适用于弱GNSS信号条件的POS数据纠偏方法技术

本发明专利技术提供一种适用于弱GNSS信号条件的POS数据纠偏方法，引入第三方测量信息，对POS数据处理结果进行误差纠正，包括获取外部纠正信息过程和应用外部纠正信息过程；所述第三方测量信息为影像或者激光数据；所述获取外部纠正信息过程包输出影像或激光数据相对于POS系统的偏心量和偏心角；所述应用外部纠正信息过程利用影像或者激光数据输出符合精度要求的POS结果信息。本发明专利技术适用于弱GNSS信号条件下，GNSS定位结果长期不可靠，POS导航解算结果精度较差，通过引入第三方纠偏改正信息，提高POS导航结果的精度满足工程应用的需求，解决了弱GNSS信号下POS高精度定位的难题。

【技术实现步骤摘要】
适用于弱GNSS信号条件的POS数据纠偏方法
本专利技术属于位置和姿态测量系统(PositionandOrientationSystem，简称：POS)数据处理
，具体涉及一种适用于弱GNSS信号条件下的POS数据纠偏方法。
技术介绍
POS集GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球卫星导航系统)技术和惯性导航(InertialNavigationSystem)技术于一体，将GNSS技术的长期高精度性能特性与惯性导航技术的短期高精度相结合的组合导航定位系统，能很好地弥补两种技术的缺陷，形成性能互补。然而，城市中高楼林立，GNSS信号受到严重遮挡，无法提供具有稳定精度的定位信息，组合导航解算无法提供高精度的姿态、位置和速度等信息的精度也会受到影响。因此，在弱GNSS信号条件下，需要一种技术，能够降低对GNSS定位结果的依赖，保持POS系统能够连续输出可靠的姿态、位置和速度等信息。
技术实现思路
为了解决上述的技术问题，本专利技术提供一种适用于弱GNSS信号条件下的高精度POS数据纠偏方法。本专利技术采用的技术方案提供一种适用于弱GNSS信号条件的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于弱GNSS信号条件的POS数据纠偏方法，其特征在于：引入第三方测量信息，对POS数据处理结果进行误差纠正，包括获取外部纠正信息过程和应用外部纠正信息过程；所述第三方测量信息为影像或者激光数据；所述获取外部纠正信息过程包括以下步骤，第一步，准备数据，包括GNSS数据、IMU数据以及影像或者激光数据；第二步，执行GNSS/IMU数据融合和反向平滑，获得GNSS/IMU融合平滑相应的POS结果信息；第三步，偏心量和偏心角赋值，第一次赋初始值，迭代解算时根据前一次执行第五步测得的偏差值进行修正；第四步，将第二步获得的POS结果结合第三步的偏心量和偏心角应用于影像或者激光数据的直接地理参考，获...

【技术特征摘要】
1.一种适用于弱GNSS信号条件的POS数据纠偏方法，其特征在于：引入第三方测量信息，对POS数据处理结果进行误差纠正，包括获取外部纠正信息过程和应用外部纠正信息过程；所述第三方测量信息为影像或者激光数据；所述获取外部纠正信息过程包括以下步骤，第一步，准备数据，包括GNSS数据、IMU数据以及影像或者激光数据；第二步，执行GNSS/IMU数据融合和反向平滑，获得GNSS/IMU融合平滑相应的POS结果信息；第三步，偏心量和偏心角赋值，第一次赋初始值，迭代解算时根据前一次执行第五步测得的偏差值进行修正；第四步，将第二步获得的POS结果结合第三步的偏心量和偏心角应用于影像或者激光数据的直接地理参考，获得初始的影像或激光数据的线元素和角元素信息；第五步，利用影像或激光数据进行已知控制点量测，计算得到量测坐标与已知坐标间的偏差；第六步，根据第五步的偏差值判断偏心量和偏心角的精度是否满足要求，如果不满足要求，返回第三步，否则进入第七步；第七步，输出影像或激光数据相对于POS系统的偏心量和偏心角；所述应用外部纠正信息过程包括以下步骤，第一步，准备数据，包括GNSS数据、IMU数据以及影像或者激光数据；第二步，进行GNSS事后差分解算，获得的GNSS解算结果包括位置、速度和协方差；第三步，利用IMU数据进行捷联惯导初始对准以及姿态解算，获得惯导解算结果；第四步，利...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵慧超，洪勇，严悦，
申请(专利权)人：立得空间信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42