一种GNSS坐标在可变焦镜头下的俯仰角补偿修正方法技术

本发明专利技术涉及一种GNSS坐标在可变焦镜头下的俯仰角补偿修正方法。包括：获取可变焦镜头对应的球机的GNSS坐标；测量并获取每个补偿修正方向上多个点的GNSS坐标以及计算多个点相对于球机的俯仰角ψ和水平角θ；在每个方向上将视频画面的中心顺序移至多个点的GNSS坐标处获取点的水平角θ′和俯仰角ψ′；去除|θ‑θ′|>1°的俯仰角，在每个方向上求出多个点俯仰角的补偿值ψ″＝ψ‑ψ′；以ψ″为因变量，ψ为自变量进行线性拟合得各个方向的补偿修正函数；需要修正的点使用相应方向的补偿修正函数进行补偿修正。本发明专利技术此方式只需测量GNSS坐标，修正过程简单方便，无需使用专业的测偏仪器进行补偿修正，节省成本。

【技术实现步骤摘要】
一种GNSS坐标在可变焦镜头下的俯仰角补偿修正方法
本专利技术涉及定位领域，更具体地，涉及一种GNSS坐标在可变焦镜头下的俯仰角补偿修正方法。
技术介绍
GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem全球卫星导航系统)是一种以卫星为基础的无线电定位导航系统。GNSS测量得到的是某点的三维坐标，即经纬度和海拔，GNSS坐标确定了某点位于地球的位置，利用GNSS坐标可以确定两点的相对位置。若两点在同一平面上，一般使用水平方向角和两点的距离表示相对位置，若两点不在同一平面上，使用水平方向角和俯仰角来表示相对位置。现有技术中，监控领域经常用到可变倍云台类摄像机，可变倍云台类摄像机一般装在较高的位置，在所可视范围内拍摄到的物体可以使用水平方向角和俯仰角来确定其与摄像机的相对位置。为求出水平方向角和俯仰角，可以利用GNSS坐标进行求解相对位置。但是利用GNSS坐标求解两点的水平方向角和俯仰角时，会考虑到GNSS坐标的在地球上的球面特点，造成计算方法复杂，计算量大，而且对于移动的物体，计算相对位置实时性较差。而且由于云台类的球机存在装歪问题，导致云台类摄像机不水平，从而导本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种GNSS坐标在可变焦镜头下的俯仰角补偿修正方法，其特征在于，包括：获取可变焦镜头对应的球机的GNSS坐标；测量并获取每个补偿修正方向上多个点的GNSS坐标；在每个补偿修正方向上，根据多个点的GNSS分别计算多个点相对于球机的俯仰角ψ和水平角θ；在每个补偿修正方向上，将视频画面的中心分别顺序移至多个点的GNSS坐标处，获取各个点的水平角θ′和俯仰角ψ′；去除|θ‑θ′|>1°的对应的俯仰角，在每个补偿修正方向上，分别求出多个点俯仰角的补偿值ψ″＝ψ‑ψ′；以ψ″为因变量，ψ为自变量，进行线性拟合得到各个方向的补偿修正函数；需要修正的点在某个方向上，则使用相应方向上的补偿修正函数进行俯仰...

【技术特征摘要】
1.一种GNSS坐标在可变焦镜头下的俯仰角补偿修正方法，其特征在于，包括：获取可变焦镜头对应的球机的GNSS坐标；测量并获取每个补偿修正方向上多个点的GNSS坐标；在每个补偿修正方向上，根据多个点的GNSS分别计算多个点相对于球机的俯仰角ψ和水平角θ；在每个补偿修正方向上，将视频画面的中心分别顺序移至多个点的GNSS坐标处，获取各个点的水平角θ′和俯仰角ψ′；去除|θ-θ′|>1°的对应的俯仰角，在每个补偿修正方向上，分别求出多个点俯仰角的补偿值ψ″＝ψ-ψ′；以ψ″为因变量，ψ为自变量，进行线性拟合得到各个方向的补偿修正函数；需要修正的点在某个方向上，则使用相应方向上的补偿修正函数进行俯仰角的补偿修正。2.根据权利要求1所述的GNSS坐标在可变焦镜头下的俯仰角补偿修正方法，其特征在于，每个补偿修正方向以球机的观察方向为依据进行划分。3.根据权利要求1所述的GNSS坐标在可变焦镜头下的俯仰角补偿修正方法，其特征在于，点相对于球机的水平角的具体步骤为：设A点为可变焦镜头对应的球机，B点为需要计算的点，A点的经纬度为(Aj,Aw)，B点的经纬度为(Bj,Bw)，其中东经为正，西经为负；北纬为正，南纬为负；A、B两点的相对高度为h，地球的平均半径为R，D方向表示A点的真北方向；将可变焦镜头的正北方向设置为真北方向，水平方向角以真北方向为零度，顺时针递增，俯仰角以垂直于该点所在水平面的垂线为零度，向上递增；B点到A点经线的距离为A点到B点的纬度的距离为即可求出水平角∠DAB正切值，对正切进行反三角函数，即可求出水平角∠DAB为：确定B点以A点为原点所处的象限，即以B点与A点的经纬度之差，确定B点所处的象限对水平角进行修正，坐标系以A点为原点，以经线为X轴，纬线为Y轴；若B点位于第一象限及Y轴正半轴，则水平角修正值θ＝...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞翔，杨华明，梁家富，陈声慧，毛亮，黄仝宇，汪刚，宋一兵，侯玉清，刘双广，
申请(专利权)人：高新兴科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44