基于北斗的导航系统、工作方法及安装该导航系统的车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种基于北斗的导航系统、工作方法及安装该导航系统的车辆，本导航系统包括：处理器模块，与该处理器模块相连的北斗导航定位模块、数据存储模块；所述数据存储模块存储有地图数据、车型转弯半径数据；所述处理器模块适于根据车辆当前地点和输入的目标地点，以及结合当前车辆的转弯半径数据规划导航路径；本发明专利技术的导航系统及其工作方法，通过车型转弯半径数据可以查找与本车车型相匹配的最小转弯半径r，并从地图中初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径，以保证车辆能顺路到达目的地。

Beidou based navigation system, method of operation and vehicle equipped with the navigation system

The invention relates to a method based on Beidou navigation system, and installation of the navigation system of the vehicle, including the navigation system: processor module, Beidou navigation positioning module, data storage module is connected with the processor module; the data storage module stores map data, vehicle turning radius data; the processor module according to the current location for vehicles and the input of the target location, and combined with the turning radius of the vehicle data navigation path; the navigation system of the present invention and its methods of work, the vehicle turning radius according to the number of R minimum turning radius of the vehicle search and matching models, and find the navigation path planning corresponding corner sections from initial map and, according to the data corresponding to the turning radius of the vehicle screen each curved section, which was suitable for this type of bend The corresponding navigation route is planned to ensure that the vehicle can reach the destination on the way.

【技术实现步骤摘要】
基于北斗的导航系统、工作方法及安装该导航系统的车辆
本专利技术涉及导航领域，具体涉及一种基于北斗的导航系统、工作方法及安装该导航系统的车辆。
技术介绍
导航系统在行车过程中起到关键性作用，能对起始位置到目标位置进行路径规划，但是传统的路径规划，往往考虑的因素有高速、拥堵程度、行车时间等，但是忽略了车辆转弯半径与路径中的弯道半径是否匹配，故会出现按照导航规划的路径行驶后，发现有个弯道，车辆无法顺利转弯，造成进退两难。因此，如何避免上述技术问题，提高导航对路径规划的智能程度是本领域的技术难题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种导航系统及其工作方法，其根据车型对导航路径重新规划，以获得适合本车型的规划导航路径。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种导航系统，包括：处理器模块，与该处理器模块相连的北斗导航定位模块、数据存储模块；所述数据存储模块存储有地图数据、车型转弯半径数据；所述处理器模块适于根据车辆当前地点和输入的目标地点，以及结合当前车辆的转弯半径数据规划导航路径。进一步，所述处理器模块适于预先计算出车辆当前地点和输入的目标地点之间的若干条初步规划导航路径；并在各初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径。进一步，从车型转弯半径数据中获取本车型所对应的最小转弯半径r；所述处理器适于将最小转弯半径r与各弯道路段的弯道半径R相比较，筛选出弯道半径R大于等于最小转弯半径r的弯道路段，并根据各筛选后的弯道路段及车辆当前地点和输入的目标地点重新规划导航路径。进一步，所述处理器模块还适于将获得的弯道路段的实时路况进行分级，即分为畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，且将四种级别作为相应的权重对弯道半径R进行修正；即R1=R*(1-kx)；式中，R1为修正后的弯道半径，k为权重系数，以分别表示畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，x为弯道修正系数，取0<x<1。进一步，所述处理器模块还与车后轮转向系统相连；当车辆在进入弯道后，处理器模块根据从地图上获得的该弯道路段及结合当前车速，在前轮转向的基础上，自动调整后轮的转向角度，即车辆在转向时，实现后轮前束。又一方面，为了解决上述同样的技术问题，本专利技术还提供了一种导航系统的工作方法。所述导航系统包括：处理器模块，与该处理器模块相连的北斗导航定位模块、数据存储模块；所述数据存储模块存储有地图数据、车型转弯半径数据；以及所述工作方法包括：所述处理器模块适于根据车辆当前地点和输入的目标地点，以及结合当前车辆的转弯半径数据规划导航路径。进一步，所述处理器模块适于预先计算出车辆当前地点和输入的目标地点之间的若干条初步规划导航路径；并在各初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径；从车型转弯半径数据中获取本车型所对应的最小转弯半径r；所述处理器适于将最小转弯半径r与各弯道路段的弯道半径R相比较，筛选出弯道半径R大于等于最小转弯半径r的弯道路段，并根据各筛选后的弯道路段及车辆当前地点和输入的目标地点重新规划导航路径；所述处理器模块还适于将获得的弯道路段的实时路况进行分级，即分为畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，且将四种级别作为相应的权重对弯道半径R进行修正；即R1=R*(1-kx)；式中，R1为修正后的弯道半径，k为权重系数，以分别表示畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，x为弯道修正系数，取0<x<1。本专利技术的有益效果是，本专利技术的导航系统及其工作方法通过车型转弯半径数据可以查找与本车车型相匹配的最小转弯半径r，并从地图中初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径，以保证车辆能顺路到达目的地。第三方面，本专利技术还提供了一种车辆，以解决车辆转弯困难的技术问题。所述车辆的车头设有多排前轮，且各排前轮分别对应独立的转向装置和驱动装置，且各转向装置和驱动装置均与车载电子ECU系统相连，该车载电子ECU系统与所述的导航系统相连。进一步，所述车载电子ECU系统与车载全景摄像装置相连，且拍摄车辆转弯姿态；当车辆进入弯道后，先通过第一排前轮作为主转向轮做出转弯动作，其后侧各排前轮均作为从动轮跟随主转向轮转向；若车身在转弯过程中偏离本车道时，则从前往后依次控制各排前轮分为作为主转向轮，其余各排前轮均作为从动轮跟随主转向轮转向，使车辆保持在当前车道进行转向；以及当车辆出弯道时，恢复第一排前轮作为主转向轮。本专利技术的有益效果是，本专利技术的车辆通过多排前轮从前往后依次控制各排前轮分为作为主转向轮，则其余各排前轮均作为从动轮跟随主转向轮转向，能有效的修正转弯半径，避免车辆压线，尤其能避免车尾发生甩尾现象。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1为本专利技术的导航系统的原理框图；图2为模拟的城市道路路径；图3a是本专利技术的车辆的转弯示意图一；图3b是本专利技术的车辆的转弯示意图二；图3c是本专利技术的车辆的转弯示意图三。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。实施例1如图1所示，实施例1提供了一种导航系统，包括：处理器模块，与该处理器模块相连的北斗导航定位模块、数据存储模块；所述数据存储模块存储有地图数据、车型转弯半径数据；所述处理器模块适于根据车辆当前地点和输入的目标地点，以及结合当前车辆的转弯半径数据规划导航路径。所述处理器模块例如采用嵌入式芯片，所述处理器模块还与触摸屏相连，以便于进行相应输入操作和显示。具体的，所述车型转弯半径数据包括但不限于各种类型车辆的长、宽，轴距，车辆转弯半径等数据；所述处理器可以通过人际交互界面输入车型，并且从车型转弯半径数据中查找与该车型相匹配的转弯半径数据，并将该转弯半径数据作为导航规划导航路径的重要依据。各种类型车辆中：中型车8.00～12.00、铰接车10.50～12.50、普通消防车9.00、大型消防车12.00、登高消防车12.00、一些特种消防车辆16.00～20.00，单位：米。所述处理器模块适于预先计算出车辆当前地点和输入的目标地点之间的若干条初步规划导航路径；并在各初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径，该规划导航路径可以为一条或若干条，以供驾驶员进行选择。图2为模拟的城市道路路径，A为车辆当前地点、B为目标地点、其余各点分别表示城市中各转弯路段。设定车辆当前地点A到目标地点B的路径有：ACDFEB、AKJIHGB、ACDFIHGB，若转弯路段H的转弯半径较小，为6m，若选择当前车辆为某一中型车辆，最小转弯半径r为8m，则转弯路段H的转弯半径小于8m，故本导航系统在ACDFEB、AKJIHGB、ACDFIHGB三个路径中剔除与转弯路段H有关的相应规划导航路径，因此选择ACDFEB到达目的地B。并且，可选的，所述处理器还适于选定满足车型转弯要求的各弯道路段，且根据车辆当前地点和输入的目标地点，以用时最少或路程本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种导航系统，其特征在于，包括：处理器模块，与该处理器模块相连的北斗导航定位模块、数据存储模块；所述数据存储模块存储有地图数据、车型转弯半径数据；所述处理器模块适于根据车辆当前地点和输入的目标地点，以及结合当前车辆的转弯半径数据规划导航路径。

