一种用于加工椅脚的智能打磨系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于加工椅脚的智能打磨系统，包括机器人和打磨机，所述打磨机设置于机器人的工作区域内，所述机器人包括机器人本体和椅脚抓取器，所述椅脚抓取器包括夹紧驱动气缸、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件。所述用于加工椅脚的智能打磨系统通过机器人抓取办公椅椅脚在所述打磨机进行打磨。所述机器人设置所述椅脚抓取器，用于夹装办公椅椅脚。所述椅脚抓取器通过夹紧驱动气缸控制夹紧支撑杆的伸缩动作，调节夹紧外撑片的外撑程度，从而控制对夹装办公椅椅脚的夹紧程度，以适应办公椅椅脚的形变，和减少间隙问题对抓取办公椅椅脚的影响，操作更为便捷快速。

Intelligent grinding system for processing foot of chair

The invention discloses a method for processing intelligent chair foot grinding system, including robot and grinding machine, the grinding machine is arranged in the working area of the robot, the robot comprises a robot body and chair foot gripper, the chair foot gripper comprises a clamping rod, a driving cylinder, the clamping chuck and the guide connecting a. The intelligent grinding system used for processing the foot of the chair is carried out by the robot to capture the office chair and the foot of the chair to grind in the grinding machine. The robot is provided with the chair foot gripper, and is used for clamping the office chair and the foot of the chair. The chair legs crawling through the clamping cylinder driving control rod of the telescopic clamping action, regulating clamping of the supporting plate external support, so as to control the degree of clamping of the clamping foot of office chair, office chair foot to adapt to deformation, and reduce the gap of grab the foot of office chair, operation more convenient and fast.

【技术实现步骤摘要】
一种用于加工椅脚的智能打磨系统
本专利技术涉及五金加工设备领域，尤其涉及一种用于加工椅脚的智能打磨系统。
技术介绍
办公椅椅脚通常由一个座体和多个支撑脚组成，如图1所示，支撑脚72的一端和座体71连接，整体呈放射状；所述座体71设有椅杆安装孔711。由于办公椅椅脚的结构较为复杂，在机器人抓取办公椅椅脚进行加工时，对夹具和办公椅椅脚之间的间隙控制要求很高：若夹具和办公椅椅脚的间隙过大，则夹具不能夹紧办公椅椅脚，使办公椅椅脚发生松动，加工时造成移位，影响加工质量；若夹具和办公椅椅脚的间隙过小，则装夹难度增大，机器人需精确对准夹紧位置才能成功抓取办公椅椅脚，控制难度提高。而且，即使是同型号的办公椅椅脚，也存在一定的形变，形状尺寸并不能完全相同，而现有的办公椅椅脚夹具不能随着办公椅椅脚的形变而调节，存在部分办公椅椅脚无法对准夹具的装夹位置，夹具适应性较差。而且，由于办公椅椅脚结构多样，存在大量复杂曲面，打磨难度大，目前使用人工打磨，效率低下，产品个体之间差异较大，质量稳定性差。再者，现有的打磨机张紧调平机构在制造加工、使用以及更换耗材时有以下不足：一、结构复杂、对装配要求高、结构空间大、零件较多；二、加工采购成本高；三、在更换砂带时，操作步骤较多，需重新对砂带调平。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种可减少间隙问题对抓取办公椅椅脚影响，实现办公椅椅脚打磨自动化，易于更换打磨砂带的用于加工椅脚的智能打磨系统。