步行训练装置以及该步行训练装置的步行训练方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供步行训练装置以及步行训练方法。步行训练装置具备：训练者的腿部的步行辅助装置；将腿部的线朝上方且朝前方拉伸，构成为在腿部的摆动腿期间卷取并收纳线且在支撑腿期间将线拉出的第一线卷取机构；控制第一线卷取机构以便以第一拉伸力对线进行拉伸的拉伸控制单元；以及对收纳于第一线卷取机构的线收纳量进行检测的收纳量检测单元。在由收纳量检测单元检测到的线收纳量成为包括第一线卷取机构的线从拉出状态朝卷取状态变化的时刻在内的期间中的线的规定收纳量以下的摆动开始期间，拉伸控制单元控制第一线卷取机构，以便以比第一拉伸力大的第二拉伸力对线进行拉伸。

Walking training device and walking training method of the walking training device

The invention provides a walking training device and a walking training method. Walking training device includes a walking aid device training of the leg; the leg stretching toward the front line towards the top and, in a swing leg during coiling and holding line and the supporting leg during the first pull wire coiling mechanism; a first take-up mechanism so as to stretch the first pull force stretching line control unit; and the storage quantity contained in the detection of first-line volume measuring line containing mechanism detection unit. The amount of storage by the detection unit detects the line containing quantity become including first-line during reeling mechanism from out of state line towards the coiling state change time, the line containing the following provisions during the swing, tension control unit controls the first line winding mechanism, in order to force greater than the first the second tensile stretch of line.

【技术实现步骤摘要】
步行训练装置以及该步行训练装置的步行训练方法
本专利技术涉及进行训练者的步行训练的步行训练装置、以及该步行训练装置的步行训练方法。
技术介绍
公知有在训练者的腿部佩戴对该训练者的步行动作进行辅助的步行辅助装置而进行步行训练的步行训练装置(例如参照日本特开2012－095793号公报)。步行辅助装置具有某种程度的重量，因此，对于佩戴有该步行辅助装置的训练者而言，该重量成为负担。另外，当训练者以在腿部佩戴有步行辅助装置的状态进行步行动作的情况下，在使腿部朝前方摆动的时刻，该腿部从步行辅助装置受到朝后方的惯性力。因此，产生了对训练者施加有过度的负担的课题。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这样的问题点而完成的，其主要目的在于提供一种能够免于负担步行辅助装置的重量、并且能够减轻开始摆动的时刻的训练者的负担的步行训练装置以及该步行训练装置的步行训练方法。