一种医疗用远程控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种医疗用远程控制装置，首先提供了监控全局和局部的视觉模块，进一步地，提供了对于感知机械臂和执行机械臂的控制策略，所述控制策略能够使得所述控制装置对其机械臂实现基于力传感器的非对称控制。所述非对称控制对于其机械臂的传动装置的要求都可降低并且使得装置整体的惯性和时间常数变小，以保证有较好的动态响应。

【技术实现步骤摘要】
一种医疗用远程控制装置
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种医疗用远程控制装置。
技术介绍
医用机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。其包括了多种类型：医用机器人，可识别周围情况及自身——机器人的意识和自我意识)，从事医疗或辅助医疗等工作。运送药品机器人，可代替护士送饭、送病例和化验单等，较为著名的有美国TRC公司的HelpMate机器人。移动病人机器人，主要帮助护士移动或运送瘫痪、和行动不便的病人，如英国的PAM机器人；外科手术机器人和诊断与治疗机器人，可以进行精确的外科手术或诊断，如日本的WAPRU－4胸部肿瘤诊断机器人；美国科学家正在研发一种手术机器人“达·芬奇系统”，这种手术机器人得到了美国食品和药物管理局认证。美国医用机器人还将被应用于军事领域。2005年，美国军方投资1200万美元研究“战地外伤处理系统”。这套机器人装置被安放在坦克和装甲车辆中，战时通过医生从总部传来的指令，机器人可以对伤者进行简单手术，稳定其伤情等待救援。康复机器人，可以帮助残疾人恢复本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗用远程控制装置，其特征在于，所述装置包括用于感知用户操作的感知机械臂、响应于用户操作而运动的执行机械臂和与所述感知机械臂以及所述执行机械臂均通讯连接的控制模块；在所述感知机械臂和所述执行机械臂的末端分别设置有感知末端执行器和执行末端执行器。

【技术特征摘要】
1.一种医疗用远程控制装置，其特征在于，所述装置包括用于感知用户操作的感知机械臂、响应于用户操作而运动的执行机械臂和与所述感知机械臂以及所述执行机械臂均通讯连接的控制模块；在所述感知机械臂和所述执行机械臂的末端分别设置有感知末端执行器和执行末端执行器。2.根据权利要求1所述的一种医疗用远程控制装置，其特征在于：所述感知机械臂上设置有用于获取驱动所述感知机械臂的运动指令和获取所述感知机械臂姿态的第一感知模块，所述执行机械臂上设置有用于获取所述执行机械臂的姿态的第二感知模块，所述第一感知模块和所述第二感知模块均与所述控制模块通讯连接；所述感知机械臂上设置有用于获取驱动所述感知机械臂的运动指令的第一控制器，所述执行机械臂上设置有控制所述执行机械臂运动的第二控制器，所述第一控制器与第一感知模块通讯连接；所述第二控制器与所述控制模块通讯连接；所述第一控制器还能够响应于控制模块的指令驱动感知机械臂进行运动；所述控制模块通过获取感知机械臂的姿态与所述执行机械臂的姿态得到所述执行机械臂相对于所述感知机械臂的姿态差，根据所述姿态差控制所述执行机械臂的运动以使得所述执行机械臂达到与所述感知机械臂相同的姿态；所述第一感知模块和所述第二感知模块上分别设置有第一力传感器和第二力传感器，所述控制模块还通过比较第一力传感器和第二力传感器产生的信号差来控制感知机械臂的运动；所述控制模块还将获取到的驱动所述感知机械臂的运动指令进行记录用于在后续的控制过程中能够脱离用户操作而自主使用所述运动指令生成的记录控制执行机械臂重现之间进行过的运动。3.根据权利要求2所述的一种医疗用远程控制装置，其特征在于：所述控制模块按照预设的能够感知力反射的非对称控制策略控制控制感知机械臂和执行机械臂的运动，所述能够感知力反射的非对称控制策略包括：所述感知机械臂的控制策略遵循公式其中τm＝Kf(Fm-Fs)，具体地，F0为操作者是加给感知机械臂的操纵力的向量；Fm为第一感知模块力传感器所受的力向量；Fs为第二感知模块上力传感器所受的力向量；τm为驱动感知机械臂的力向量；Mm为感知机械臂的质量矩阵；Bm为感知机械臂的阻尼矩阵；Xm为感知机械臂的姿态；Kf为力增益矩阵；Km为感知机械臂的刚度矩阵；所述执行机械臂的控制策略遵循公式其中，τs＝Ka(Xm-Xs)+Kv(Xm-Xs)+Kp(Xm-Xs)，具体地，Fe为...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐承迪，
申请(专利权)人：杭州翼兔网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33