一种基于温度与面积建模的煤矸分拣方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于温度与面积建模的煤矸分拣方法及其装置，本发明专利技术装置由机器视觉控制器、热成像摄像机、黑体、加热装置、传送带组成。本发明专利技术依靠加热装置对传送带上的煤和煤矸混合物进行加热，由黑体辅助高精度的标定被加热物质升温幅度，热成像检测煤和煤矸的温度和采集图像，机器视觉控制器通过检测的温度和图像信息，基于煤和煤矸的温度下降速率区别，采用算法建模的方式区分出煤和煤矸，并由抓取设备抓取煤矸。本发明专利技术可以解决常规煤矸分拣的人力成本高、效率低、无法精确控制煤质等问题，同时具备高度的安全性和灵活性，具备较高的自动化和智能化，能确保煤矸的大批量高效率稳定分拣。

Method and device for sorting coal and Gangue Based on temperature and area modeling

The invention discloses a coal gangue sorting method based on temperature and area modeling and a device thereof. The device of the invention consists of a machine vision controller, a thermal imaging camera, a blackbody, a heating device and a conveyor belt. The present invention relies on heating device of conveyor belt of coal and coal gangue mixture, high precision blackbody calibration by the auxiliary heated material temperature rise, temperature of coal and coal gangue thermal imaging detection and image acquisition, machine vision controller by detecting the temperature and image information, coal and coal gangue temperature drop rate difference based on the algorithm modeling method to distinguish coal and coal gangue, coal gangue and equipment by grab grab. The invention can solve the conventional coal gangue sorting of high labor costs, low efficiency, no precise control of coal and other issues, and has high security and flexibility, with high automation and intelligence, to ensure that large quantities of high efficiency stable sorting gangue.