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种用于加工椅脚的智能打磨系统，包括机器人和打磨机，所述打磨机设置于机器人的工作区域内；所述机器人包括机器人本体和椅脚抓取器，所述椅脚抓取器安装于机器人本体的输出轴；所述椅脚抓取器包括夹紧驱动气缸、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件，所述导向连接件包括支撑杆导向管，所述夹紧驱动气缸设置于支撑杆导向管的一端；所述夹紧支撑杆设置于支撑杆导向管的内部，并且所述夹紧支撑杆的一端和夹紧驱动气缸的输出轴连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头包括至少两个夹紧外撑片，所述夹紧外撑片包括支撑杆滑动槽，所述支撑杆滑动槽设置于夹紧外撑片的一端的内侧；所述夹头设置于支撑杆导向管的另一端，所述夹紧外撑片的支撑杆滑动槽贴合形成夹头活动套孔；当夹紧支撑杆伸出并插入所述夹头的夹头活动套孔时，所述夹紧外撑片向外撑开；所述打磨机包括砂带张紧机构和砂带轮，所述砂带张紧机构包括张紧导向轴、张紧气缸、张紧涡轮和张紧蜗杆，所述砂带轮安装于所述张紧导向轴的一端，所述张紧涡轮套插于所述张紧导向轴，所述张紧涡轮与所述张紧蜗杆啮合连接，所述张紧气缸连接于所述张紧导向轴的另一端。优选地，所述打磨机还包括打磨机架、打磨砂带、打磨轮和打磨驱动电机，所述打磨驱动电机安装在打磨机架上，所述打磨轮和打磨驱动电机的输出轴连接，所述打磨驱动电机带动打磨轮转动；所述砂带张紧机构安装在打磨机架上，并且所述砂带轮、张紧气缸和打磨轮的中心在同一水平线上；所述打磨砂带围绕在所述砂带轮和打磨轮上。优选地，所述夹紧外撑片还包括支撑杆定位槽、夹头定位凸沿和套圈安装凹槽，所述支撑杆定位槽设置于夹紧外撑片的另一端的内侧，所述支撑杆定位槽的一端和支撑杆滑动槽的一端连接；所述夹头定位凸沿设置于夹紧外撑片的一端的近端部的外侧；所述套圈安装凹槽设置于夹紧外撑片的一端的外侧，并且所述套圈安装凹槽设置夹头定位凸沿的上方；还包括合紧套圈，所述合紧套圈套合于所述套圈安装凹槽；所述夹紧外撑片的支撑杆定位槽贴合形成夹头限位套孔，所述夹头限位套孔的孔径小于夹头活动套孔的孔径。优选地，所述导向连接件包括驱动器连接法兰和至少两个夹头安装板；所述气缸连接法兰设置于支撑杆导向管的一端，所述夹紧驱动气缸的缸体与所述气缸连接法兰连接，并且所述夹紧驱动气缸的活塞杆和夹紧支撑杆的一端连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头安装板对称地设置于支撑杆导向管的另一端，所述导向连接件还包括至少两个夹头安装销，相对的两块所述夹头安装板通过夹头安装销连接；所述夹紧外撑片还包括夹头安装通孔，所述夹头安装通孔设置于夹紧外撑片的一端的外侧，所述夹紧外撑片的一端通过夹头安装通孔套于夹头安装销。优选地，所述支撑杆导向管包括轴承容纳腔和支撑杆限位腔，所述轴承容纳腔设置于支撑杆导向管的一端，所述支撑杆限位腔设置于支撑杆导向管的另一端，所述轴承容纳腔和支撑杆限位腔连通；所述导向连接件还包括支撑杆导向轴承，所述支撑杆导向轴承套接于所述夹紧支撑杆并且所述支撑杆导向轴承置于轴承容纳腔内，所述夹紧支撑杆先后穿过轴承容纳腔和支撑杆限位腔。优选地，还包括上料装置，所述上料装置设置于机器人的工作区域内的一侧，所述抛光机设置于机器人的工作区域内的另一侧；所述上料装置包括上料基座、上料输送板、上料导轨、多个上料限位块、输送板固定机构和多个椅脚限位机构；所述上料导轨设置用于上料基座上，所述上料输送板活动抵在所述上料导轨，所述输送板固定机构设置于上料基座的靠近所述机器人的一端，所述上料限位块安装于上料基座的两端；多个所述椅脚限位机构间隔均匀地设置于上料输送板上，并且相邻两个所述椅脚限位机构的中轴线相交；所述椅脚限位机构包括椅脚限位底座、多个椅脚限位立杆和多个椅脚限位横杆，所述椅脚限位立杆竖立安装于椅脚限位底座的两端，相对的两个椅脚限位立杆通过椅脚限位横杆连接。优选地，所述椅脚抓取器还包括限位伸出杆和电动限位杆，所述限位伸出杆的一端和支撑杆导向管的外侧连接，所述电动限位杆安装于所述限位伸出杆的另一端；所述限位伸出杆为L字型结构，所述限位伸出杆内设电机以驱动所述电动限位杆的升降。优选地，还包括定位台，所述定位台靠近上料装置的一侧设置；所述定位台包括椅脚定位圆盘、多个椅脚定位片和多个椅脚定位块，多个所述椅脚定位片间隔均匀地沿圆周方向设置于所述椅脚定位圆盘的边缘；所述椅脚定位块安装于所述椅脚定位片上，所述椅脚定位块的顶部径向地设有椅脚定位凹槽。优选地，还包括下料装置，所述下料装置靠近定位台的一侧设置，所述下料装置的顶部设有下料传送带；所述机器人本体包括机械臂和旋转台，所述机械臂安装于旋转台上，所述椅脚抓取器安装于机械臂的末端。所述用于加工椅脚的智能打磨系统通过机器人抓取办公椅椅脚在所述打磨机进行打磨。所述机器人设置所述椅脚抓取器，用于夹装办公椅椅脚。所述椅脚抓取器通过夹紧驱动气缸控制夹紧支撑杆的伸缩动作，调节夹紧外撑片的外撑程度，从而控制对夹装办公椅椅脚的夹紧程度，以适应办公椅椅脚的形变，和减少间隙问题对抓取办公椅椅脚的影响，操作更为便捷快速。