O型环安装装置(1)具备：O型环支撑机构(15、16)，可从O型环的内侧在至少3个支撑点支撑该O型环；O型环压入机构(14、27)，将O型环从其外侧压入至至少3个支撑点中的2个支撑点之间；及压入状态解除机构(23)，解除O型环压入机构(14、27)对O型环的压入状态。本发明专利技术提供一种不受O型环的尺寸等的限制而可在广泛的范围内应用的O型环安装装置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】O型环安装装置及方法
本专利技术涉及一种用以将O型环安装在形成在工件内周面的O型环用槽的O型环安装装置、具备该装置的多关节型机器人、及使用该装置的O型环安装方法。
技术介绍
将O型环安装在形成在环状的工件等的内周面的O型环用槽的作业通常是利用作业人员的手动作业而进行。在利用手动作业将O型环安装在O型环用槽的情况下，作业人员必须首先利用指尖将O型环的一部分压入至O型环用槽，然后沿着圆周方向逐渐少量地将O型环压入至O型环用槽，最后对圆周方向的整体进行调整。如上所述，通过作业人员而进行的O型环的安装作业非常耗费工夫。对此，提出有用以将O型环自动地安装在O型环用槽的装置(专利文献1等)。[
技术介绍
文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开2010-76037号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]然而，先前提出的O型环安装装置的可应用范围极度被限定而存在欠缺通用性的问题。例如，由于专利文献1所记载的装置为在工件之下设置马达或汽缸等大规模的装置，所以若非尺寸相对较大的O型环，则难以应用装置。本专利技术是鉴于所述现有技术的问题点研究而成的，其目的在于提供一种不受O型环的尺寸等所带来的限制而可在广泛范围内应用的O型环安装装置、具备该装置的多关节型机器人、及使用该装置的O型环安装方法。[解决问题的技术手段]为了解决所述问题，本专利技术的第1形态的特征在于：用以将O型环安装在形成在工件内周面的O型环用槽的O型环安装装置，且具备：O型环支撑机构，可从所述O型环的内侧在至少3个支撑点支撑所述O型环；O型环压入机构，用以将所述O型环从其外侧压入至所述至少3个支撑点中的2个支撑点之间；及压入状态解除机构，用以解除所述O型环压入机构对所述O型环的压入状态。本专利技术的第2形态的特征在于：在第1形态中，所述至少3个支撑点可与所述O型环的内周部隔开而配置在处于未被施加外力的自然状态的所述O型环的内侧，且通过利用所述O型环压入机构压入所述O型环，而使所述O型环的内周部抵接在所述至少3个支撑点。本专利技术的第3形态的特征在于：在第1或第2形态中，所述O型环压入机构具有按压构件，该按压构件抵接在所述O型环的外周部而将所述O型环从其外侧压入至所述支撑点彼此之间，所述压入状态解除机构使处于将所述O型环压入的状态的所述按压构件向与其压入方向交叉的方向移动，而将所述O型环的压入状态解除。本专利技术的第4形态的特征在于：在第1至第3的任一形态中，所述O型环支撑机构具有扩大所述2个支撑点彼此的间隔而使所述2个支撑点向所述工件内周面的方向移动的功能。本专利技术的第5形态的特征在于：在第1至第4的任一形态中，所述O型环压入机构具有沿所述O型环的半径方向的压入方向，且所述至少3个支撑点相对于包含所述O型环的中心轴线与所述压入方向的假想线的假想平面而对称地配置。本专利技术的第6形态的特征在于：在第5形态中，所述2个支撑点相对于所述假想平面而对称地配置，且所述至少3个支撑点包含所述2个支撑点、及位于与所述基准面对应的位置的1个支撑点。本专利技术的第7形态的特征在于：在第6形态中，与所述1个支撑点邻接地将各支撑点配置在所述基准面的两侧。本专利技术的第8形态的特征在于：在第1至第7的任一形态中，所述支撑点由包含所述支撑点的支撑面形成。本专利技术的第9形态的特征在于：所述O型环支撑机构的所述至少3个支撑点中的至少1个是包含在引导通过所述O型环压入机构而被压入的所述O型环的锥面内，且与所述锥面邻接地形成有将所述O型环进行定位的突出部。本专利技术的第10形态的特征在于：在第1至第9的任一形态中，还具备O型环定位机构，该O型环定位机构用以将处于通过所述O型环压入机构而被压入的状态的所述O型环插入至所述工件内周面的内侧，而将所述O型环定位于与所述O型环用槽对应的位置。本专利技术的第11形态的特征在于：其是具备第10形态的O型环安装装置的多关节型机器人，且所述O型环定位机构具有所述多关节型机器人的臂。本专利技术的第12形态的特征在于：其是使用第1至第10的任一形态的O型环安装装置，将所述O型环安装在形成在所述工件内周面的所述O型环用槽的O型环安装方法，且包括：插入步骤，将所述O型环支撑机构插入至所述O型环的内侧；压入步骤，通过所述O型环压入机构将所述O型环从其外侧压入至所述2个支撑点之间；定位步骤，将处于通过所述O型环压入机构而被压入的状态的所述O型环插入至所述工件内周面的内侧，而将所述O型环定位于与所述O型环用槽对应的位置；及解除嵌入步骤，通过所述压入状态解除机构解除所述O型环压入机构对所述O型环的压入状态，并利用所述O型环的弹性将其嵌入至所述O型环用槽。