一种抑制城市峡谷多径卫星信号的定位方法和系统技术方案

目前GNSS车载定位以及GNSS‑惯性组合导航已经实现普遍应用。但是当车辆行驶在城市峡谷环境中时，由于公路两旁的高层建筑有遮挡，GNSS的卫星信号易受到公路两旁建筑的遮挡和反射，多路径效应严重，若对信号反射导致的非视距卫星缺乏有效的甄别，势必引入巨大的定位误差，因此，在城市峡谷环境下，消除GNSS多径误差，是目前车辆导航定位乃至ITS领域亟待解决的难题之一。针对现有技术的不足，本发明专利技术提出了一种抑制城市峡谷多径卫星信号的定位方法和系统。本方法利用了建筑物只对左右方向的卫星有较大的遮挡，但对前方、上方和后方的卫星并没有遮挡这个事实，有效判断和剔除不可见卫星，减弱多路径效应的影响，从而实现城市峡谷环境下的车辆高精度定位。

【技术实现步骤摘要】
一种抑制城市峡谷多径卫星信号的定位方法和系统
本专利技术涉及卫星导航定位领域，特别涉及一种抑制城市峡谷多径卫星信号的定位方法和系统。
技术介绍
随着国内机动车快速的增加，我国的城市交通面临着日益严峻的挑战，智能交通系统(IntelligentTransportationSystem，ITS)应运而生。ITS能够有效减少交通事故的发生，缓解城市交通问题，而ITS的开发研究，离不开精确的车辆导航定位，只有在车辆准确、实时定位的前提下，才能够有效地指挥调度车辆，改善城市交通，保证车辆安全行驶，因此，车辆导航定位技术是目前ITS研究的关键内容之一。在车辆导航定位领域中，主要的定位方法有航位推算、惯性导航以及卫星导航。航位推算和惯性导航主要采用低成本的车载传感器，如电子罗盘，轮速传感器、微机电陀螺仪等来实现车辆的导航定位，由于传感器的测量误差会随时间不断的累积，通常只能保证短时间的定位精度；目前，全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)在车辆定位领域的应用最为广泛，它泛指所有的卫星导航系统，技术较为成熟的有美国的全球定位系统(GlobalPo本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抑制城市峡谷多径卫星信号的定位方法，其特征在于：预测车辆的当前位置；获取所有卫星的位置；按以下步骤首先剔除非视距卫星：步骤1、根据导航模块输出的定位信息，从导航系统的地图上获得道路的方向，并根据估算的车辆的当前位置计算每颗卫星的高度角和相对于道路方向的方位角。步骤2、根据道路方向角和车辆的位置，估计最大遮挡角，并给出方向角对应的遮挡曲线。步骤3、根据卫星的方位角计算对应的最低仰角，求出每颗卫星的高度角与该曲线上对应的高度角之差，将这些差值从大到小排序；步骤4、比较卫星残差，并挑选没有遮挡的卫星作为定位卫星步骤5、根据挑选的卫星，调节最大遮挡角，，并解算出车辆当前时刻的位置和速度。

【技术特征摘要】
1.一种抑制城市峡谷多径卫星信号的定位方法，其特征在于：预测车辆的当前位置；获取所有卫星的位置；按以下步骤首先剔除非视距卫星：步骤1、根据导航模块输出的定位信息，从导航系统的地图上获得道路的方向，并根据估算的车辆的当前位置计算每颗卫星的高度角和相对于道路方向的方位角。步骤2、根据道路方向角和车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王峰，梅琪，李诗语，夏佩，杨春媚，张智金，邱文添，刘怡俊，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44