墙面抹平、喷涂机制造技术

本发明专利技术的墙面抹平、喷涂机，通过姿态调整单元将自身调整为竖直状态，使用三维扫描装置获取墙面的三维点云数据并从中计算出要作业的目标面，控制运动机构驱动工作头对墙面进行抹平作业或者喷涂作业。采用本发明专利技术，只需人工少量配合工作，能实现墙面抹平、喷涂作业的自动化。

Wall surface smoothing and spraying machine

The invention of the wall facing, spraying machine, the attitude adjustment unit will adjust itself to the vertical state, 3D point cloud data using 3D scanning device for obtaining the wall and from the target surface to calculate the operation, control the motion of the mechanism driving head of a wall spraying or smoothing operation. With the invention, only a small amount of matching work is needed, and the automation of wall surface smoothing and spraying operation can be realized.

【技术实现步骤摘要】
墙面抹平、喷涂机
本专利技术属于建筑装修自动化设备，具体涉及一种墙面抹平、喷涂机。
技术介绍
墙面抹平、喷涂是在建筑装修工程中应用非常广泛的工作，目前墙面抹平、喷涂主要是由人工进行，因此需要一种能自动进行墙面抹平、喷涂的机器以代替人工施工，必然会在效率、质量和安全性等方面有显著的改善。墙面抹平、喷涂必须要解决的关键问题是找到抹平、喷涂的目标面，并调整机器使其能在该目标面内作业。目前的抹墙机大多采用人工的方式来调整机器，这样精度和效率就会受到影响。另外如专利文献201510466530.X所示的采用激光水平仪方式，虽然产生的激光面是精确的平面，但是水平仪本身有精度的限制，以及相关的调整操作仍需较多的人工。另外这类抹墙机由于精度限制，对于像室内装修中的墙面抹腻子等精度要求较高的作业是很难完成的。目前，机器视觉技术已经被广泛用于各种行业，尤其是作为视觉检测应用。其中的三维扫描技术，是在特定光源（激光/结构光）的照射下拍摄目标物体的图像，然后通过拍摄的图像重建出目标物体三维模型，进一步的可从中提取出目标物体的相关特征。
技术实现思路
本专利技术所述墙面抹平、喷涂机正是针对解决这一问题而提出的，使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种使用三维重建技术寻找目标面的墙面抹平、喷涂机，其特征在于，包括：主体机构，用于承载并安装其它各部件单元；姿态调整单元，用于支撑主体机构并将主体机构调整为竖直状态；工作头，用于对墙面进行抹平作业和喷涂作业；运动机构，用于驱动工作头沿墙面移动；三维扫描装置，用于获取包含墙面三维信息的点云数据；控制单元，从使用者的设置信息以及三维扫描装置获取到的墙面点云数据中计算出要作业的目标面，发出控制信号给运动机构和工作头对墙面进行抹平或者喷涂作业。

【技术特征摘要】
1.一种使用三维重建技术寻找目标面的墙面抹平、喷涂机，其特征在于，包括：主体机构，用于承载并安装其它各部件单元；姿态调整单元，用于支撑主体机构并将主体机构调整为竖直状态；工作头，用于对墙面进行抹平作业和喷涂作业；运动机构，用于驱动工作头沿墙面移动；三维扫描装置，用于获取包含墙面三维信息的点云数据；控制单元，从使用者的设置信息以及三维扫描装置获取到的墙面点云数据中计算出要作业的目标面，发出控制信号给运动机构和工作头对墙面进行抹平或者喷涂作业。2.根据权利要求1所述的墙面抹平、喷涂机，其特征在于，所述姿态调整单元包括：倾角传感器，用于测量主体机构相对于水平面的倾斜角度；安装在主体机构底部的可控伸缩支腿，用于支撑主体机构并将主体机构调整为竖直状态。3.根据权利要求1所述的墙面抹平、喷涂机，其特征在于，所述工作头包括：抹平装置，用于将通过管路从外部输送的抹平料输出到墙面并抹平；喷嘴装置，用于对墙面进行喷涂作业；旋转座，其可绕旋转轴旋转，安装有上述抹平装置和喷嘴装置。4.根据权利要求1所述的墙面抹平、喷涂机，其特征在于，所述运动机构包括：旋转座，安装在主体机构上，可在水平面内旋转；两关节旋转臂，能通过旋转运动产生...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：宫超，
类型：发明
国别省市：上海,31