本专利技术的第13形态的特征在于：其是使用第4形态的O型环安装装置，将所述O型环安装在形成在所述工件内周面的所述O型环用槽的O型环安装方法，且包括：插入步骤，将所述O型环支撑机构插入至所述O型环的内侧；压入步骤，通过所述O型环压入机构将所述O型环从其外侧压入至所述2个支撑点之间；定位步骤，将处于通过所述O型环压入机构而被压入的状态的所述O型环插入至所述工件内周面的内侧，而将所述O型环定位于与所述O型环用槽对应的位置；预嵌入步骤，使所述2个支撑点向所述工件内周面的方向移动，而使所述O型环的一部分嵌入至所述O型环用槽之中；及解除嵌入步骤，通过所述压入状态解除机构解除所述O型环压入机构对所述O型环的压入状态，而利用所述O型环的弹性使其嵌入至所述O型环用槽。本专利技术的第14形态的特征在于：在第13的形态中，在所述解除嵌入步骤之后，使所述2个支撑点沿所述工件内周面移动，而将所述O型环朝向所述O型环用槽的底部按压。本专利技术的第15形态的特征在于：在第12至第14的任一形态中，所述定位步骤是通过装设有所述O型环支撑机构的多关节型机器人的臂的动作而进行。[专利技术的效果]根据本专利技术，可提供一种不受O型环的尺寸等所带来的限制而可在广泛范围内应用的O型环安装装置、具备该装置的多关节型机器人、及使用该装置的O型环安装方法。附图说明图1是表示具备本专利技术的一实施方式的O型环安装装置的多关节型机器人的立体图。图2是表示本专利技术的一实施方式的O型环安装装置的立体图。图3是表示图2所示的O型环安装装置的前端侧平板的俯视图。图4是将图2所示的O型环安装装置中的O型环处理部分放大后表示的图，(a)是(b)的A-A线剖视图。图5是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。图6是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。图7是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。图8是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。图9是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。图10是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种O型环安装装置，用以将O型环安装在形成在工件内周面的O型环用槽，且具备：O型环支撑机构，可从所述O型环的内侧在至少3个支撑点支撑所述O型环；O型环压入机构，用以将所述O型环从其外侧压入至所述至少3个支撑点中的2个支撑点之间；及压入状态解除机构，用以解除所述O型环压入机构对所述O型环的压入状态。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.30 JP 2014-1998021.一种O型环安装装置，用以将O型环安装在形成在工件内周面的O型环用槽，且具备：O型环支撑机构，可从所述O型环的内侧在至少3个支撑点支撑所述O型环；O型环压入机构，用以将所述O型环从其外侧压入至所述至少3个支撑点中的2个支撑点之间；及压入状态解除机构，用以解除所述O型环压入机构对所述O型环的压入状态。2.根据权利要求1所述的O型环安装装置，其中所述至少3个支撑点可与所述O型环的内周部隔开而配置在处于未被施加外力的自然状态的所述O型环的内侧，且通过利用所述O型环压入机构压入所述O型环，而使所述O型环的内周部抵接在所述至少3个支撑点。3.根据权利要求1或2所述的O型环安装装置，其中所述O型环压入机构具有按压构件，该按压构件抵接在所述O型环的外周部而将所述O型环从其外侧压入至所述支撑点彼此之间，所述压入状态解除机构使处于将所述O型环压入的状态的所述按压构件向与其压入方向交叉的方向移动而将所述O型环的压入状态解除。4.根据权利要求1至3中任一项所述的O型环安装装置，其中所述O型环支撑机构具有扩大所述2个支撑点彼此的间隔而使所述2个支撑点向所述工件内周面的方向移动的功能。5.根据权利要求1至4中任一项所述的O型环安装装置，其中所述O型环压入机构具有沿所述O型环的半径方向的压入方向，且所述至少3个支撑点相对于包含所述O型环的中心轴线与所述压入方向的假想线的假想平面而对称地配置。6.根据权利要求5所述的O型环安装装置，其中所述2个支撑点相对于所述假想平面而对称地配置，且所述至少3个支撑点包含所述2个支撑点、及位于与所述基准面对应的位置的1个支撑点。7.根据权利要求6所述的O型环安装装置，其中与所述1个支撑点邻接地将各支撑点配置在所述基准面的两侧。8.根据权利要求1至7中任一项所述的O型环安装装置，其中所述支撑点由包含所述支撑点的支撑面形成。9.根据权利要求1至8中任一项所述的O型环安装装置，其中所述O型环支撑机构的所述至少3个支撑点中的至少1个是包含在引导通过所述O型环压入机构而被压入的所述O型环的锥面内，且与所述锥面邻接地形成有将所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：水本裕之，村上润一，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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