无菌适配器、转轮联接结构以及手术用器械的联接结构制造技术

本发明专利技术公开了一种转轮联接结构，用于联接在手术机器人的机器臂上形成的器械支架和安装在所述器械支架上的手术用器械，其包括：驱动轮，从所述手术机器臂接收驱动力而驱动；从动轮，与所述驱动轮匹配；匹配检测部，与所述驱动轮或所述从动轮结合，通过检测所述驱动轮与所述从动轮匹配时发生的电变化来检测匹配情况；可以利用电、磁、机械特性等检测转轮及各设备的对齐及结合情况，从而能够精确对齐及匹配转轮，联接时能够校正转轮旋转引起的误差，并利用一个传感器检测多个转轮的对齐情况，从而具有减少体积及成本的效果，具有能够提高检测精度的效果。

Aseptic adapter, runner connecting structure, and connecting structure of surgical instrument

The invention discloses a connecting structure for connecting the runner, the instrument bracket is formed in the operation of the robot arm machine on and installed in the instrument bracket on the surgical instrument, which comprises a drive wheel, received from the surgical robotic arm driving force from the driving wheel; the driving wheel, and matching; matching detection part, a driven wheel is combined with the driving wheel or the change of electric wheel and the driven wheel, driven by the occurrence of the detection to detect matching; can be used to align the mechanical characteristics of the electric magnetic test runner and various equipment and combination, so that precise alignment and matching the wheel, connection can correct the error caused by rotary wheel alignment, and the use of a sensor for detecting a plurality of rotors, which can reduce the volume and cost effect, can raise. Effect of measuring accuracy.

