通过地图场景辅助定位方法技术

本发明专利技术提供一种通过地图场景辅助定位方法。所述通过地图场景辅助定位方法包括提供电子地图；赋予平面坐标系；标示函数等步骤。本发明专利技术提供的所述通过地图场景辅助定位方法解决了现有技术的定位方式均误差较大的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
通过地图场景辅助定位方法
本专利技术涉及导航定位领域，具体涉及一种通过地图场景辅助定位方法。
技术介绍
现有技术的室内定位方法包括通过信号源测距定位的UWB定位等定位方式，以及通过非测距定位的惯性导航等定位方式。二者在实际使用过程中均存在各种缺点。如UWB无线定位受人体、阻碍物等影响较大，精度都在10cm以上。惯性导航的定位误差随时间累积，越来越大。
技术实现思路
为解决现有技术的定位方式均误差较大的技术问题，本专利技术提供一种提高定位精度的通过地图场景辅助定位方法。一种通过地图场景辅助定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：提供一导航机器人，以及待导航区域的电子地图；步骤二：赋予所述电子地图一平面坐标系；步骤三：结合所述平面坐标系，标示所述电子地图中各障碍物的边缘于所述平面坐标系内的函数，记为f(x1)、f(x2)……；步骤四：所述导航机器人运行时，持续测量其与两侧的所述边缘之间的距离，记为a1、a2……；步骤五：所述导航机器人运行至一个所述边缘时，测得a1、a2；利用所述a1、所述a2，结合对应的所述边缘的函数，计算得所述导航机器人当前实际坐标所处的函数，记为f(x1t)，将存在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通过地图场景辅助定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：提供一导航机器人，以及待导航区域的电子地图；步骤二：赋予所述电子地图一平面坐标系；步骤三：结合所述平面坐标系，标示所述电子地图中各障碍物的边缘于所述平面坐标系内的函数，记为f(x1)、f(x2)……；步骤四：所述导航机器人运行时，持续测量其与两侧的所述边缘之间的距离，记为a1、a2……；步骤五：所述导航机器人运行至一个所述边缘时，测得a1、a2；利用所述a1、所述a2，结合对应的所述边缘的函数，计算得所述导航机器人当前实际坐标所处的函数，记为f(x1t)，将存在误差的导航坐标校准至所述f(x1t)的范围内；步骤六：重复所述步骤五，...

【技术特征摘要】
1.一种通过地图场景辅助定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：提供一导航机器人，以及待导航区域的电子地图；步骤二：赋予所述电子地图一平面坐标系；步骤三：结合所述平面坐标系，标示所述电子地图中各障碍物的边缘于所述平面坐标系内的函数，记为f(x1)、f(x2)……；步骤四：所述导航机器人运行时，持续测量其与两侧的所述边缘之间的距离，记为a1、a2……；步骤五：所述导航机器人运行至一个所述边缘时，测得a1、a2；利用所述a1、所述a2，结合对应的所述边缘的函数，计算得所述导航机器人当前实际坐标所处的函数，记为f(x1t)，将存在误差的导航坐标校准至所述f(x1t)的范围内；步骤六：重复所述步骤五，当所述导航机器人运行至另一个所述边缘时，测得a3、a4；利用所述a3、所述a4，结合对应的所述边缘的函数，计算得所述导航机器人当前实际坐标所处的函数，记为f(x2t)，将导航坐标校准至所述f(x2t)的范围内；步骤七：重复所述步骤五，持续对所述导航机器人的导航坐标进行校准。2.根据权利要求1所述的通过地图场景辅助定位方法，其特征在于：所述步骤四中，所述导航机器人连续测得多个所述a1、多个所述a2、多个所述a3等数据。3.根据权利要求2所述的通过地图场景辅助定位方法，其特征在于：当所述a1加上所述a2，...

【专利技术属性】
技术研发人员：马波，戴科亮，刘恒，赵青华，
申请(专利权)人：湖南天特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43