控制自动售卖仓库的方法及自动售卖仓库技术

本发明专利技术是关于一种控制自动售卖仓库的方法及自动售卖仓库，用于控制一种多排货架的自动售卖仓库，增加了放置物品的种类，方便从多排货架上取货。所述方法包括：接收输入的针对物品的选取指令；获取所述物品的位置信息；向机械手发送所述位置信息，使机械手移动到所述位置信息对应位置处；当所述机械手移动到所述位置信息对应位置处时，向机械手发送拿取指令，使机械手拿取所述物品。

Method for controlling automatic sale of warehouse and vending warehouse

The present invention relates to a method for controlling the vending warehouse and vending machines for vending warehouse, warehouse control with a plurality of rows of shelves, increase the types of items placed, easy to pick up from the rows of shelves. The method includes: receiving input for the goods selection instruction; acquires position information of the goods; to send the position information of the manipulator, the manipulator moves to the position information at the corresponding position; when the manipulator moves to the position information corresponding to the position, sending manipulator take command, make the robot take the goods.

【技术实现步骤摘要】
控制自动售卖仓库的方法及自动售卖仓库
本专利技术涉及自动化领域，尤其涉及控制自动售卖仓库的方法及自动售卖仓库。
技术介绍
随着社会自动化程度的提高，人们日常生活中的一些日常行为正在被电子、机械设备等替代，如：自动售卖仓库。人们在购买所需物品时，不需在去商店、超市通过与售货员面对面的交流，可以直接在自动售卖仓库上，选择所需的物品，通过刷卡、投币、转账等方式，即可获得所需的物品，减少了售货时，所需的人力，也提高了售货时的效率，并且还可以方便用户获得所需的物品。目前，现有的自动售卖仓库是在面向出货口位置设有展示窗，只在自动售卖仓库内设有一排货柜放置物品，用户可以根据需要通过按键选择展示窗中的物品，选中的物品前的挡板放下后，物品自然滑落，掉出出货口。专利技术人发现现有技术中存在着以下问题：放置物品的货柜只有一排，减少了销售物品的种类，无法满足更多用户的需求。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本专利技术提供一种控制自动售卖仓库的方法及自动售卖仓库。用于控制一种多排货架的自动售卖仓库，增加了放置物品的种类，方便从多排货架上取货。根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种控制自动售卖仓库的方法，包括：接收输入的针对物品的选取指令；获取所述物品的位置信息；向机械手发送所述位置信息，使机械手移动到所述位置信息对应位置处；当所述机械手移动到所述位置信息对应位置处时，向机械手发送拿取指令，使机械手拿取所述物品。通过在自动售卖仓库中安装机械手，并向机械手发送所需要拿取的物品的位置信息，机械手根据物品的位置信息拿取所需要的物品，实现了在多排货架中自动向用户出售物品的目的，在多排货架中增加了放置的物品的种类，满足用户选择所需要物品的需求。所述方法，还包括：根据所述位置信息，确定所述物品所在的货架；当所述货架为预设货架时，向可移动货架发送第一移动指令，使可移动货架移动到指定位置。通过向可移动货架发送移动指令，使可移动货架进行移动，使物品可以存放在货架上不经常使用的位置，当有需要时可移动货架从而拿取物品，从而进一步增加了放置的物品的种类，进一步满足用户选择所需要物品的需求。所述方法，还包括：启动所述自动售卖仓库时，获取货架的当前位置信息；根据所述货架当前位置信息，判断所述货架是否位于所述货架的初始位置；当所述货架未位于所述货架的初始位置，向所述货架发送第一复位指令，使所述货架移动到所述货架的初始位置。在启动自动售卖仓库时，判断货架的当前位置是否是初始位置，如果当前位置不是初始位置时，则向货架发送第一复位指令，使货架移动到初始位置。当货架在初始位置时，方便自动售卖仓库将货架从初始位置移动到用户选取物品时移动货架，方便机械手从相应货架上拿取物品。所述方法，还包括：启动所述自动售卖仓库时，获取所述机械手的位置信息；根据所述机械手的位置信息，判断所述机械手的位置信息是否于所述货架的初始位置；当所述机械手未位于所述机械手的初始位置，向所述机械手发送第二复位指令，使所述机械手移动到所述机械手的初始位置。在启动自动售卖仓库时，判断机械手的当前位置是否是初始位置，如果当前位置不是初始位置时，则向机械手发送第二复位指令，使机械手移动到初始位置。当机械手在初始位置时，方便机械手从初始位置移动到用户选取物品的位置处，方便机械手拿取物品。当所述机械手拿取到所述物品后，所述方法，还包括：向所述机械手发送第二移动指令，使机械手移动到预设位置；当所述机械手移动到预设位置时，向出货口发送出货指令，使所述出货口打开；向所述机械手发送前进指令，使所述机械手移动出所述出货口。当机械手拿取到物品后，使机械手移动到出货口位置，并打开出货口，方便用户从出货口获得到所需要的物品。所述向所述机械手发送第二移动指令，包括：检测所述机械手的当前状态；当所述机械手当前状态为吸附物品状态时，向所述机械手发送第二移动指令。在向机械手发送第二移动指令时，需要检测机械手是否已吸附物品，如果吸附物品，则向机械手发送第二移动指令，如果未吸附物品，则重新吸附物品。检测机械手是否已吸附物品，提高机械手为用户拿取物品的准确性。所述向所述机械手发送前进指令，包括：接收所述出货口发送的出货回执；当接收到所述出货口发送的出货回执时，向所述机械手发送前进指令。当出货口打开后，出货口会发送出货回执，表示出货口当前状态为打开状态，可以将物品移出自动售卖仓库，此时向机械手发送前进指令，将物品从出货口送出自动售卖仓库。出货回执减少了由于出货口未打开而移动机械手所产生的机率，进一步满足了用户对自动售卖仓库的需求。所述方法，还包括：当所述机械手移动到所述出货口外时，向所述机械手发送释放指令，使机械手释放所述物品；向所述机械手发送第三复位指令，使机械手移动到初始位置；向所述出货口发送关闭指令，使出货口关闭。释放指令使机械手将物品释放，并且复位指令使机械手移动到初始位置，方便机械手下次操作，出货口执行关闭指令，关闭出货口，使自动售卖仓库保持密闭性，保护出售物品的安全。根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种自动售卖仓库，包括：主机、柜体、货架及机械手；所述主机安装于所述柜体内；所述机械手安装于所述柜体内的一侧；所述机械手用于拿取所选商品；所述货架前后并排安装于所述柜体内未安装机械手的一侧；所述主机，包括：接收模块、获取模块、第一发送模块及第二发送模块，接收模块，用于接收输入的针对物品的选取指令；第一获取模块，用于所述获取所述物品的位置信息；第一发送模块，用于向机械手发送所述位置信息，使机械手移动到所述位置信息对应位置处；第二发送模块，用于当所述机械手移动到所述位置信息对应位置处时，向机械手发送拿取指令，使机械手拿取所述物品。所述主机，还包括：确定模块，用于根据所述位置信息，确定所述物品所在的货架；第三发送模块，用于当所述货架为预设货架时，向可移动货架发送第一移动指令，使可移动货架移动到指定位置。所述主机，还包括：第二获取模块，用于启动所述自动售卖仓库时，获取货架的当前位置信息；第一判断模块，用于根据所述货架当前位置信息，判断所述货架是否位于所述货架的初始位置；第四发送模块，用于当所述货架未位于所述货架的初始位置，向所述货架发送第一复位指令，使所述货架移动到所述货架的初始位置。所述主机，还包括：第三获取模块，用于启动所述自动售卖仓库时，获取所述机械手的位置信息；第二判断模块，用于根据所述机械手的位置信息，判断所述机械手的位置信息是否于所述货架的初始位置；第五发送模块，用于当所述机械手未位于所述机械手的初始位置，向所述机械手发送第二复位指令，使所述机械手移动到所述机械手的初始位置。所述主机，还包括：第六发送模块，用于当所述机械手拿取到所述物品后，向所述机械手发送第二移动指令，使机械手移动到预设位置；第七发送模块，用于当所述机械手移动到预设位置时，向出货口发送出货指令，使所述出货口打开；第八发送模块，用于向所述机械手发送前进指令，使所述机械手移动出所述出货口。所述第六发送模块，包括：检测子模块，用于检测所述机械手的当前状态；第一发送子模块，用于当所述机械手当前状态为吸附物品状态时，向所述机械手发送第二移动指令。所述第八发送模块，包括：接收子模块，用于接收所述出货口发送的出货回执；第二当接收到所述出货口发送的出货回执时，向所述机械手发送本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制自动售卖仓库的方法，其特征在于，包括：接收输入的针对物品的选取指令；获取所述物品的位置信息；向机械手发送所述位置信息，使机械手移动到所述位置信息对应位置处；当所述机械手移动到所述位置信息对应位置处时，向机械手发送拿取指令，使机械手拿取所述物品。

【技术特征摘要】
1.一种控制自动售卖仓库的方法，其特征在于，包括：接收输入的针对物品的选取指令；获取所述物品的位置信息；向机械手发送所述位置信息，使机械手移动到所述位置信息对应位置处；当所述机械手移动到所述位置信息对应位置处时，向机械手发送拿取指令，使机械手拿取所述物品。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：根据所述位置信息，确定所述物品所在的货架；当所述货架为预设货架时，向可移动货架发送第一移动指令，使可移动货架移动到指定位置。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：启动所述自动售卖仓库时，获取货架的当前位置信息；根据所述货架当前位置信息，判断所述货架是否位于所述货架的初始位置；当所述货架未位于所述货架的初始位置，向所述货架发送第一复位指令，使所述货架移动到所述货架的初始位置。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：启动所述自动售卖仓库时，获取所述机械手的位置信息；根据所述机械手的位置信息，判断所述机械手的位置信息是否于所述货架的初始位置；当所述机械手未位于所述机械手的初始位置，向所述机械手发送第二复位指令，使所述机械手移动到所述机械手的初始位置。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机械手拿取到所述物品后，所述方法，还包括：向所述机械手发送第二移动指令，使机械手移动到预设位置；当所述机械手移动到预设位置时，向出货口发送出货指令，使所述出货口打开；向所述机械手发送前进指令，使所述机械手移动出所述出货口。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述向所述机械手发送第二移动指令，包括：检测所述机械手的当前状态；当所述机械手当前状态为吸附物品状态时，向所述机械手发送第二移动指令。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述向所述机械手发送前进指令，包括：接收所述出货口发送的出货回执；当接收到所述出货口发送的出货回执时，向所述机械手发送前进指令。8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：当所述机械手移动到所述出货口外时，向所述机械手发送释放指令，使机械手释放所述物品；向所述机械手发送第三复位指令，使机械手移动到初始位置；向所述出货口发送关闭指令，使出货口关闭。9.一种自动售卖仓库，其特征在于，包括：主机、柜体、货架及机械手；所述主机安装于所述柜体内；所述机械手安装于所述柜体内的一侧；所述机械手用于拿取所选商品；所述货架前后并排安装于所述柜体内未安装机械手的一侧；所述主机，包括：接收模块、获取模块、第一发送模块及第二发送模块，接收模块，用于接收输入的针对物品的选取指令；第一获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓来明，
申请(专利权)人：北京华沁智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11