、塔吊转动或外界风速等因素易导致塔吊吊钩左右摆动，造成吊钩和变幅小车不在同一铅垂线上，影响吊钩的起吊和放吊。为了保证吊钩和变幅小车在同一铅垂线上，提高起吊和放吊的准确性，因此，在本公开的实施例中，第一位置传感器采集变幅小车第一位置，第二传感器采集吊钩的第二位置。通过控制器判断第一位置与反馈至控制器的第二位置是否一致。在两者不一致时，则通过控制器控制动力装置使吊钩移动至第一位置，从而实现吊钩在变幅小车的正下方。该动力装置包括螺旋桨和支撑杆，该螺旋桨设置在该支撑杆的两端，该支撑杆穿过并固定在该吊钩上，该螺旋桨包括可旋转的桨叶和用于驱动该桨叶转动的电机，该控制器控制该电机调整该桨叶的转速以对该吊钩产生作用力，在该作用力下移动该吊钩的位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种塔吊吊钩控制系统，其特征在于，包括：设置于塔吊起重臂上的变幅小车和与所述变幅小车通过钢丝绳连接的吊钩，所述变幅小车上设置有用于采集所述变幅小车第一位置的第一位置传感器，所述吊钩上设置有用于移动所述吊钩的动力装置和用于采集所述吊钩第二位置的第二位置传感器以及控制器，所述控制器分别与所述第一位置传感器和第二位置传感器连接，所述控制器控制所述动力装置将所述吊钩的位置由所述第二位置移动至所述第一位置。

【技术特征摘要】
1.一种塔吊吊钩控制系统，其特征在于，包括：设置于塔吊起重臂上的变幅小车和与所述变幅小车通过钢丝绳连接的吊钩，所述变幅小车上设置有用于采集所述变幅小车第一位置的第一位置传感器，所述吊钩上设置有用于移动所述吊钩的动力装置和用于采集所述吊钩第二位置的第二位置传感器以及控制器，所述控制器分别与所述第一位置传感器和第二位置传感器连接，所述控制器控制所述动力装置将所述吊钩的位置由所述第二位置移动至所述第一位置。2.根据权利要求1所述的塔吊吊钩控制系统，其特征在于，所述动力装置包括螺旋桨和支撑杆，所述螺旋桨设置在所述支撑杆的两端，所述支撑杆穿过并固定在所述吊钩上，所述螺旋桨包括可旋转的桨叶和用于驱动所述桨叶转动的电机；所述控制器控制所述电机调整所述桨叶的转速以对所述吊钩产生作用力，在所述作用力下移动所述吊钩的位置。3.根据权利要求2所述的塔吊吊钩控制系统，其特征在于，所述动力装置包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆的两端设置有第一螺旋桨和第二螺旋桨，所述第二支撑杆的两端设置有第三螺旋桨和第四螺旋桨，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆相互垂直。4.根据权利要求3所述的塔吊吊钩控制系统，其特征在于，所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的桨叶角相同，所述第三螺旋桨的桨叶和所述第四螺旋桨的桨叶角相同，且所述第一螺旋桨和所述第二螺旋桨的桨叶角与所述第三螺旋桨和所述第四螺旋桨的桨叶角相反。...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙三平，
申请(专利权)人：深圳飞沃拜特技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44