一种机器人夹取工件自动化打磨系统，包括用于输送工件的输送装置、及夹取工件的机器人，还包括打磨工件表面的打磨装置，还包括中转台，中转台包括支撑板，支撑板上设有呈间隔设置的第一定位块、第二定位块，第一定位块、第二定位块之间形成定位放置工件的定位槽，支撑板底部设有松夹气缸，松夹气缸的活塞杆设有凸出支撑板的夹块，夹块在松夹气缸活塞杆伸缩下远离或靠近定位槽。本实用新型专利技术解决设备落后而影响产品品质和效率问题，将对生产设备进行自动化升级，降低工人劳动强度、降低人工成本。降低人工成本。降低人工成本。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人夹取工件自动化打磨系统
[0001]本技术涉及一种打磨系统，具体是一种机器人夹取工件自动化打磨系统。
技术介绍
[0002]目前行业内大部分的锤头还是采用传统人工打磨的方式。此方式随着人力成本不断增加以及招打磨工困难的因素，成本只会越来越高。而且人工打磨伴随着的是品质不稳定，打磨工人的生产安全问题。另一小部分虽然采用机器人打磨系统却也存在扬尘利害，防尘不到位，外型尺寸不适合运输车辆规格，安装调整不方便等问题。因此有待进一步改进。
技术实现思路
[0003]本技术的目的旨在提供一种机器人夹取工件自动化打磨系统，减轻一线产业工人工作量和减少人员配制，解决设备落后而影响产品品质和效率问题，将对生产设备进行自动化升级。降低工人劳动强度、降低人工成本，以克服现有技术中的不足之处。
[0004]按此目的设计的一种机器人夹取工件自动化打磨系统，包括用于输送工件的输送装置、及夹取工件的机器人，还包括打磨工件表面的打磨装置，还包括中转台，中转台包括支撑板，支撑板上设有呈间隔设置的第一定位块、第二定位块，第一定位块、第二定位块之间形成定位放置工件的定位槽，支撑板底部设有松夹气缸，松夹气缸的活塞杆设有凸出支撑板的夹块，夹块在松夹气缸活塞杆伸缩下远离或靠近定位槽。
[0005]第一定位块和/或第二定位块一侧设有用于感应工件的感应器。
[0006]当第一定位块和/或第二定位块的感应器感应到工件，松夹气缸的活塞杆伸出，夹取工件的机器人松开工件后，松夹气缸活塞杆缩回，夹块配合第一定位块、第二定位块夹好工件，工件定位完成后，机器人再取出工件，中转台是用于调整工件的打磨位，这样就可以在打磨系统中打磨工件的各个部位。
[0007]第一定位块、第二定位块左右两侧分别朝定位槽延伸设有围挡工件部分的凸块。
[0008]输送装置包括上料输送台，打磨装置包括打磨工件一表面的第一砂带打磨装置，机器人通过上料输送台夹取工件并放置到第一砂带打磨装置上进行打磨。
[0009]输送装置还包括下料输送台，打磨装置还包括打磨工件另一表面的第二砂带打磨装置，机器人通过中转台对工件进行翻转夹取，将工件放置到第二砂带打磨装置上进行打磨工件另一表面，机器人将打磨完成的工件放置到下料输送台上。
[0010]上料输送台、下料输送台上均设有若干个第一定位排、第二定位排，第一定位排、第二定位排呈间隔设置，且第一定位排、第二定位排均设有若干个限位槽，工件限位放置在限位槽上；上料输送台、下料输送台底部均设有输送气缸、导轨组件，上料输送台、下料输送台底部分别与导轨组件的滑块固定连接，上料输送台、下料输送台分别通过输送气缸、导轨组件往复运动；在上料输送台、下料输送台往复运动方向上，上料输送台、下料输送台下方分别设有防撞缓冲件与到位传感器，上料输送台、下料输送台分别对应防撞缓冲件设有接触块，接触块在输送台运动过程中与防撞缓冲件接触，避免输送台到位时冲击过大，到位传
感器可以感应到输送台是否到达指定位置，若输送台到达指定位置，则输送气缸停止工作；
[0011]第一定位排或第二定位排拆卸式安装在输送台上，上料输送台、下料输送台对应第一定位排或第二定位排的安装面分别设有防呆定位销，相当于治具安装面板配置防呆定位销，保证更换放置工件治具时的精确定位。
[0012]上料输送台、下料输送台形成双工位输送工件设计，实现无间断输送工件工作。
[0013]第一砂带打磨装置、第二砂带打磨装置均包括护罩、接尘斗，接尘斗一端设有连通真空泵的管道，接尘斗可以接取打磨中产生的屑料，接尘斗的屑料通过管道、真空泵排出接尘斗外，避免屑料堆积在接尘斗中。
[0014]第一砂带打磨装置、第二砂带打磨装置均包括砂带轮、张紧轮、浮动轮及包覆砂带轮与张紧轮的砂带、及提供动力的电机。
[0015]根据工艺更换第一砂带打磨装置、第二砂带打磨装置上的砂带轮；配置自动张紧装置(张紧轮)，可通过调压阀调节砂带张紧力，实现快速更换砂带。打磨机构带有浮动功能(浮动轮)，可调节打磨工件接触面与砂带之间的贴合力。配有接尘斗，与除尘系统相连，收集打磨时产生的粉尘。
[0016]机器人为六轴机器人，机器人一端设有连接装夹座的旋转件，装夹座上设有导向套、插入导向套的内撑杆，装夹座上还设有通过连杆组件控制内撑杆沿导向套的内撑气缸，内撑杆一端外围套有涨套，内撑杆一端部分与涨套为斜面配合，内撑杆通过内撑气缸活塞杆的伸缩，以使涨套撑开或收缩，进而松开或夹紧工件的内孔。例如，当上料输送台到达指定位置，机器人来到工件上方，机器人通过旋转件调整装夹方向，涨套对准工件内孔后，涨套插入工件内孔，然后内撑气缸的活塞杆伸长，内撑杆沿导向套运动，内撑杆撑开涨套，涨套夹紧工件内孔。同理，当内撑杆随内撑气缸的活塞杆回缩时，涨套收缩，以松开工件内孔，这时工件就可以脱离机器人的夹具。