所述砂带张紧机构还设置相互啮合的张紧涡轮和张紧蜗杆，用于对打磨砂带进行调节平整度，防止打磨砂带跑偏。转动所述张紧蜗杆，进而带动所述张紧涡轮的转动，实现适当的调整平整度和对准度，防止打磨砂带跑偏，以便打磨砂带工作，方便快捷。附图说明附图对本专利技术做进一步说明，但附图中的内容不构成对本专利技术的任何限制。图1是本专利技术其中一个实施例的现有办公椅椅脚结构示意图；图2是本专利技术其中一个实施例的智能打磨系统正视图；图3是本专利技术其中一个实施例的智能打磨系统俯视图；图4是本专利技术其中一个实施例的椅脚抓取器结构示意图；图5是本专利技术其中一个实施例的椅脚抓取器正视图；图6是本专利技术其中一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于加工椅脚的智能打磨系统，包括机器人和打磨机，所述打磨机设置于机器人的工作区域内，其特征在于：所述机器人包括机器人本体和椅脚抓取器，所述椅脚抓取器安装于机器人本体的输出轴；所述椅脚抓取器包括夹紧驱动气缸、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件，所述导向连接件包括支撑杆导向管，所述夹紧驱动气缸设置于支撑杆导向管的一端；所述夹紧支撑杆设置于支撑杆导向管的内部，并且所述夹紧支撑杆的一端和夹紧驱动气缸的输出轴连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头包括至少两个夹紧外撑片，所述夹紧外撑片包括支撑杆滑动槽，所述支撑杆滑动槽设置于夹紧外撑片的一端的内侧；所述夹头设置于支撑杆导向管的另一端，所述夹紧外撑片的支撑杆滑动槽贴合形成夹头活动套孔；当夹紧支撑杆伸出并插入所述夹头的夹头活动套孔时，所述夹紧外撑片向外撑开；所述打磨机包括砂带张紧机构和砂带轮，所述砂带张紧机构包括张紧导向轴、张紧气缸、张紧涡轮和张紧蜗杆，所述砂带轮安装于所述张紧导向轴的一端，所述张紧涡轮套插于所述张紧导向轴，所述张紧涡轮与所述张紧蜗杆啮合连接，所述张紧气缸连接于所述张紧导向轴的另一端。

【技术特征摘要】
1.一种用于加工椅脚的智能打磨系统，包括机器人和打磨机，所述打磨机设置于机器人的工作区域内，其特征在于：所述机器人包括机器人本体和椅脚抓取器，所述椅脚抓取器安装于机器人本体的输出轴；所述椅脚抓取器包括夹紧驱动气缸、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件，所述导向连接件包括支撑杆导向管，所述夹紧驱动气缸设置于支撑杆导向管的一端；所述夹紧支撑杆设置于支撑杆导向管的内部，并且所述夹紧支撑杆的一端和夹紧驱动气缸的输出轴连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头包括至少两个夹紧外撑片，所述夹紧外撑片包括支撑杆滑动槽，所述支撑杆滑动槽设置于夹紧外撑片的一端的内侧；所述夹头设置于支撑杆导向管的另一端，所述夹紧外撑片的支撑杆滑动槽贴合形成夹头活动套孔；当夹紧支撑杆伸出并插入所述夹头的夹头活动套孔时，所述夹紧外撑片向外撑开；所述打磨机包括砂带张紧机构和砂带轮，所述砂带张紧机构包括张紧导向轴、张紧气缸、张紧涡轮和张紧蜗杆，所述砂带轮安装于所述张紧导向轴的一端，所述张紧涡轮套插于所述张紧导向轴，所述张紧涡轮与所述张紧蜗杆啮合连接，所述张紧气缸连接于所述张紧导向轴的另一端。2.根据权利要求1所述的用于加工椅脚的智能打磨系统，其特征在于：所述打磨机还包括打磨机架、打磨砂带、打磨轮和打磨驱动电机，所述打磨驱动电机安装在打磨机架上，所述打磨轮和打磨驱动电机的输出轴连接，所述打磨驱动电机带动打磨轮转动；所述砂带张紧机构安装在打磨机架上，并且所述砂带轮、张紧气缸和打磨轮的中心在同一水平线上；所述打磨砂带围绕在所述砂带轮和打磨轮上。3.根据权利要求1所述的用于加工椅脚的智能打磨系统，其特征在于：所述夹紧外撑片还包括支撑杆定位槽、夹头定位凸沿和套圈安装凹槽，所述支撑杆定位槽设置于夹紧外撑片的另一端的内侧，所述支撑杆定位槽的一端和支撑杆滑动槽的一端连接；所述夹头定位凸沿设置于夹紧外撑片的一端的近端部的外侧；所述套圈安装凹槽设置于夹紧外撑片的一端的外侧，并且所述套圈安装凹槽设置夹头定位凸沿的上方；还包括合紧套圈，所述合紧套圈套合于所述套圈安装凹槽；所述夹紧外撑片的支撑杆定位槽贴合形成夹头限位套孔，所述夹头限位套孔的孔径小于夹头活动套孔的孔径。4.根据权利要求1所述的用于加工椅脚的智能打磨系统，其特征在于：所述导向连接件包括驱动器连接法兰和至少两个夹头安装板；所述气缸连接法兰设置于支撑杆导向管的一端，所述夹紧驱动气缸的缸体与所述气缸连接法兰连接，并且所述夹紧驱动气缸的活塞杆和夹紧支撑杆的一端连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯耀权，罗智文，袁小云，
申请(专利权)人：广东利迅达机器人系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44