The utility model relates to a three degree of freedom spherical adjustable flexible eye, which comprises a frame, eye and the center adjusting rod and a telescopic rod, including half eye eyeball and half eye, half eye is fixedly connected with the upper eye center, the adjusting rod comprises a first supporting rod and second support rods, first supporting rod and the lower end of the vertical frame the first supporting rod is fixedly connected with the upper end of the lower end of the support rod second threaded connection, the upper end of the supporting rod second connected with the spherical pair and the lower half eye bottom, the lower end of the rod with telescopic ball pin side connected with the frame. The upper end of the telescopic rod with a spherical pair and half eye connection; three telescopic rods around the center of the adjusting rod uniform. The utility model has three rotational degrees of freedom, high flexibility, easy to achieve high speed; the three linear motion into the eye of the space rotation, easy to control; the center adjusting rod increase flexible eye work space, increase its environmental adaptability.
【技术实现步骤摘要】
三自由度球心可调灵活眼
本技术涉及机器人及机械设计
,尤其涉及三自由度球心可调灵活眼。
技术介绍
灵活眼在机器人视觉、安防、实时监控、流水线等领域有广泛的运用,然而在实际运用中灵活眼的眼球一般只有俯仰及左右摆动两个自由度,同时其眼球位置一般固定,可视范围狭小、柔性低、环境适应能力弱。
技术实现思路
本技术旨在提供三自由度球心可调灵活眼,眼球具有空间三个转动自由度,柔性好、结构稳定、可视范围广。为达到上述目的,本技术采用的技术方案如下:三自由度球心可调灵活眼,包括机架、眼球、球心调节杆和伸缩杆,所述眼球包括下半眼球与上半眼球,所述下半眼球与上半眼球固接,所述球心调节杆包括第一支撑杆和第二支撑杆,所述第一支撑杆下端与机架垂直固接,所述第一支撑杆上端与第二支撑杆下端螺纹联接,所述第二支撑杆上端用球面副与下半眼球底端连接,所述伸缩杆下端用球销副与机架连接,伸缩杆上端用球面副与下半眼球连接;所述伸缩杆有三个,三个伸缩杆围绕球心调节杆均布设置。进一步的,所述第一支撑杆上端沿其轴线开有圆孔,所述第二支撑杆下端装在圆孔中,所述第一支撑杆外孔壁沿其轴线设置有螺栓槽,所述第二支撑杆下部有螺栓孔,所述螺栓槽和螺栓孔中装有球心定位螺栓。进一步的,所述第一支撑杆上端沿其轴线开有圆孔,所述圆孔为内螺纹孔,所述第二支撑杆下部有与内螺纹适配的外螺纹,所述内螺纹和外螺纹为梯形螺纹。进一步的,所述梯形螺纹的升角小于arctanf。进一步的,所述第二支撑杆上安装有防松螺母。进一步的,所述伸缩杆为液压伸缩杆或电动伸缩杆。进一步的,所述第二支撑杆下部有凸起部,所述凸起部与圆孔的内壁滑动配合,所述螺栓 ...
【技术保护点】
三自由度球心可调灵活眼,其特征在于:包括机架(1)、眼球、球心调节杆和伸缩杆(6),所述眼球包括下半眼球(8)与上半眼球(9),所述下半眼球(8)与上半眼球(9)固接,所述球心调节杆包括第一支撑杆(3)和第二支撑杆(5),所述第一支撑杆(3)下端与机架(1)垂直固接,所述第一支撑杆(3)上端与第二支撑杆(5)下端螺纹联接,所述第二支撑杆(5)上端用球面副(7)与下半眼球(8)底端连接,所述伸缩杆(6)下端用球销副(2)与机架(1)连接,伸缩杆(6)上端用球面副(7)与下半眼球(8)连接;所述伸缩杆(6)有三个,三个伸缩杆(6)围绕球心调节杆均布。
【技术特征摘要】
1.三自由度球心可调灵活眼,其特征在于:包括机架(1)、眼球、球心调节杆和伸缩杆(6),所述眼球包括下半眼球(8)与上半眼球(9),所述下半眼球(8)与上半眼球(9)固接,所述球心调节杆包括第一支撑杆(3)和第二支撑杆(5),所述第一支撑杆(3)下端与机架(1)垂直固接,所述第一支撑杆(3)上端与第二支撑杆(5)下端螺纹联接,所述第二支撑杆(5)上端用球面副(7)与下半眼球(8)底端连接,所述伸缩杆(6)下端用球销副(2)与机架(1)连接,伸缩杆(6)上端用球面副(7)与下半眼球(8)连接;所述伸缩杆(6)有三个,三个伸缩杆(6)围绕球心调节杆均布。2.根据权利要求1所述的三自由度球心可调灵活眼,其特征是:所述第一支撑杆(3)上端沿其轴线开有圆孔(12),所述第二支撑杆(5)下端装在圆孔(12)中,所述第一支撑杆(3)外孔壁沿其轴线设置有螺栓槽(11),所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员:林光春,黄亮,姚祥,豆依玲,幸坤亚,
申请(专利权)人:四川大学,
类型:新型
国别省市:四川,51
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