用于实现上述目的的本专利技术的一个方式涉及一种步行训练装置，具备：步行辅助装置，该步行辅助装置被佩戴于训练者的腿部，对该训练者的步行动作进行辅助；第一线卷取机构，该第一线卷取机构是通过卷取直接连接于上述腿部或者经由上述步行辅助装置连接于上述腿部的线而将上述腿部的线朝上方且朝前方拉伸的机构，且构成为：在上述训练者的步行动作中上述腿部成为摆动腿状态的摆动腿期间卷取并收纳上述线，且在上述训练者的步行动作中上述腿部成为支撑腿状态的支撑腿期间将上述线拉出；拉伸控制单元，该拉伸控制单元控制上述第一线卷取机构以便以第一拉伸力对上述线进行拉伸，由此来降低上述步行辅助装置的重量；以及收纳量检测单元，该收纳量检测单元对卷取并收纳于上述第一线卷取机构的上述线的收纳量进行检测，上述步行训练装置的特征在于，在由上述收纳量检测单元检测到的上述线的收纳量成为包括上述第一线卷取机构的线从拉出状态朝卷取状态变化的时刻在内的期间中的上述线的规定收纳量以下的摆动开始期间，上述拉伸控制单元控制上述第一线卷取机构，以便代替上述第一拉伸力而以被设定为比该第一拉伸力大的第二拉伸力对上述线进行拉伸。根据该方式，拉伸控制单元控制第一线卷取机构以便以第一拉伸力对线进行拉伸，由此来降低步行辅助装置的重量。由此，能够免于负担训练者的腿部处的步行辅助装置的重量。另外，在由收纳量检测单元检测到的线的收纳量成为包括第一线卷取机构的线从拉出状态朝卷取状态变化的时刻在内的期间中的线的规定收纳量以下的期间，控制第一线卷取机构，以便代替第一拉伸力而以被设定为比该第一拉伸力大的第二拉伸力对线进行拉伸。由此，在佩戴有步行辅助装置的腿部的开始摆动的时刻，能够减轻上述摆动的惯性力的负担，能够减轻对该腿部施加的负担。即，能够免于负担步行辅助装置的重量，并且能够减轻开始摆动的时刻的训练者的负担。在该一个方式中，也可以形成为，上述摆动开始期间是：从上述第一线卷取机构的最大的线的收纳量减去由上述收纳量检测单元检测到的线的收纳量而得的值为包括上述第一线卷取机构的线从拉出状态朝卷取状态变化的时刻在内的期间中的上述线的规定收纳量与上述最大的线的收纳量之间的规定差量以上的期间。在该一个方式中，也可以形成为，上述拉伸控制单元在每个上述摆动腿期间更新上述第一线卷取机构的最大的线的收纳量。由此，能够更高精度地判定腿部的开始摆动的时刻，能够更加地减轻该开始摆动的时刻的惯性力的负荷。在该一个方式中，也可以形成为，还具备第二线卷取机构，该第二线卷取机构是通过卷取直接连接于上述腿部或者经由上述步行辅助装置连接于上述腿部的线而将上述腿部的线朝上方且朝后方拉伸的机构，且构成为：在上述腿部的支撑腿期间卷取并收纳上述线，并在上述腿部的摆动腿期间将上述线拉出，在由上述收纳量检测单元检测到的上述线的收纳量成为包括上述第一线卷取机构的线从拉出状态朝卷取状态变化的时刻在内的期间中的上述线的规定收纳量以下的摆动开始期间，上述拉伸控制单元使上述第一线卷取机构以及上述第二线卷取机构的拉伸力的水平前方分量增加。由此，能够相独立地且精密地控制第一线卷取机构以及第二线卷取机构的拉伸力的铅垂上方分量和水平前方分量。因此，能够减轻步行辅助装置的重力负荷，并且能够更加地减轻在佩戴有步行辅助装置的腿部的开始摆动时对该腿部施加的负担。用于实现上述目的的本专利技术的一个方式也可以涉及一种步行训练装置的步行训练方法，其中，该步行训练装置具备：步行辅助装置，该步行辅助装置被佩戴于训练者的腿部，对该训练者的步行动作进行辅助；第一线卷取机构，该第一线卷取机构是通过卷取直接连接于上述腿部或者经由上述步行辅助装置连接于上述腿部的线而将上述腿部的线朝上方且朝前方拉伸的机构，且构成为：在上述训练者的步行动作中上述腿部成为摆动腿状态的摆动腿期间卷取并收纳上述线，且在上述训练者的步行动作中上述腿部成为支撑腿状态的支撑腿期间将上述线拉出；拉伸控制单元，该拉伸控制单元控制上述第一线卷取机构以便以第一拉伸力对上述线进行拉伸，由此来降低上述步行辅助装置的重量；以及收纳量检测单元，该收纳量检测单元对卷取并收纳于上述第一线卷取机构的上述线的收纳量进行检测，上述步行训练装置的步行训练方法的特征在于，在由上述收纳量检测单元检测到的上述线的收纳量成为包括上述第一线卷取机构的线从拉出状态朝卷取状态变化的时刻在内的期间中的上述线的规定收纳量以下的摆动开始期间，控制上述第一线卷取机构，以便代替上述第一拉伸力而以被设定为比该第一拉伸力大的第二拉伸力对上述线进行拉伸。根据该一个方式，控制第一线卷取机构以便以第一拉伸力对线进行拉伸，由此来降低步行辅助装置的重量。由此，能够免于负担训练者的腿部处的步行辅助装置的重量。另外，在由收纳量检测单元检测到的线的收纳量成为包括第一线卷取机构的线从拉出状态朝卷取状态变化的时刻在内的期间中的线的规定收纳量以下的期间，控制第一线卷取机构，以便代替第一拉伸力而以被设定为比该第一拉伸力大的第二拉伸力对线进行拉伸。由此，在佩戴有步行辅助装置的腿部的开始摆动的时刻，能够减轻上述摆动的惯性力的负担，能够减轻对该腿部施加的负担。即，能够免于负担步行辅助装置的重量，并且能够减轻开始摆动的时刻的训练者的负担。根据本专利技术，能够提供能够免于负担步行辅助装置的重量、并且能够减轻开始摆动的时刻的训练者的负担的步行训练装置以及该步行训练装置的步行训练方法。通过参照并不用于限制本专利技术的作为例子的所附的附图并且阅读以下的详细说明，能够进一步清楚本专利技术的其它特征、目的、优点。