【技术特征摘要】
1.一种导航系统，其特征在于，包括：处理器模块，与该处理器模块相连的北斗导航定位模块、数据存储模块；所述数据存储模块存储有地图数据、车型转弯半径数据；所述处理器模块适于根据车辆当前地点和输入的目标地点，以及结合当前车辆的转弯半径数据规划导航路径。2.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，所述处理器模块适于预先计算出车辆当前地点和输入的目标地点之间的若干条初步规划导航路径；并在各初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径。3.根据权利要求2所述的导航系统，其特征在于，从车型转弯半径数据中获取本车型所对应的最小转弯半径r；所述处理器适于将最小转弯半径r与各弯道路段的弯道半径R相比较，筛选出弯道半径R大于等于最小转弯半径r的弯道路段，并根据各筛选后的弯道路段及车辆当前地点和输入的目标地点重新规划导航路径。4.根据权利要求3所述的导航系统，其特征在于，所述处理器模块还适于将获得的弯道路段的实时路况进行分级，即分为畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，且将四种级别作为相应的权重对弯道半径R进行修正；即R1=R*(1-kx)；式中，R1为修正后的弯道半径，k为权重系数，以分别表示畅通、缓行、拥挤、拥堵四种级别，x为弯道修正系数，取0<x<1。5.根据权利要求4所述的导航系统，其特征在于，所述处理器模块还与车后轮转向系统相连；当车辆在进入弯道后，处理器模块根据从地图上获得的该弯道路段及结合当前车速，在前轮转向的基础上，自动调整后轮的转向角度，即车辆在转向时，实现后轮前束。6.一种导航系统的工作方法，其特征在于，所述导航系统包括：处理器模块，与该处理器模块相连的北斗导航定位模块、数据存储模块；所述数据存储模块存储有地图数据、车型转弯半径...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓华，高晨阳，顾津津，
申请(专利权)人：上海安悦四维信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31