一种AGV小车速度控制方法技术

本发明专利技术公开了一种AGV小车速度控制方法，采用磁导航传感器计算小车的偏移值，将偏移值发送至主控系统，确定小车偏移的角度，主控系统根据片偏移值调整小车左右轮之间的角速度差来进行纠偏；采用激光障碍传感器检测障碍物；设置两级障碍物检测，先减速再确认障碍物是否存在，在第二次精确扫描确认后障碍物确实存在后再进行停止小车的运行，避免了错误识别导致的小车停运；且初步扫描可以给予一定的减速距离，有效减小碰撞事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车速度控制方法
本专利技术涉及AGV小车
，具体涉及一种AGV小车速度控制方法。
技术介绍
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。现有的AGV小车速度控制方法简单，当小车遇到障碍时经常发生碰撞等事故，为此也有小车采用了激光扫描式的障碍物，然后该方式经常发生错误识别而影响小车的正常工作。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是解决上述现有技术的不足，提供一种AGV小车速度控制方法。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种AGV小车速度控制方法，采用磁导航传感器计算小车的偏移值，将偏移值发送至主控系统，确定小车偏移的角度，主控系统根据片偏移值调整小车左右轮之间的角速度差来进行纠偏；采用激光障碍传感器检测障碍物，激光障碍传感器设置有两级扫描区域，当第一级扫描区域内存在障碍物，主控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV小车速度控制方法，采用磁导航传感器计算小车的偏移值，将偏移值发送至主控系统，确定小车偏移的角度，主控系统根据片偏移值调整小车左右轮之间的角速度差来进行纠偏；采用激光障碍传感器检测障碍物；其特征在于：激光障碍传感器设置有两级扫描区域，当第一级扫描区域内存在障碍物，主控系统通过控制电机降低运行目标线速度，如果障碍物持续存在，当第二级扫描区域内也同步出现该障碍物时，主控系统控制小车触发停车指令，小车急停，同时将目标线速度置0；等障碍物从第二扫描区域消失后，主控系统控制电机使小车从0米/分钟开始加速，加速度为a1，其中第二扫描区域的范围在同一时刻包含于第一扫描区域的范围。

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车速度控制方法，采用磁导航传感器计算小车的偏移值，将偏移值发送至主控系统，确定小车偏移的角度，主控系统根据片偏移值调整小车左右轮之间的角速度差来进行纠偏；采用激光障碍传感器检测障碍物；其特征在于：激光障碍传感器设置有两级扫描区域，当第一级扫描区域内存在障碍物，主控系统通过控制电机降低运行目标线速度，如果障碍物持续存在，当第二级扫描区域内也同步出现该障碍物时，主控系统控制小车触发停车指令，小车急停，同时将目标线速度置0；等障碍物从第二扫描区域消失后，主控系统控制电机使小车从0米/分钟开始加速，加速度为a1，其中第二扫描区域的范围在同一时刻包含于第一扫描区域的范围。2.根据权利要求1所述的AGV小车速度控制方法，其特征在于：等障碍物从第二扫描区域消失后，主控系统控制电机使小车从0米/分钟开始加速，等障碍物从第一扫描区域消失后，主控系统控制电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈耀，
申请(专利权)人：无锡新创力工业设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32