自动售卖仓库的盘点方法、装置及系统制造方法及图纸

本公开是关于一种自动售卖仓库的盘点方法、装置及系统，其中，方法包括：向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；对所述图像进行识别，以获取盘点信息。该技术方案通过用于抓放物品的机械手上的图像采集装置对货架上的物品进行图像采集，通过图像识别识获取盘点信息，从而完成对自动售卖仓库物品的自动盘点，不仅节约人力，还提高了盘点工作的效率，实现了自动售卖仓库的智能化管理。

Inventory method, device and system of automatic warehouse

The present disclosure relates to an inventory method, device and system of an automatic sales warehouse, in which the method includes: sending an inventory instruction to a manipulator for grabbing an article to move the manipulator to a target position; sending a shooting instruction to an image acquisition device located on the manipulator to obtain an image when the manipulator moves to a target position; Recognition to obtain inventory information. This technical scheme collects the image of the goods on the shelf by the image acquisition device on the manipulator used for grabbing and grabbing the goods, and obtains the inventory information through the image recognition, thus completes the automatic inventory of the goods sold in the warehouse. It not only saves manpower, but also improves the efficiency of the inventory work, and realizes the intelligent management of the warehouse.

【技术实现步骤摘要】
自动售卖仓库的盘点方法、装置及系统
本公开涉及自动化
，尤其涉及自动售卖仓库的盘点方法、装置及系统。
技术介绍
目前，随着物联网和快捷支付的发展，自动售货机得到更广泛的应用。自动售货机是为了实现商品的自主化、自动化交易的一种设备，主要分布在人流密集地区，如火车站，汽车站，医院，工厂，商场等公共场地放置。相关技术中，已有的自动售货机可以通过机械手抓取物品到出货口，盘点物品时，需要人工进行盘点。
技术实现思路
本公开实施例提供自动售卖仓库的盘点方法、装置及系统。所述技术方案如下：根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动售卖仓库的盘点方法，包括：向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；对所述图像进行识别，以获取盘点信息。本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过位于机械手上的图像采集装置自动采集图像，经过图像识别获取盘点信息，实现及时的进行自动盘点，不仅节约人力，还提高了工作效率，实现自动售卖仓库的智能化管理，提高了自动售卖仓库的客户体验度。在一个实施例中，所述方法还包括：所述盘点信息包括物品坐标信息；所述目标位置为已有的物品坐标；所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：识别物品在图像中的图像坐标；根据所述目标位置和所述图像坐标，确定物品坐标信息。本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过图像识别，实现对物品坐标信息的自动盘点；同时，通过确定物品坐标信息(即当前的坐标位置)，以实现在售卖物品时，机械手能够准确的抓取物品。在一个实施例中，所述方法还包括：所述盘点信息包括物品标识信息；所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：将所述图像与已有的物品样品特征进行匹配；根据匹配一致的物品样品特征的标识，确定物品标识信息。本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过图像识别确定物品的标识信息，进一步获取了物品的详细信息，在自动完成盘点的过程中能够完善盘点信息的内容，提高了工作效率的同时节约了人力。在一个实施例中，所述方法还包括：所述盘点信息包括物品数量信息；所述目标位置为预设的物品临近位置；所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：对所述图像进行纹理识别，以获取物品数量信息。本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过图像识别确定物品的数量信息，实现对物品数量的自动盘点，提高了工作效率。在一个实施例中，所述方法还包括：将所述盘点信息与已有的历史盘点信息进行匹配；在匹配不一致时，根据所述盘点信息更新所述历史盘点信息。本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过获取的盘点信息将历史盘点信息更新，以获得最新的盘点信息，物品坐标信息、物品标识信息以及物品数量信息中的任一项信息发生变化，均需要更新盘点信息，因此便于售卖时机械手准确抓取物品，以及工作人员对自动售卖仓库中的库存物品进行管理。根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动售卖仓库的盘点装置，包括：发送模块，用于向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；获取模块，用于在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；识别模块，用于对所述图像进行识别，以获取盘点信息。在一个实施例中，所述装置还包括：所述盘点信息包括物品坐标信息；所述目标位置为已有的物品坐标；所述识别模块，包括：第一识别子模块，用于识别物品在图像中的图像坐标；第一确定子模块，用于根据所述目标位置和所述图像坐标，确定物品坐标信息。在一个实施例中，所述装置还包括：所述盘点信息包括物品标识信息；所述识别模块，包括：匹配子模块，用于将所述图像与已有的物品样品特征进行匹配；第二确定子模块，用于根据匹配一致的物品样品特征的标识，确定物品标识信息。在一个实施例中，所述装置还包括：所述盘点信息包括物品数量信息；所述目标位置为预设的物品临近位置；所述识别模块，包括：第二识别子模块，用于对所述图像进行纹理识别，以获取物品数量信息。在一个实施例中，所述装置还包括：匹配模块，用于将所述盘点信息与已有的历史盘点信息进行匹配；更新模块，用于在匹配不一致时，根据所述盘点信息更新所述历史盘点信息。根据本公开实施例的第三方面，提供一种自动售卖仓库的盘点系统，包括：控制器、机械手和图像采集装置；所述机械手，与所述控制器相连，用于抓放物品；所述图像采集装置，与所述控制器相连，且位于所述机械手上，用于获取图像；所述控制器，用于向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；对所述图像进行识别，以获取盘点信息。根据本公开实施例的第四方面，提供一种自动售卖仓库的盘点装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；对所述图像进行识别，以获取盘点信息。根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述任一方案中所述自动售卖仓库的盘点方法的步骤。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：上述技术方案，当机械手接收到盘点指令后，移动到目标位置，然后通过机械手上的图像采集装置对货架上的物品进行图像采集，通过图像识别识获取盘点信息，从而完成对自动售卖仓库物品的自动盘点。上述技术方案实现了随时、及时的自动盘点，不仅节约人力，还提高了盘点工作的效率，实现了自动售卖仓库的智能化管理，提高了客户的体验度。同时，图像采集装置设置在抓放物品的机械手上，集成化程度高，节约空间，降低成本。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点方法的流程图。图2是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点方法流程图。图3是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点方法流程图。图4是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点方法流程图。图5是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点方法的流程图。图6是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点方法的流程图。图7是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点装置的框图。图8是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的盘点装置中识别模块的框图。图9是根据一示例性实施例示出的另一种自动售卖仓库的盘点装置中识别模块的框图。图10是根据一示例性实施例示出的另一种自动售卖仓库的盘点装置中识别模块的框图。图11是根据一示例性实施例示出的另一种自动售卖仓库的盘点装置的框图。图12是根据一示例性实施例示出的一种用于自动售卖仓库的盘点系统的框图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动售卖仓库的盘点方法，其特征在于，包括：向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；对所述图像进行识别，以获取盘点信息。

【技术特征摘要】
1.一种自动售卖仓库的盘点方法，其特征在于，包括：向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；对所述图像进行识别，以获取盘点信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述盘点信息包括物品坐标信息；所述目标位置为已有的物品坐标；所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：识别物品在图像中的图像坐标；根据所述目标位置和所述图像坐标，确定物品坐标信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述盘点信息包括物品标识信息；所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：将所述图像与已有的物品样品特征进行匹配；根据匹配一致的物品样品特征的标识，确定物品标识信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述盘点信息包括物品数量信息；所述目标位置为预设的物品临近位置；所述对所述图像进行识别，以获取盘点信息，包括：对所述图像进行纹理识别，以获取物品数量信息。5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述盘点信息与已有的历史盘点信息进行匹配；在匹配不一致时，根据所述盘点信息更新所述历史盘点信息。6.一种自动售卖仓库的盘点装置，其特征在于，包括：发送模块，用于向用于抓放物品的机械手发送盘点指令，使所述机械手移动到目标位置；获取模块，用于在所述机械手移动到目标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；识别模块，用于对所述图像进行识别，以获取盘点信息。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述盘点信息包括物品坐标信息；所述目标位置为已有的物品坐标；所述识别模块，包括：第一识别子模块，用于识别物品在图像中的图像坐标；第一确定子模...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐丽娜，芮冰，
申请(专利权)人：北京华沁智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11