使用三维扫描技术获取自动抹墙过程中目标平面的方法技术

一种使用三维扫描技术获取自动抹平墙面过程中目标平面的方法。在具有自动抹平墙面功能的机器中，为了使机器能自动寻找到正确的目标平面并进行抹平作业，本发明专利技术提供了一种方法，该方法从待抹平墙面的三维扫描点云数据中提取出墙面的三维空间平面模型1，再将该平面模型沿其法线方向，向抹墙机器一侧平行移动一段适当的距离，得到所需的目标平面3。

Method to obtain the target plane automatic plastering process using 3D scanning technology

Method for obtaining object plane in automatic polishing wall surface by using three-dimensional scanning technique. In the smooth wall with automatic function of the machine, in order to make the machine can automatically find the correct target plane and smooth operation, the present invention provides a method, the method from the 3D scanning point to smooth wall cloud data to extract 3D plane model of wall 1, then the plane model along the normal direction to the wall, one side of the machine moving parallel to a suitable distance to get the target plane required 3.

【技术实现步骤摘要】
使用三维扫描技术获取自动抹墙过程中目标平面的方法
本专利技术属于建筑，装修自动化
，具体是一种适用于墙面自动抹平过程中，从对不平整墙面进行三维扫描得到的点云数据中获取目标平面的方法。
技术介绍
在建筑和装修施工中会使用到一些替代人工的具有抹平墙面功能的机器，从而提高生产效率和生产质量，降低生产成本。目前主要有如专利号CN204826568U所述一类产品。这些产品在工作前都需要解决如何从不平整的墙面实体寻找待抹平的目标平面的空间位置的问题。在一些文献中也称为“找基准面”，“找平”，“对齐”，“调直”等，其本质都是要解决相同的问题。这里所说的目标平面就是抹平后的墙体表面，其与墙面平行并有一定距离。这一目标平面必须在抹平工作开始前确定，并让机器在此平面内工作，将此平面与不平整的墙面之间填充满砂浆或者腻子等填充材料，就可将不平的墙面抹成平整的墙面。在前一段的描述中，需要说明的是当述及目标平面与墙面平行时，所述墙面指的是一般情况从整体上来说墙面呈一个平面，而不是弧面锥面等；当述及墙面不平时指的是墙体表面的凹凸不平，这些凹凸在抹平后会消失。例如图1所示为扫描后的墙面点云示意图，整体上是呈现本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种使用三维扫描技术，获取自动抹平墙面过程中目标平面的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：A：使用三维扫描装置对待抹平墙面进行三维扫描；B：使用点云处理技术对三维扫描得到的墙面点云数据进行预处理：除去异常点，降噪，下采样；C：使用点云处理技术从预处理过的墙面点云数据中提取出墙面的三维空间平面模型（1）；D：计算出墙面点云中最凸出的点与平面模型（1）之间的距离（4）；E：将平面模型（1）沿其法线方向，向墙外侧平移一段距离：距离（4）与距离（5）之和，得到目标平面（3）。

【技术特征摘要】
1.一种使用三维扫描技术，获取自动抹平墙面过程中目标平面的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：A：使用三维扫描装置对待抹平墙面进行三维扫描；B：使用点云处理技术对三维扫描得到的墙面点云数据进行预处理：除去异常点，降噪，下采样；C：使用点云处理技术从预处理过的墙面点云数据中提取出墙面的三维空间平面模型（1）；D：计算出墙面点云中最凸出的点与平面模型（1）之间的距离（4）；E：将平面模型（1）沿其法线方向，向墙外侧平移一段距离：距离（4）与距离（5）之和，得到目标平面（3）。2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：宫超，
类型：发明
国别省市：上海,31