阀口袋包装机卸包机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种阀口袋包装机卸包机器人，包括依此相互连接的平面关节机器人、重量复检系统和卸包抓手，平面关节机器人为承受负载的主体部分，所述重量复检系统对卸包爪手中的包装袋进行重量复检。本实用新型专利技术自动化和智能化程度高，适应范围广，通过平面关节机器人、重量复检系统和卸包抓手的有效配合实现快速卸包，有效的提高了卸包的效率，节省人力物力，提高企业的经济效益。

Valve pocket packer

The utility model relates to a valve pocket bag packaging machine unloading robot, including planar robot, weight recheck system connected with each other and then unloaded packets starting point, planar robot for loading the main part of the review system to review the weight weight packing bag unloading claw hand bag. The utility model has the advantages of high degree of automation and intelligence, adapt to a wide range of the planar robot, weight and recheck system effective with the starting point of the fast unloading unloading bag bag, effectively improve the efficiency of relief package, save manpower and material resources, improve the economic efficiency of enterprises.

【技术实现步骤摘要】
阀口袋包装机卸包机器人
本专利技术属于工业机器人
，具体涉及一种阀口袋包装机卸包机器人。
技术介绍
阀口袋包装机具有结构紧凑、占地面积小、移动方便、粉尘溢出少、称量准确、操作简单等特点，被广泛应用于大米、面粉、化工粉末、矿物质等流动性差、堆积密度小、含气量大的固体物料或柔性物品的自动定量包装。其包装流程通常是操作人员先将阀口袋套在出料管的管口上，包装机对阀口袋进行定量填料，填料完毕后，再由操作人员从出料嘴上拽出装满物料的阀口袋，搬运至堆放处进行堆放，该包装流程工作效率低、工人劳动强度高，不能满足正常或负荷生产需求。随着我国人工成本的递增，工业机器人与之相比，便有了巨大的优势。使用自动化设备或使用工业机器人替换人工将成为未来的趋势，而对工业机器人的需求量也急剧增加。我国工业机器人替代人工进程的加速，工业机器人在更多的行业得到应用，采用工业机器人诸多优点如：改善劳动条件，提高生产效率；更强与可控的生产能力，缩短产品更新换代的周期；消除枯燥乏味的工作，节约劳动力；提供更加安全的工作环境，减轻工人的劳动强度，减少劳动风险。随着国内社会劳动力的过剩程度降低、单个工人成本增加、对产品质量更严格的要求、政府对装备制造业的重视等变化改善了机器人的使用环境，工业机器人及技术在中国已逐渐得到了政府和企业的重视。因此，研究新型高效、稳定阀口袋包装机卸包机器人，包装行业的发展具有极其重要的意义。
技术实现思路
本技术旨在解决上述缺陷，提供了一种自动化和智能化程度高的阀口袋包装机卸包机器人。为了克服
技术介绍
中存在的缺陷，本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种阀口袋包装机卸包机器人，包括依此相互连接的平面关节机器人、重量复检系统和卸包爪手，平面关节机器人为承受负载的主体部分，所述重量复检系统对卸包爪手中的包装袋进行重量复检。在本技术的一个较佳实施例中，平面关节机器人包括底盘、腰、臂和腕，所述底盘、腰、臂和腕之间分别采用交叉滚子轴承连接。在本技术的一个较佳实施例中，腰、臂和腕均分别采用伺服电机和行星齿轮减速机驱动，且伺服电机和行星齿轮减速机与腰、臂和腕之间均采用涨套加键销组合的连接方式。在本技术的一个较佳实施例中，重量复检系统由称重传感器、称重仪表组成。在本技术的一个较佳实施例中，卸包爪手由侧面抓包机构和底部托包手指组成。在本技术的一个较佳实施例中，侧面抓包机构和底部托包手指均采用气缸驱动。在本技术的一个较佳实施例中，卸包爪手通过电机和减速机保持水平或上仰45度。在本技术的一个较佳实施例中，卸包爪手通过电机和减速机保持垂直或围绕水平轴左右旋转45度。本技术的有益效果是：本技术自动化和智能化程度高，适应范围广，通过平面关节机器人、重量复检系统和卸包爪手的有效配合实现快速卸包，有效的提高了卸包的效率，节省人力物力，提高企业的经济效益。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的结构示意图。图2是图1的后视图。图3是卸包爪手的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。如图1至图3所示一种阀口袋包装机卸包机器人，包括依此相互连接的平面关节机器人1、重量复检系统2和卸包爪手3，平面关节机器人1为承受负载的主体部分，且实现将灌装好的包装袋输送至皮带输送机上，重量复检系统2对卸包爪手3中的包装袋进行重量复检，卸包爪手将灌装好的包装袋从包装机上取下。平面关节机器人包括底盘11、腰12、臂13和腕14，底盘11、腰12、臂13和腕14之间分别采用交叉滚子轴承15连接，连接结构紧密，连接性强；腰12、臂13和腕14均分别采用伺服电机17和行星齿轮减速机16驱动，实现腰12、臂13和腕14的水平旋转，实现送料，且伺服电机17和行星齿轮减速机16与腰12、臂13和腕14之间均采用涨套加键销组合的连接方式，使得连接更加紧密。重量复检系统2由称重传感器、称重仪表组成，有效的实现了对包装袋的称重，方便快捷。如图2所示卸包爪手3由侧面抓包机构31和底部托包手指32组成；侧面抓包机构31和底部托包手指32均采用气缸驱动连杆机构。气缸驱动连杆机构实现侧面抓包机构31与包装袋侧面之间有合理的抱包力；采用气缸驱动连杆机构实现底部托包手指32有合理的托包高度。卸包爪手3通过电机和减速机保持水平或上仰45度，让灌装好的物料尽可能的进入袋中；卸包爪手3通过电机和减速机保持垂直或围绕水平轴左右旋转45度，方便包装袋的底部朝前滑入输送皮带上。卸包爪手的侧面抓包机构和底部托包手指实现将灌装好的包装袋从包装机上取下，然后通过重量复检系统对灌装好的包装袋进行重量复检、封口，最后通过平面关节机器人的底盘、腰、臂和腕的有效配合实现将灌装好的包装袋送到输送皮带机上。以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
，均同理包括在本技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种阀口袋包装机卸包机器人，其特征在于：包括依此相互连接的平面关节机器人（1）、重量复检系统（2）和卸包爪手（3），所述平面关节机器人（1）为承受负载的主体部分，所述重量复检系统（2）对卸包爪手（3）中的包装袋进行重量复检。

【技术特征摘要】
1.一种阀口袋包装机卸包机器人，其特征在于：包括依此相互连接的平面关节机器人（1）、重量复检系统（2）和卸包爪手（3），所述平面关节机器人（1）为承受负载的主体部分，所述重量复检系统（2）对卸包爪手（3）中的包装袋进行重量复检。2.根据权利要求1所述阀口袋包装机卸包机器人，其特征在于：所述平面关节机器人包括底盘（11）、腰（12）、臂（13）和腕（14），所述底盘（11）、腰（12）、臂（13）和腕（14）之间分别采用交叉滚子轴承（15）连接。3.根据权利要求2所述阀口袋包装机卸包机器人，其特征在于：所述腰（12）、臂（13）和腕（14）均分别采用伺服电机（17）和行星齿轮减速机（16）驱动，且伺服电机（17）和行星齿轮减速机...

【专利技术属性】
技术研发人员：方先其，刘钊，李树涛，王志伟，
申请(专利权)人：江苏创新包装科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32