附图说明图1是示出本专利技术的实施方式1所涉及的步行训练装置的简要结构的立体图。图2是示出步行辅助装置的简要结构的立体图。图3是示出本专利技术的实施方式1所涉及的控制装置的简要的系统结构的框图。图4是示出本专利技术的实施方式1所涉及的计算机的简要的系统结构的框图。图5是示出线收纳量与摆动腿期间以及支撑腿期间之间的关系的一个例子的图。图6是示出本专利技术的实施方式1所涉及的步行训练方法的流程的流程图。图7是示出包括从拉出状态朝卷取状态变化的时刻在内的期间中的线的规定收纳量与最大的线收纳量之间的差量的一个例子的图。图8是示出在每个摆动腿期间更新最大线收纳量而判定开始摆动的时刻的处理流程的一个例子的流程图。图9是示出在框架主体设置有第二线卷取机构的结构的一个例子的图。具体实施方式实施方式1以下，参照附图对本专利技术的实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种步行训练装置，具备：步行辅助装置，该步行辅助装置被佩戴于训练者的腿部，对该训练者的步行动作进行辅助；第一线卷取机构，该第一线卷取机构是通过卷取直接连接于所述腿部或者经由所述步行辅助装置连接于所述腿部的第一线而将所述腿部的第一线朝上方且朝前方拉伸的机构，且构成为：在所述训练者的步行动作中所述腿部成为摆动腿状态的摆动腿期间卷取并收纳所述第一线，且在所述训练者的步行动作中所述腿部成为支撑腿状态的支撑腿期间将所述第一线拉出；拉伸控制单元，该拉伸控制单元控制所述第一线卷取机构以便以第一拉伸力对所述第一线进行拉伸，由此来降低所述步行辅助装置的重量；以及收纳量检测单元，该收纳量检测单元对卷取并收纳于所述第一线卷取机构的所述第一线的收纳量进行检测，所述步行训练装置的特征在于，在由所述收纳量检测单元检测到的所述第一线的收纳量成为包括所述第一线卷取机构的第一线从拉出状态朝卷取状态变化的时刻在内的期间中的所述第一线的规定收纳量以下的摆动开始期间，所述拉伸控制单元控制所述第一线卷取机构，以便代替所述第一拉伸力而以被设定为比该第一拉伸力大的第二拉伸力对所述第一线进行拉伸。

【技术特征摘要】
2015.09.10 JP 2015-1782781.一种步行训练装置，具备：步行辅助装置，该步行辅助装置被佩戴于训练者的腿部，对该训练者的步行动作进行辅助；第一线卷取机构，该第一线卷取机构是通过卷取直接连接于所述腿部或者经由所述步行辅助装置连接于所述腿部的第一线而将所述腿部的第一线朝上方且朝前方拉伸的机构，且构成为：在所述训练者的步行动作中所述腿部成为摆动腿状态的摆动腿期间卷取并收纳所述第一线，且在所述训练者的步行动作中所述腿部成为支撑腿状态的支撑腿期间将所述第一线拉出；拉伸控制单元，该拉伸控制单元控制所述第一线卷取机构以便以第一拉伸力对所述第一线进行拉伸，由此来降低所述步行辅助装置的重量；以及收纳量检测单元，该收纳量检测单元对卷取并收纳于所述第一线卷取机构的所述第一线的收纳量进行检测，所述步行训练装置的特征在于，在由所述收纳量检测单元检测到的所述第一线的收纳量成为包括所述第一线卷取机构的第一线从拉出状态朝卷取状态变化的时刻在内的期间中的所述第一线的规定收纳量以下的摆动开始期间，所述拉伸控制单元控制所述第一线卷取机构，以便代替所述第一拉伸力而以被设定为比该第一拉伸力大的第二拉伸力对所述第一线进行拉伸。2.根据权利要求1所述的步行训练装置，其特征在于，所述摆动开始期间是：从所述第一线卷取机构的最大的线的收纳量减去由所述收纳量检测单元检测到的第一线的收纳量而得的值为包括所述第一线卷取机构的第一线从拉出状态朝卷取状态变化的时刻在内的期间中的所述第一线的规定收纳量与所述最大的线的收纳量之间的规定差量以上的期间。3.根据权利要求2所述的步行训练装置，其特征在于，所述拉伸控制单元在每个所述摆动腿期间更新所述第一线卷取机构的最大的线的收纳量。4.根据权利要求1～3中任一项所述的步行训练装置，其特征在于，还具备第二线卷取机构，该第二线卷取机构是通过卷取直接连接于所述腿部或者经由所述步行辅助装置连接于所述腿部的第二线而将所述腿部的第二线朝上方且朝后方拉伸的机构，且构成为：在所述腿部的支撑腿期间卷取并收纳所述第二线，并在所述腿部的摆动腿期间将所述第二线拉出，在由所述收纳量检测单元检测到的所述第一线的收纳量成为包括所述第一线卷取机构的第一线从拉出状态朝卷取状态变化的时刻在内的期间中的所述第一线的规定收纳量以下的摆动开始期间，所述拉伸控制单元使所述第一线卷取机构以及所述第二线卷取机构的拉伸力的水平前方分量...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅田光留，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP