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本发明公开了一种轮履串联式管道机器人，属于管道机器人领域。包括顶壁履带式结构和螺旋轮式结构两部分，中间由万向节连接。顶壁履带式结构主要包括行走机构和变径机构，变径机构采用滚珠丝杠螺母副调节方式，丝杠由电机带动旋转，带动丝杠螺母沿轴线方向来回...
该专利属于承德石油高等专科学校所有，仅供学习研究参考，未经过承德石油高等专科学校授权不得商用。

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