[0017]机器人夹取工件自动化打磨系统还包括防尘罩、系统底座，防尘罩设有维修门、若干个观察窗，防尘罩对应维修门设有安全门联锁，防尘罩对应输送装置的输送方向设有形成避空的开口，机器人、输送装置、中转台分别通过支撑底座设置在系统底座上，打磨装置底部位于系统底座上，防尘罩罩设打磨系统的打磨工作室，打磨工作室设有防爆照明灯，工件为锤头。
[0018]在打磨系统整体运输中，为了将整个打磨系统方便免拆散。整个打磨系统安装在一个钢性结构的系统底座上。
[0019]防尘罩的设置使打磨系统配置防尘间，防尘罩采用优质型材、有机玻璃组合成型，结构稳定，有效间隔出机器人的运动区域，有效防尘。
[0020]打磨工作室内配有防爆照明灯，防尘罩四周留有观察用窗口，方便调试及观察设备运行状态。防尘罩设有维修门，配置安全门联锁，当人员进入打磨工作室的防尘间时，设备自动停机(打磨工作室内可以设有感应人体的红外感应器)，保证人员安全。
[0021]综合上述，本技术的有益效果如下：
[0022]本系统设计具有打磨速度快，质量好。可控性好，适应广泛，更换产品方便，生产品质稳定，均匀一致等优势。
[0023]减轻一线产业工人工作量和减少人员配制，解决设备落后而影响产品品质和效率问题，将对生产设备进行自动化升级。降低工人劳动强度、降低人工成本、提高安全水平、提
高产品质量、提升企业整体形象。
附图说明
[0024]图1为本技术一实施例防尘罩罩设打磨系统立体结构示意图。
[0025]图2为本技术一实施例防尘罩罩设打磨系统另一方位立体结构示意图。
[0026]图3为本技术一实施例打磨系统隐藏防尘罩的立体结构示意图。
[0027]图4为本技术一实施例机器人、输送装置立体结构示意图。
[0028]图5为本技术一实施例机器人、输送装置另一方位立体结构示意图。
[0029]图6为本技术一实施例中转台设置在支撑底座上的结构示意图。
[0030]图7为本技术一实施例中转台立体结构示意图。
[003本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人夹取工件自动化打磨系统，包括用于输送工件(4)的输送装置(1)、及夹取工件(4)的机器人(3)，还包括打磨工件(4)表面的打磨装置(2)，其特征在于：还包括中转台(5)，中转台(5)包括支撑板(6)，支撑板(6)上设有呈间隔设置的第一定位块(7)、第二定位块(8)，第一定位块(7)、第二定位块(8)之间形成定位放置工件(4)的定位槽(9)，支撑板(6)底部设有松夹气缸(10)，松夹气缸(10)的活塞杆设有凸出支撑板(6)的夹块(11)，夹块(11)在松夹气缸(10)活塞杆伸缩下远离或靠近定位槽(9)。2.根据权利要求1所述的机器人夹取工件自动化打磨系统，其特征在于：第一定位块(7)和/或第二定位块(8)一侧设有用于感应工件(4)的感应器(38)。3.根据权利要求1所述的机器人夹取工件自动化打磨系统，其特征在于：第一定位块(7)、第二定位块(8)左右两侧分别朝定位槽(9)延伸设有围挡工件(4)部分的凸块(12)。4.根据权利要求1所述的机器人夹取工件自动化打磨系统，其特征在于：输送装置(1)包括上料输送台(13)，打磨装置(2)包括打磨工件(4)一表面的第一砂带打磨装置(15)，机器人(3)通过上料输送台(13)夹取工件(4)并放置到第一砂带打磨装置(15)上进行打磨。5.根据权利要求4所述的机器人夹取工件自动化打磨系统，其特征在于：输送装置(1)还包括下料输送台(14)，打磨装置(2)还包括打磨工件(4)另一表面的第二砂带打磨装置(16)，机器人(3)通过中转台(5)对工件(4)进行翻转夹取，将工件(4)放置到第二砂带打磨装置(16)上进行打磨工件(4)另一表面，机器人(3)将打磨完成的工件(4)放置到下料输送台(14)上。6.根据权利要求5所述的机器人夹取工件自动化打磨系统，其特征在于：上料输送台(13)、下料输送台(14)上均设有若干个第一定位排(17)、第二定位排(18)，第一定位排(17)、第二定位排(18)呈间隔设置，且第一定位排(17)、第二定位排(18)均设有若干个限位槽(19)，工件(4)限位放置在限位槽(19)上；上料输送台(13)、下料输送台(14)底部均设有输送气缸(20)、导轨组件(21)，上料输送台(13)、下料输送台(14)底部分别与导轨组件(21)的滑块固定连接，上...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱觉荣，梁海龙，黄筑波，霍锦添，
申请(专利权)人：广东利迅达机器人系统股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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