位置修正方法及相关设备技术

本申请提供了一种位置修正方法，该方法获得待修正设备的位置数据后，查找位于待修正设备附近且处于运动状态的参考设备，根据参考设备的运动轨迹，在待修正设备所在地区的路网数据中，查找与运动轨迹拟合的目标道路，计算运动轨迹与目标道路之间的位置误差，并根据位置误差对待修正设备的位置数据进行修正，从而确定出待修正设备准确的位置。该方法并不需要广泛设置定位基站，只需要获得地区的路网数据即可，从而节省了较大的设施成本。另外，本申请还提供了位置修正装置，用以保证上述方法在实际中的应用及实现。

Position correction method and related equipment

The invention provides a method for correcting position, the obtained position data to be fixed equipment, located near the equipment and to find correction in motion reference device, according to the motion track reference device, the network data need to be revised equipment area, search and trajectory fitting target path, position error between the calculated trajectory and the target path, and revise according to the position data of the position error correction treatment equipment, so as to determine the exact location of equipment to be amended. This method does not need to set up the location of the base station, only need to get the area of road network data, thus saving a large facility costs. In addition, the utility model also provides a position correction device to ensure the application and Realization of the method in practice.

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及定位
，更具体地，位置修正方法及相关设备。
技术介绍
如今，车辆上通常安装有定位装置如GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)，以对车辆的位置进行定位。GPS定位装置使用定位卫星进行工作，但由于卫星的轨道误差、卫星时钟误差、大气层折射误差、接收机时钟误差等原因，导致GPS定位装置的定位精度存在一定偏差。目前修正定位偏差的一种方法是，利用差分GPS基站进行修正。具体地，在车辆行驶道路旁安装基站，基站上安装GPS接收机，GPS接收机得到基站的定位坐标后，将该定位坐标与基站已知的实际坐标进行对比，得到坐标误差，进而将该误差作为当地的系统误差。然后，基站将该系统误差发送至用户车辆的GPS定位装置，由用户车辆的GPS定位装置利用该系统误差对自身的定位坐标进行修正，从而得到用户车辆的准确位置坐标。然而，上述方法需要在用户车辆可能经过的道路上设置基站，定位范围越广，则需要设置的基站数量越多，成本也就越高。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种位置修正方法，用于解决现有的修正方案成本较高的问题。另外，本申请还提供了一种位置修正装置，用以保证所述方法在实际中的应用及实现。为实现所述目的，本申请提供的技术方案如下：第一方面，本申请提供了一种位置修正方法，包括：确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备；确定所述参考设备的运动轨迹；在所述待修正设备所处地区的路网数据中，查找与所述运动轨迹拟合的目标道路；计算所述运动轨迹与所述目标道路之间的位置误差；依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正。第二方面，本申请提供了一种位置修正装置，包括：设备确定单元，用于确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备；运动轨迹确定单元，用于确定所述参考设备的运动轨迹；目标道路确定单元，用于在所述待修正设备所处地区的路网数据中，查找与所述运动轨迹拟合的目标道路；位置误差计算单元，用于计算所述运动轨迹与所述目标道路之间的位置误差；位置修正单元，用于依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正。由以上技术方案可知，本申请提供的位置修正方法，该方法获得待修正设备的位置数据后，查找位于待修正设备附近且处于运动状态的参考设备，根据参考设备的运动轨迹，在待修正设备所在地区的路网数据中，查找与运动轨迹拟合的目标道路，计算运动轨迹与目标道路之间的位置误差，并根据位置误差对待修正设备的位置数据进行修正，从而确定出待修正设备准确的位置。该方法并不需要广泛设置定位基站，只需要获得地区的路网数据即可，从而节省了较大的设施成本。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本申请提供的位置修正方法的一种流程图；图2为本申请提供的运动轨迹与拟合后得到的目标道路的示意图；图3为本申请提供的对待修正设备的位置进行修正的一个示意图；图4为本申请提供的计算位置误差的一个示意图；图5为本申请提供的对待修正设备的位置进行修正的另一示意图；图6A～6D为本申请提供的两个坐标系中的角度转换的示意图；图7为本申请提供的位置修正装置的一个结构示意图；图8为本申请提供的位置修正设备的计算机框架示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。车辆上安装有定位装置如GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)，若想要对定位装置获得的定位数据进行修正，可以使用车辆所在地区的路网数据。可以理解的是，一个地区的道路一旦形成，其位置是固定不变的，因此，该地区的路网数据是精准的。并且，路网数据可以直接从该地区的交通系统中得到，使用路网数据进行修正，成本较低。基于路网数据，修正车辆定位坐标的方法如下所述。可以理解的是，安装定位装置的设备不一定是车辆，还可以是其他设备如手机。因此，本申请提供的方案并不局限于应用在车辆上，还可以是其他需要位置修正的设备，为了便于描述，可以将这些设备统称为待修正设备。见图1，其示出了本申请提供的位置修正方法的一种流程，具体包括步骤S101～S106。S101：确定待修正设备的位置及多个参考设备的位置。前已述及，待修正设备即任一待定位设备，其安装有GPS等定位装置，定位装置可以确定待修正设备当前的位置数据，并将位置数据发送至后台系统。该位置数据可能存在误差，因此，需要后台系统对该位置数据进行修正。后台系统除了获得待修正设备的位置数据外，还可以收集到多个其他设备的位置数据。其他设备可以是任意安装有定位装置的设备，如车辆或手机等，这些设备将自身的定位装置所确定的位置数据发送至后台系统，以供后台系统使用这些设备的位置数据对待修正设备的位置数据进行修正。为了便于描述，这些设备可以称为参考设备。S102：依据待修正设备及多个参考设备的位置，在多个参考设备中，选择在待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备。其中，位置数据可以包括位置坐标，因此，根据待修正设备的位置坐标及参考设备的位置坐标，可以确定出待修正设备与参考设备之间的距离。若某参考设备与待修正设备之间的距离在预设距离范围内，则表示该参考设备在待修正设备附近。换句话说，附近表示参考设备与待修正设备之间的距离在预设距离范围内。另外，位置数据中还可以包括运动速度，例如，某手机中的定位装置向后台系统发送该手机的运动速度。根据各个参考设备的运动速度，对参考设备进行筛选，筛选出处于预设运动状态的参考设备。具体的筛选方式可以是，将参考设备的运动速度与预设的速度阈值进行比较，选择出大于速度阈值的参考设备。需要说明的是，从步骤S103中可以看出，选择出的处于预设运动状态的参考设备，作为在路网数据中确定道路的依据。可以理解的是，在道路上运动的物体是具有一定的运动速度的，例如行人速度可能是1m/s、2m/s、3m/s等，车辆等交通工具的速度可能是10km/h～100km/h甚至更高。但是，速度为1m/s、2m/s等低速的运动则不一定处于道路上，可能是某区域范围如公园内的运动。反之，速度越高，则在道路上运动的可能性越大。因此，为了保证步骤S103查找道路的准确性，本步骤中用于确定处于预设运动状态的速度阈值可以是某较高的数值，且该数值可以是车辆通常运动的速度最低值，如10km/h。当然该数值仅仅是示例说明，可以根据地区路网中车辆的运动统计情况设定。其中，以上步骤S101及步骤S102的目的是为了确定待修正设备的位置及位于待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备。S103：根据所选择的参考设备的位置，确定所选择的参考设备的运动轨迹。根据上一步骤可知，所选择出的参考设备处于运动中，本步骤需要根据这些参考设备的位置数据，确定出这些设备的运动轨迹。需本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种位置修正方法，其特征在于，包括：确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备；确定所述参考设备的运动轨迹；在所述待修正设备所处地区的路网数据中，查找与所述运动轨迹拟合的目标道路；计算所述运动轨迹与所述目标道路之间的位置误差；依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正。

【技术特征摘要】
1.一种位置修正方法，其特征在于，包括：确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备；确定所述参考设备的运动轨迹；在所述待修正设备所处地区的路网数据中，查找与所述运动轨迹拟合的目标道路；计算所述运动轨迹与所述目标道路之间的位置误差；依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正。2.根据权利要求1所述的位置修正方法，其特征在于，所述计算所述运动轨迹与所述目标道路之间的位置误差，包括：若所述运动轨迹及所述目标道路均为多条，则将运动轨迹及与该运动轨迹拟合的目标道路确定为一个轨迹组；将多个所述轨迹组两两分组，得到多个轨迹集合；针对每个轨迹集合，计算该轨迹集合内的运动轨迹与目标道路之间的初步位置误差；将多个初步位置误差的平均值，确定为位置误差。3.根据权利要求2所述的位置修正方法，其特征在于，所述针对每个轨迹集合，计算该轨迹集合内的运动轨迹与目标道路之间的初步位置误差，包括：针对每个轨迹集合，均执行以下步骤：将所述轨迹集合中的两个轨迹组分别确定为第一轨迹组及第二轨迹组；根据第一轨迹组中的运动轨迹及目标道路，确定关系式sin(θ-r)D＝d；其中，角度θ为第一轨迹组中的目标道路在以自身为基准的坐标系中的角度，角度r为第一轨迹组中的运动轨迹上的点与目标道路上相对应的点组成的线段在该坐标系中的角度，长度D为该线段的长度，长度d为第一轨迹组中的运动轨迹与目标道路之间的间距；根据第二轨迹组中的运功轨迹及目标道路，确定关系式sin(θ1-r)D＝d1；其中，角度θ1为第二轨迹组中的目标道路在以自身为基准的坐标系中的角度，角度r为第二轨迹组中的运动轨迹上的点与目标道路上相对应的点组成的线段在该坐标系中的角度，长度D为该线段的长度，长度d1为第二轨迹组中的运动轨迹与目标道路之间的间距；求解以下关系式，获得r值及D值；sin(θ-r)D=dsin(θ1-r)D=d1]]>依据以下关系式，将r值转换为R值；r+180=R0≤r<180r-180=R180≤r≤360]]>其中，r值为在以目标道路为基准的坐标系中的角度值，R值为在以运动轨迹为基准的坐标系中的角度值；将R值确定为初步位置误差中的角度误差，将D值确定为初步位置误差中的距离误差。4.根据权利要求3所述的位置修正方法，其特征在于，所述依据所述位置误差，对所述待修正设备的位置进行修正，包括：将所述位置沿着所述角度误差的方向移动所述距离误差的长度后，得到修正后的位置。5.根据权利要求1所述的位置修正方法，其特征在于，所述确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备，包括：确定待修正设备的位置及多个参考设备的位置；依据待修正设备及所述多个参考设备的位置，在所述多个参考设备中，选择在所述待修正设备附近且处于预设运动状态的参考设备。6.一种位置修正装置，其特征在于，包括：设备确定单元，用于确定待修正设备的位置以及位于所述待修正设备附近且处于预...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵博，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21