【技术实现步骤摘要】
一种基于温度与面积建模的煤矸分拣方法及其装置
本专利技术涉及煤炭行业中的煤矸分拣方法及其装置，特别涉及基于热成像数据的温度和面积建模对煤矸进行分拣的方法及其装置。
技术介绍
目前煤炭企业多数采用人工分拣的方式进行煤矸分拣。采用人工煤矸分拣方式时，需要在煤炭传送带两边分散安排10人左右，依赖分拣工人肉眼和经验识别混杂在煤堆中的煤矸，然后使用金属抓勾等方式将煤矸从煤堆中勾出。分拣工人需要四班三运转的方式，工作压力巨大，同时在这样的工作环境中，粉尘较大对分拣工人的健康影响也比较大，容易引发职业病的发生。另外由于需要较多工人，在工资、补贴、福利、餐费及劳保方面，企业都需要付出大量人工成本。开采出来的煤碳中经常会含有一种称为夹矸的半煤半矸物质。不同的煤质对这类夹矸的处理方式不同。如果客户需要较低的煤质，则在分拣时需要保留这类夹矸作为煤留在煤堆中；如果客户需要较高的煤质，则需要将这类夹矸分拣出去。然而在采用人工分拣时，由于依赖具体的分拣工人具体操作，难以有效控制夹矸的分拣比率，导致无法精确的保证提供给客户的煤质。
技术实现思路
本专利技术的目的就是针对上述的不足，研究新型的煤矸分拣方法，采用对煤和煤矸的混合物进行极短时间加热使其整体温度上升不超过1摄氏度，然后通过具备测温功能的热成像摄像机采集煤和煤矸的温度及图像信息并持续跟踪一段时间，一般不低于10秒，基于煤和煤矸的温度下降速率区别，采用算法建模的方式区分煤与煤矸，从而快速分拣出煤矸。本专利技术采用的技术方案如下：本专利技术装置主要由机器视觉控制器、热成像摄像机、黑体、加热装置、传送带组成；所述机器视觉控制器可以基于热成像摄像机的温度数据与图像数据自动学习功能来判断煤与煤矸的二维特征，并自动设定两者的分界标准，从而实现高效的煤矸分拣；所述热成像摄像机是一台具有高精度、高灵敏度、高图像帧率、高温度数据帧率的摄像机，用于测量温度；所述黑体在热成像摄像机下方，并呈现在热成像画面中，用于对热成像摄像机输出的温度数据在算法中进行二次校正，从而保证了极高的测温精度；所述加热装置，主要作用是对煤和煤矸的混合物进行极小程度的加热，使其与室温提高不超过1摄氏度；所述传送带主要作用是传送煤和煤矸的混合物。本专利技术采用的方法具体如下：加热装置对煤和煤矸的混合物进行极短时间加热使其整体温度上升不超过1摄氏度，然后通过具备测温功能的热成像摄像机采集煤和煤矸的温度及图像信息并持续跟踪一段时间，一般不低于10秒，机器视觉控制器基于煤和煤矸的温度下降速率区别，采用算法建模的方式区分煤与煤矸，从而快速分拣出煤矸。本专利技术的有益效果在于：可以解决常规煤矸分拣的人力成本高、效率低、无法精确控制煤质等问题，同时具备高度的安全性和灵活性，工作过程中几乎不需要人为干预，具备较高的自动化和智能化，能确保煤矸的大批量高效率稳定分拣。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的个别实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的总体结构示意图。图2为在热成像画面中黑体、煤或煤矸的相对位置图。图3为煤与煤矸的分界区域示意图。具体实施方式下面结合说明书附图及实施例，对本专利技术进行详细的说明。图1为本专利技术的总体结构示意图；图2为在热成像画面中黑体、煤或煤矸的相对位置图；图3为煤与煤矸的分界区域示意图。如图1所示，本专利技术主要由机器视觉控制器1、热成像摄像机2、黑体3、加热装置4、传送带5组成；所述机器视觉控制器1可以基于热成像摄像机的温度数据与图像数据自动学习功能来判断煤与煤矸的二维特征，并自动设定两者的分界标准，从而实现高效的煤矸分拣。所述热成像摄像机2是一台具有高精度、高灵敏度、高图像帧率、高温度数据帧率的摄像机，用于测量温度；所述黑体3在热成像摄像机下方，并呈现在热成像画面中，用于热成像摄像机输出的在温度数据在算法中进行二次校正，从而保证了极高的测温精度；所述加热装置4主要作用是对煤和煤矸的混合物进行极小程度的加热，使其与室温提高不超过1摄氏度；所述传送带5主要作用是传送煤和煤矸的混合物6。本专利技术的实施方法如下：传送带5把煤和煤矸的混合物6传送经过加热装置4，加热装置4对煤和煤矸进行加热，加热后的煤和煤矸经过黑体3和热成像摄像机2的检测区域；所述黑体3成像于热成像摄像机2画面中，用于精确控温、精确测温；所述黑体3在热成像摄像机中的位置如图2中所示的7的位置；所述煤和煤矸的混合物6在热成像摄像机中的位置如图2所示的8的位置；所述热成像摄像机2基于黑体的温度，并对经过检测区域的煤和煤矸的混合物6进行测温，测得全画面相对温度，并计算出全画面中所有像素的精确绝对温度；所述机器视觉控制器1通过由热成像摄像机2提供的图像信息和温度数据，并经过卷积处理、高光过滤和轮廓识别等图像处理算法识别到煤和煤矸的混合物6后，计算得出煤和煤矸的混合物6面积。如图3所示，通过上述步骤，机器视觉控制装置1将识别到的煤和煤矸的混合物6平均温度、面积进行二维化计算，即每个识别到的目标都具有一个的坐标。由于煤矸的比热容比煤的要小，表现出来在同一时刻煤矸比煤的温度下降速率要高。如图3所示，可以明显的看到煤与煤矸具有一个明显的分界区域，本专利技术自动计算并识别该分界区域，在分界区域上方的则为煤矸，在分界区域下方的则为煤。如图3所示，越靠近分界线上方，煤矸的含量越高而煤的含量越低，所以在实际输出煤与煤矸结果时，可以根据用户要求对实际的分界进行调整。即将分界线向上微调可以将含有较多煤矸的夹矸作为煤进行保留。如果将分界线向下微调，即使煤矸含量较少的夹矸也会被作为煤矸分拣出去。在完成煤与煤矸的识别后，本专利技术可以基于每个目标的位置与速度将其在传送带上的坐标输出，供系统中其它设备（如机械手）对煤矸进行抓取处理。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员应该清楚的是，在不脱离本专利技术的精神或本质特征的情况下，本专利技术可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件和部件来实现。在不脱离本专利技术范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变,倘若本专利技术的这些修改和变型属于本专利技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本专利技术也意图包含这些改动和变形在内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于温度与面积建模的煤矸分拣方法，其特征在于依靠加热装置对传送带上的煤和煤矸混合物进行加热，由黑体辅助高精度的标定被加热物质升温幅度，热成像检测煤和煤矸混合物的温度和采集图像，机器视觉控制器通过检测的温度和图像信息，采用算法区分出煤和煤矸，并由抓取设备抓取煤矸。

【技术特征摘要】
1.一种基于温度与面积建模的煤矸分拣方法，其特征在于依靠加热装置对传送带上的煤和煤矸混合物进行加热，由黑体辅助高精度的标定被加热物质升温幅度，热成像检测煤和煤矸混合物的温度和采集图像，机器视觉控制器通过检测的温度和图像信息，采用算法区分出煤和煤矸，并由抓取设备抓取煤矸。2.如权利要求1所述的一种基于温度与面积建模的煤矸分拣方法，其特征在于可以根据煤和煤矸的比热容与对其温度下降速率的影响，设定不同的阈值。3.如权利要求1所述的一种基于温度与面积建模的煤矸分拣方法，其特征在于所述热成像摄像机测量煤和煤矸的温度需要持续10秒以上。4.一种如权利要求1所述的基于温度与面积建模的煤矸分拣方法所采用的装置，其特征在于包括机器视觉控制器、热成像摄像机、黑体、加热装置、传送带；所述机器视觉控制器可...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺海涛，程斌，张加兵，
申请(专利权)人：江苏云光智慧信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32