一种轮履串联式管道机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种轮履串联式管道机器人，属于管道机器人领域。包括顶壁履带式结构和螺旋轮式结构两部分，中间由万向节连接。顶壁履带式结构主要包括行走机构和变径机构，变径机构采用滚珠丝杠螺母副调节方式，丝杠由电机带动旋转，带动丝杠螺母沿轴线方向来回移动，从而带动连杆运动，达到变径的目的。螺旋轮式结构主要包括螺旋行走机构及变径机构，螺旋行走机构通过电机驱动使驱动轮沿管壁作螺旋运动，同时机身在导向轮周向摩擦力的作用下沿管道轴线移动，变径机构采用压力杆，在减震的同时使其具有一定的管径适应能力。该机器人越障能力强，适应管径范围广，搭载能力强，可以应用于不同管径的管道，可以在泥泞、坎坷不平的管道内工作。

Wheel shoe tandem type pipeline robot

The invention discloses a wheel shoe tandem pipe robot, belonging to the field of pipe robot. The utility model comprises two parts of a top wall, a crawler structure and a screw wheel type structure, wherein the middle part is connected by a universal joint. The top wall crawler structure mainly comprises a walking mechanism and adjusting mechanism, reducing mechanism adopts a ball screw pair conditioning, driven by a motor driven screw rotation, screw nut to move back and forth along the axial direction, so as to drive the connecting rod to achieve variable diameter. The helical wheel structure mainly comprises a spiral walking mechanism and adjusting mechanism, the spiral walking mechanism driven by the motor to drive the wheel along the wall for spiral movement, while the fuselage in the guide wheel circumferential friction force under the action of moving along the pipe axis, reducing mechanism of the pressure rod, in shock at the same time the diameter has a certain ability to adapt. The robot obstacle crossing ability, adapt to a wide range of pipe diameter, equipped with strong ability of pipeline can be applied to different diameters, can work in the muddy and rough in the pipeline.

【技术实现步骤摘要】
一种轮履串联式管道机器人
本专利技术属于机器人
，涉及一种管道机器人，尤其涉及一种轮履串联式管道机器人。
技术介绍
近年来，随着石油、天然气、化工及军事装备等行业的发展，管道作为一种重要而有效的物料传输设备被广泛应用。然而管道所处的环境通常是人力所不及的，人工检修难度大，而且效率低。为了减轻人工劳动强度和伤害，减少不必要的损失，提高生产效率，管道机器人应运而生。目前已有的管道机器人主要有轮式、履带式和螺旋式，存在如下优缺点：轮式管道机器人运动平稳、连续，应用广泛；但是运动不稳定，易发生倾斜，越障能力有限，牵引力较小，微型化比较困难。履带式管道机器人牵引力大，越障能力强，抓地性好、适应管道环境能力强；但是其结构复杂，在转弯时易产生较大的剪切力，且不够灵活。螺旋式管道机器人利用机器人的螺旋运动与管道内壁产生摩擦力，即机器人前进的推力，该类型机器人常用在管径较小的管道中；缺点是推力小，工作效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种轮履串联式管道机器人，以解决目前管道机器人搭载能力差的问题，该机器人通过能力和搭载能力更强，可适应不同管径的管道。一种轮履串联式管道本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮履串联式管道机器人，包括由万向节连接的顶壁履带式结构和螺旋轮式结构；其特征在于：顶壁履带式结构主要包括行走机构和变径机构；所述的行走机构包括履带舱侧板、带轮安装轴、主动带轮、从动带轮、支撑杆、双面同步带和蜗轮蜗杆减速电机；所述的蜗轮蜗杆减速电机安装在一侧履带舱侧板上；所述的主动带轮安装在蜗轮蜗杆减速电机轴上，通过双面同步带与从动带轮连接；从动带轮通过安装轴与履带舱侧板连接；每块履带舱侧板均通过连杆与电机舱铰接；两履带舱侧板之间通过支撑杆连接；所述的变径机构包括控制箱、直流减速电机、丝杠螺母、丝杠、直线轴承、光杠、压力杆、加固板、固定架；所述的丝杠一端通过轴承与固定架连接，另一端通过联轴器...

【技术特征摘要】
1.一种轮履串联式管道机器人，包括由万向节连接的顶壁履带式结构和螺旋轮式结构；其特征在于：顶壁履带式结构主要包括行走机构和变径机构；所述的行走机构包括履带舱侧板、带轮安装轴、主动带轮、从动带轮、支撑杆、双面同步带和蜗轮蜗杆减速电机；所述的蜗轮蜗杆减速电机安装在一侧履带舱侧板上；所述的主动带轮安装在蜗轮蜗杆减速电机轴上，通过双面同步带与从动带轮连接；从动带轮通过安装轴与履带舱侧板连接；每块履带舱侧板均通过连杆与电机舱铰接；两履带舱侧板之间通过支撑杆连接；所述的变径机构包括控制箱、直流减速电机、丝杠螺母、丝杠、直线轴承、光杠、压力杆、加固板、固定架；所述的丝杠一端通过轴承与固定架连接，另一端通过联轴器与直流减速电机连接；所述的光杠通过固定架分别与控制箱和电机舱连接，与丝杠螺母之间通过直线轴承连接；...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭雷，董湘敏，
申请(专利权)人：承德石油高等专科学校，
类型：发明
国别省市：河北,13