一种基于激光雷达的定位方法及装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
一种基于激光雷达的定位方法及装置
本专利技术涉及电子信息
，尤其涉及一种基于激光雷达的定位方法及装置。
技术介绍
随着信息技术的不断发展，激光雷达的应用已经不仅局限于军事领域，而且可以用在室内定位技术中，为人们提供多方面的服务。现有技术中，利用激光雷达做室内定位时，通过转动激光雷达中的光线发射器可使得激光光束在某一方向上的切面上扫描，然后通过目标反射回来的激光光束确定出目标与激光雷达的距离，进而，根据激光光束的出射方向确定出目标在切面上的位置坐标。然而，由于激光雷达只能在某一方向上切面上进行扫描，定位过程中存在着只能对目标进行二维定位的问题，而且只有在目标所处的位置在扫描的切面上时，激光雷达才能接收到目标反射回的光束，对目标的位置进行定位，而当目标所处位置不在扫描的切面上时，则无法对目标进行定位。因此，目前亟需一种基于激光雷达的定位方法，用以解决现有技术中激光雷达对不在扫描切面上的目标无法进行定位，以及对扫描平面上的目标只能进行二维定位的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于激光雷达的定位方法及装置，用以解决现有技术中激光雷达对不在扫描切面上的目标无法...
【技术保护点】
一种基于激光雷达的定位方法，其特征在于，所述方法应用于激光雷达装置，所述激光雷达装置中包括激光器和反射镜，所述方法包括：所述激光雷达装置控制所述激光器发出的光束经所述反射镜反射后向预设空间范围发出出射光束，并接收所述预设空间范围内的N个位置点分别接收到所述出射光束后返回的反射光束；所述出射光束的扫描平面包括第一平面，以及与所述第一平面垂直的第二平面；N为大于等于3正整数；所述激光雷达装置根据所述N个位置点中的至少三个位置点分别对应的出射光束的发射时间与所述反射光束的接收时间的时间间隔，确定所述至少三个位置点中的每个位置点与所述激光雷达装置的距离；所述激光雷达装置根据所述至少...
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的定位方法，其特征在于，所述方法应用于激光雷达装置，所述激光雷达装置中包括激光器和反射镜，所述方法包括：所述激光雷达装置控制所述激光器发出的光束经所述反射镜反射后向预设空间范围发出出射光束，并接收所述预设空间范围内的N个位置点分别接收到所述出射光束后返回的反射光束；所述出射光束的扫描平面包括第一平面，以及与所述第一平面垂直的第二平面；N为大于等于3正整数；所述激光雷达装置根据所述N个位置点中的至少三个位置点分别对应的出射光束的发射时间与所述反射光束的接收时间的时间间隔，确定所述至少三个位置点中的每个位置点与所述激光雷达装置的距离；所述激光雷达装置根据所述至少三个位置点中的每个位置点与所述激光雷达装置的距离，以及所述至少三个位置点的位置坐标，确定所述激光雷达装置的位置坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达装置控制所述激光器发出的光束经所述反射镜反射并向预设空间范围发出出射光束，包括：所述激光雷达装置控制所述反射镜绕第一轴向转动，以使所述激光器发出的光束经过绕所述第一轴向转动的反射镜反射后，在所述第一平面内扫描所述预设空间范围；所述第一轴向与所述第一平面垂直；所述激光雷达装置控制所述反射镜绕第二轴向转动，以使所述激光器发出的光束经过绕所述第二轴向转动的反射镜反射后，在所述第二平面内扫描所述预设空间范围；所述第二轴向与所述第一轴向垂直，且与所述第二平面垂直。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达装置通过以下方式得到所述预设空间范围内的各个位置点的位置坐标：所述激光雷达装置在预设位置发出出射光束；所述激光雷达装置接收M个位置点中的每个位置点接收到所述出射光束后反射回的反射光束，并根据所述M个位置点中的每个位置点对应的出射光束的发射时间与所述反射光束的接收时间的时间间隔，得到所述M个位置点中的每个位置点与所述预设位置之间的距离；M为大于等于N正整数；所述激光雷达装置根据所述M个位置点中的每个位置点与所述预设位置之间的距离，以及所述M个位置点分别对应的出射光束的扫描方向，得到所述M个位置点在以所述预设位置为原点的预设坐标系中的位置坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一平面为水平平面，所述第二平面为竖直平面；或者，所述第一平面为竖直平面，所述第二平面为...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘术，
申请(专利权)人：华勤通讯技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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