【技术实现步骤摘要】
无菌适配器、转轮联接结构以及手术用器械的联接结构根据审查员发出的第一次审查意见通知书，对针对申请日为2010年9月20日，申请号为201080050214.X，专利技术名称为“无菌适配器、转轮联接结构以及手术用器械的联接结构”的原申请提出的分案申请(申请号：201510061121.1)再次提出分案申请。
本专利技术涉及无菌适配器、转轮联接结构以及手术用器械的联接结构。
技术介绍
医学上的手术是指使用医疗器械对皮肤、粘膜或其它组织进行切开、切割或进行操作而治愈病的行为。特别是，切开手术部位皮肤而对其内部器官等进行治疗、整形或切除的剖腹手术等，由于出血、副作用、患者痛苦、疤痕等问题，最近使用机器人(robot)的手术备受欢迎。用于机器人手术中的手术机器人，由主机器人(master)部和从机器人(slave)部构成，该主机器人部根据医生的操作生成信号并传递，该从机器人接收来自主机器人的信号并对患者进行手术所需的操作，主机器人部和从机器人部可以以一个综合的机器人形式实现，或者分别以独立装置构成而配置在手术室内。手术机器人具有用于执行手术的各种动作的机器臂，在机器臂的前端部形成有用于安装手术用器械(instrument)的器械支架。为了在机器臂上安装手术用器械，通过在器械支架结合无菌适配器(sterileadapter)，并将手术用器械的外壳嵌入在无菌适配器上，从而将手术用器械安装在机器臂上。在器械支架上形成有用于将机器人生成的驱动力传递给手术用器械的驱动轮，而在手术用器械上也形成有用于接收驱动力的驱动轮，在无菌适配器上形成有分别与在器械支架上形成的驱动轮及在手术用器械上形成的驱动轮匹配的转轮。这些转轮结构彼此匹配地在器械支架上安装无菌适配器，而在无菌适配器上安装手术用器械，则机器人生成的驱动力通过无菌适配器传递给手术用器械，而与手术用器械的驱动轮连接的钢丝将驱动力传递给与手术用器械的末端部结合的执行器(Effector)，从而执行器运行，以实现手术的各种操作。这样的，在手术机器人与其上安装的手术用器械之间介入有无菌适配器，在无菌适配器上实现了机器臂及手术用器械的连接(coupling)结构。但是，形成在现有的无菌适配器上的转轮结构是无任何弹性的结构，因此存在如下局限性，为了将无菌适配器安装在机器臂上，需要在器械支架上形成的驱动轮上使用弹簧加压式弹性结构。此外，在现有的机器臂、无菌适配器及手术用器械上形成的转轮结构，为了精确对齐转轮而用于检测其是否对齐的结构不完整，而且用于通过各种方法检测是否对齐及对齐之后传递运作所需力的结构也有局限性。上述的
技术介绍
是专利技术人为了导出本专利技术而所持有或在导出本专利技术的过程中学到的技术信息，不一定是本专利技术申请之前被一般公众公开的公知技术。
技术实现思路
技术问题本专利技术提供一种能够在机器臂上容易安装手术用器械的无菌适配器。本专利技术目的在于提供一种利用电、磁、机械特性检测转轮是否对齐，并用于精确对齐的转轮联接结构及利用该联接结构检测医疗设备是否结合的医疗设备的联接结构。除了本专利技术提出的问题之外的技术问题可以通过下面的说明易于理解。问题解决方法根据本专利技术的一实施方式，提供一种无菌适配器(sterileadapter)，设置于形成在手术机器臂上的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械之间，其包括：主体部，具有与器械支架对置的第一面和与手术用器械对置的第二面；第一转轮，弹性支承在主体部上，并从第一面露出，而且与形成在器械支架上的第一驱动轮匹配；第二转轮，弹性支承在主体部上，并从第二面露出，而且与形成在手术用器械上的第二驱动轮匹配。在第一驱动轮上突设有第一突起(或者内陷形成第一凹槽)，在第一转轮上形成有与第一突起相对应的第一凹槽(或者突设有与第一凹槽相对应的第一突起)，当无菌适配器安装在器械支架上而第一突起未插入到第一凹槽中时，第一转轮被第一突起推压从而从第一面下陷。此时，随着第一驱动轮的旋转，第一突起插入到第一凹槽中且第一转轮通过弹力恢复到原来的位置，从而使第一转轮与第一驱动轮匹配。在第二转轮上突设有第二突起(或者内陷形成第二凹槽)，在第二驱动轮上形成有与第二突起相对应的第二凹槽(或者突设有与第二凹槽相对应的第二突起)，当将手术用器械安装在无菌适配器上而第二突起未插入到第二凹槽中时，第二转轮被第二突起推压从而从第二面下陷。此时，随着第二转轮的旋转，第二突起插入到第二凹槽中且第二转轮通过弹力恢复到原来的位置，从而使第二转轮与第二驱动轮匹配。主体部可以包括：第一板材，对应于第一面；第二板材，对应于第二面，且以能够从第一板材分离或接近的方式结合于第一板材。可以在第二板材的两侧部上突设有导轨(guiderail)，用于规定手术用器械的移动路径，以便以滑动方式安装手术用器械。可以在手术用器械的端部上内陷地形成有对齐凹槽，而在第二板材的一端部上突设有对齐突起，以便与对齐凹槽匹配从而使手术用器械对齐于规定位置。可以在第二板材的另一端部上突设有挡块(stopper)，以便限制被安装的手术用器械向其安装方向的反方向移动。将第二板材从第一板材分离的状态下安装手术用器械，之后使第二板材接近于第一板材并使第二转轮从第二板材突出，从而能够使第二转轮与第二驱动轮匹配。在第二板材上突设有面向第一面的固定突起，在第一板材上穿设有用于收容固定突起的贯穿孔，随着第一板材和第二板材彼此接近，固定突起可贯通贯穿孔并从第一面突出。手术机器臂被无菌帘(steriledrape)覆盖，在无菌帘上可穿设有开口，该开口对应于安装在器械支架上的无菌适配器的位置。通过将无菌适配器安装在器械支架上，从第一面突出的固定突起可对开口的外周部施压，从而使无菌帘紧贴器械支架。在器械支架的周边上与开口的外周部对应地附着有密封材料，密封材料可被突出的固定突起施压而发生变形。可以在开口的外周部上形成有用于附着无菌适配器的粘接部，还可以标有表示无菌适配器的附着位置的标记。另外，根据本专利技术的另一实施方式，提供一种无菌适配器，设置于器械支架与安装在器械支架上且具有用于进行电手术(Electrosurgery)的第一触点的手术用器械之间，其包括：主体部，用于安装手术用器械；第二触点，与第一触点连接以便向手术用器械提供电源。手术用器械以滑动方式安装在主体部上，而在主体部的手术用器械安装方向的端部上可突设有用于安装手术用器械的突出部。第一触点可以形成在手术用器械的与突出部对置的面上，而第二触点形成在突出部上。根据本专利技术的另一实施方式，提供一种转轮联接结构，用于联接在手术机器人的机器臂上形成的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械，其包括：驱动轮，从手术机器臂接收驱动力而驱动；从动轮，与驱动轮匹配；匹配检测部，与驱动轮或从动轮结合，通过检测驱动轮与从动轮匹配时发生的电变化检测匹配情况。在此，匹配检测部可以包括：光源；改变单元，使从光源射出的光发生变化；光检测单元，检测驱动轮与从动轮匹配时通过改变单元改变的光。在此，驱动轮可以具有多个第一触点，而从动轮具有与驱动轮匹配时与第一触点连接且其间连接有规定电阻的多个第二触点，匹配检测部可以与第一触点连接，通过测量驱动轮与从动轮匹配时的电阻值检测匹配情况。此外，从动轮可以包括：第一从动轮，具有多个第二触点，该第二触点在与驱动轮在一面上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转轮联接结构，用于联接在手术机器人的机器臂上形成的器械支架与安装在所述器械支架上的手术用器械，其包括：本体部；驱动轮，弹性支承在所述本体部上，且在一面上形成有向一方向延伸的凹槽；从动轮，形成有与所述驱动轮匹配时对应于所述凹槽的突起；引导单元，形成在所述本体部上，当所述从动轮向所述一方向移动时使所述突起沿着所述一方向对齐。

【技术特征摘要】
2009.09.23 KR 10-2009-0089929;2010.02.19 KR 10-2011.一种转轮联接结构，用于联接在手术机器人的机器臂上形成的器械支架与安装在所述器械支架上的手术用器械，其包括：本体部；驱动轮，弹性支承在所述本体部上，且在一面上形成有向一方向延伸的凹槽；从动轮，形成有与所述驱动轮匹配时对应于所述凹槽的突起；引导单元，形成在所述本体部上，当所述从动轮向所述一方向移动时使所述突起沿着所述一方向对齐。2.根据权利要求1所述的转轮联接结构，其特征在于，所述引导单元突出地形成在露出所述驱动轮的所述本体部上，且具有宽度沿着所述从动轮的移动方向变窄的漏斗形状。3.根据权利要求1所述的转轮联接结构，其特征在于，所述突起延伸形成在所述从动轮的一部分上，当所述从动轮向所述一方向移动时，所述突起受到来自所述引导单元的偏心旋转力。4.根据权利要求1所述的转轮联接结构，其特征在于，还包括：磁铁，按规定方向排列，并在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李济善，元钟硕，闵东明，崔胜旭，李珉奎，
申请(专利权)人：伊顿株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR