基于位置同步的多轴耦合力矩平衡控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了基于位置同步的多轴耦合力矩平衡控制方法及装置，根据本发明专利技术的方法包括以下步骤：通过相同的位置给定值控制主轴和从轴同步运行；根据所述主轴和所述从轴的力矩偏差值确定附加位置给定值；基于所述附加位置给定值调整所述主轴和所述从轴的力矩均衡。本发明专利技术具有以下优点：基于位置同步控制，能够保证主轴和从轴的位置同步及力矩均衡，并且适用于包括但不限于纯刚性连接，纯柔性连接和半刚性连接的机械耦合情况。

【技术实现步骤摘要】
基于位置同步的多轴耦合力矩平衡控制方法及装置
本专利技术涉及工业控制
，尤其涉及基于位置同步的多轴耦合力矩平衡控制方法及装置。
技术介绍
现有的大型机械设备通常需要多个电机来耦合同步驱动，这其中包括很多耦合为半刚性连接的机械系统。对于这些机械系统的控制，运行过程中不仅需要主从轴速度基本一致，同时还要求主从轴力矩均衡。然而，传统的控制方法不能很好的兼具以上两点，因此不太适合于这种半刚性耦合机械系统的控制。另外，如果耦合的主从轴之间存在一定的机械传动间隙，也很难避免扭矩振荡。目前较常见的多轴耦合同步控制通常包括以下两种控制方法。一种是纯速度同步或者位置同步：这种控制方法主从轴速度完全一致，但是主从轴力矩很难保证均衡，尤其是主从两侧机械一致性不是很好的情况下，这种控制方法一般只能用在机械耦合连接较为柔性的场合。第二种是主从控制(取消从轴的速度环，直接把主轴的力矩给定值给到从轴)：这种控制方法能确保主从电机力矩均衡，但是只能适用于机械耦合为纯刚性的场合。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的一个实施例解决的问题之一是保证主从轴力矩均衡，从而适用于多轴耦合同步控制中。根据本专利技术的一个方面本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于位置同步的多轴耦合力矩平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：‑通过相同的位置给定值控制主轴和从轴同步运行；‑根据所述主轴和所述从轴的力矩偏差值确定附加位置给定值；‑基于所述附加位置给定值调整所述主轴和所述从轴的力矩均衡。

【技术特征摘要】
1.基于位置同步的多轴耦合力矩平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：-通过相同的位置给定值控制主轴和从轴同步运行；-根据所述主轴和所述从轴的力矩偏差值确定附加位置给定值；-基于所述附加位置给定值调整所述主轴和所述从轴的力矩均衡。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于力矩补偿值调整主轴和从轴的力矩均衡的步骤进一步包括：-通过比例积分微分调节器对所述从轴的位置进行调节。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过比例积分微分调节器对从轴的位置进行调节的步骤进一步包括：-当所述主轴和所述从轴的力矩偏差值超过预定值时，所述比例积分微分调节器对所述从轴的位置进行调节。4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述通过比例积分微分调节器对从轴的位置进行调节的步骤进一步包括：-将所述主轴的力矩给定值作为所述比例积分微分调节器的目标设定值；-将从轴的力矩给定值作为实际值；-将所述比例积分微分调节器的输出值作为所述从轴的附加位置给定值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过比例积分微分调节器对从轴的位置进行调节的步骤进一步还包括：-在所述主轴侧施加一个用于消除扭矩震荡的预紧力。6.基于位置同步的多轴耦合力矩平衡控制装置，其特征在于，所述装置包括：运行控制装置(100)，用于通过相同的位置给定值控制主轴和从轴同步运行；给定值确定装置(200)，用于根据所述主轴和所述从轴的力矩偏差值确定附加位置给定值；均衡调节装置(300)，用于基于所述附加位置给定值调整所述主轴和所述从轴的力矩均衡。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述均衡调节装置(300)进一步包括：位置调节装置，用于通过比例积分微分调节器对所述从轴的位置进行调节。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述均衡调节...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘合军，陈嵩，
申请(专利权)人：西门子工厂自动化工程有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11