外骨骼机器人腿部机构制造技术

一种外骨骼机器人腿部机构，包括：髋关节组件、大腿伸缩组件、膝关节组件、小腿伸缩组件和足踝关节组件，其中：大腿伸缩组件两端分别与髋关节组件和膝关节组件转动相连，小腿伸缩组件两端分别与膝关节组件和足踝关节组件转动相连，本发明专利技术采用可拆卸的组合方式，安装拆卸方便，可连续调节长度的大腿伸缩组件和小腿伸缩组件，使得下肢外骨骼机器人可适应不同人群的穿戴，根据高矮不同的人调节机器人腿部的高度，穿戴舒适。

Exoskeleton robot leg mechanism

Including an exoskeleton robot's leg, hip joint component, thigh and knee joint telescopic assembly components, telescopic components and ankle leg components, including: thigh telescopic assembly with the two ends of the hip and knee joint component assembly to rotate is connected with the two ends of the telescopic assembly of leg knee joint and ankle joint component assembly to rotate. The invention adopts the combination of detachable, convenient installation and disassembly, assembly and telescopic leg thigh stretching component adjustable length, the lower extremity exoskeleton robot can adapt to different people dress, according to different height adjusting robot leg height, comfortable to wear.

【技术实现步骤摘要】
外骨骼机器人腿部机构
本专利技术涉及的是一种机器人领域的技术，具体是一种外骨骼机器人腿部机构。
技术介绍
下肢外骨骼机器人是一种穿戴于人体下肢、帮助人体负重并且能够跟随人体运动的人机一体化智能系统。外骨骼穿戴于人体并随人一起运动时，下肢外骨骼机器人腿部的各个关节分别与人腿对应的关节保持同轴线。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术由于结构缺陷容易对穿戴者的膝关节带来额外的负担，或较难实现外骨骼与穿戴者腿部关节的良好同轴度，且成本较高、使用寿命有限、承载力矩相对较小等诸多缺陷，提出一种外骨骼机器人腿部机构。本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术包括：髋关节组件、大腿伸缩组件、膝关节组件、小腿伸缩组件和足踝关节组件，其中：大腿伸缩组件两端分别与髋关节组件和膝关节组件转动相连，小腿伸缩组件两端分别与膝关节组件和足踝关节组件转动相连。所述的髋关节组件包括：腰部连接板、悬挂式轴承、减速电机连轴管、髋关节连接轴套和大腿连接板，其中：腰部连接板一端固定于悬挂式轴承的外圈，悬挂式轴承套设于髋关节连接轴套一端，髋关节连接轴套另一端与减速电机连轴管的一端相连，大腿连接板一端固定于髋关节连接轴套和减速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种外骨骼机器人腿部机构，其特征在于，包括：髋关节组件、大腿伸缩组件、膝关节组件、小腿伸缩组件和足踝关节组件，其中：大腿伸缩组件两端分别与髋关节组件和膝关节组件转动相连，小腿伸缩组件两端分别与膝关节组件和足踝关节组件转动相连；所述的髋关节组件包括：腰部连接板、悬挂式轴承、减速电机连轴管、髋关节连接轴套和大腿连接板，其中：腰部连接板一端固定于悬挂式轴承的外圈，悬挂式轴承套设于髋关节连接轴套一端，髋关节连接轴套另一端与减速电机连轴管的一端相连，大腿连接板一端固定于髋关节连接轴套和减速电机连轴管之间，减速电机连轴管的另一端连有髋部直流无刷电机；所述的膝关节组件包括：L形连接板、膝关节轴承、膝关节电机...

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼机器人腿部机构，其特征在于，包括：髋关节组件、大腿伸缩组件、膝关节组件、小腿伸缩组件和足踝关节组件，其中：大腿伸缩组件两端分别与髋关节组件和膝关节组件转动相连，小腿伸缩组件两端分别与膝关节组件和足踝关节组件转动相连；所述的髋关节组件包括：腰部连接板、悬挂式轴承、减速电机连轴管、髋关节连接轴套和大腿连接板，其中：腰部连接板一端固定于悬挂式轴承的外圈，悬挂式轴承套设于髋关节连接轴套一端，髋关节连接轴套另一端与减速电机连轴管的一端相连，大腿连接板一端固定于髋关节连接轴套和减速电机连轴管之间，减速电机连轴管的另一端连有髋部直流无刷电机；所述的膝关节组件包括：L形连接板、膝关节轴承、膝关节电机连轴管、膝关节连接轴套和小腿连接板，其中：L形连接板一端固定于膝关节轴承外圈，膝关节轴承套设于膝关节连接轴套一端，膝关节连接轴套的另一端与膝关节电机连轴管一端相连，小腿连接板一端固定于膝关节连接轴套和膝关节电机连轴管之间，膝关节电机连轴管另一端连有膝部直流无刷电机。2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人腿部机构，其特征是，所述的足踝关节组件包括：踝关节转动轴、踝关节安装支座、可调锁紧滑块、L形滑块连接板和一侧设有圆柱的足底，其中：可调锁紧滑块套设于足底一侧的圆柱，L形滑块连接板竖直面与可调锁紧滑块相连，踝关节安装支座设置于L形滑块连接板的水平面，踝关节转动轴固定于踝关节安装支座。3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人腿部机构，其特征是，所述的大腿伸缩组件包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大生，颜国正，王志武，姜萍萍，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海,31