【技术实现步骤摘要】
自动售卖仓库的坐标检测方法、装置及系统
本公开涉及自动化
，尤其涉及自动售卖仓库的坐标检测方法、装置及系统。
技术介绍
目前，随着物联网和快捷支付的发展，自动售货机得到更广泛的应用。自动售货机是为了实现商品的自主化、自动化交易的一种设备，主要分布在人流密集地区，如火车站，汽车站，医院，工厂，商场等公共场地放置。相关技术中，已有的自动售货机可以通过机械手抓取物品到出货口，这就要求机械手能够准确的对准物品进行抓放，在使用过程中，货架和/或物品的位置会发生变化，相应的，机械手的抓取位置需要根据这些位置变化进行调整，或者调整货架和/或物品的位置，与机械手的抓取位置相吻合。
技术实现思路
本公开实施例提供一种自动售卖仓库的坐标检测方法、装置及系统，能够对自动售卖仓库内的货架和/或物品坐标位置的自动监测和异常告警。所述技术方案如下：根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动售卖仓库的坐标检测方法，包括：向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；根据...
【技术保护点】
1.一种自动售卖仓库的坐标检测方法，其特征在于，包括：向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。
【技术特征摘要】
1.一种自动售卖仓库的坐标检测方法，其特征在于，包括：向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括空货架时，所述原始坐标位置包括初始未放置物品时的第一原始坐标位置；所述目标对象包括放置的物品时，所述原始坐标位置包括初始放置物品时的第二原始坐标位置。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量，包括：确定所述目标对象在所述图像中的位置；确定所述位置与所述图像中预设的中心区域的距离，获取位置偏移量。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括放置的物品，所述方法还包括：根据所述位置偏移量和所述原始坐标位置，确定实际坐标位置；所述实际坐标位置为机械手抓取物品时的移动坐标。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息，包括：在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发送所述图像、原始坐标位置和告警信息。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息，还包括：在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，确定所述目标对象对应的关联对象；在所述关联对象的关联位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出关于所述关联对象的告警信息；在所述关联对象的关联位置偏移量不大于预设的偏移阈值时，发出关于所述目标对象的告警信息。7.一种自动售卖仓库的坐标检测装置，其特征在于，包括：第一发送模块，用于向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；第一获取模块，用于在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；第二获取模块，用于根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；第二发送模块，用于在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标对象包括空货架时，所述原始坐标位置包括初始未放置物品时的第一原始坐标位置；所述目标对象包括放置的物品时，所述原始坐标位...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐丽娜，芮冰，
申请(专利权)人：北京华沁智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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