基于专用短程通信的车辆姿态确定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种基于DSRC的车辆姿态确定方法及装置，属于智能驾驶技术领域。所述方法包括获取当前车辆上的第一通信模块和第二通信模块的位置；获取第一车辆上的第三通信模块和第四通信模块的位置；根据所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置，确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度。本发明专利技术通过在每个车辆上设置两个DSRC模块，基于两个车辆上的四个DSRC模块的位置计算出其它车辆相对于当前车辆的角度，可以准确判断出其它车辆相对于本车的车辆姿态，为智能驾驶的决策系统提供了更好的信息输入。

Vehicle attitude determination method and device based on dedicated short range communication

The embodiment of the invention discloses a vehicle posture determination method and device based on DSRC, belonging to the field of intelligent driving technology. The method includes obtaining the current vehicle on the first communication module and the second communication module position; obtaining the first third vehicle communication module and communication module according to the fourth position; the first communication module and the second communication module and the third communication module and the fourth communication modules, determine the the first vehicle relative to the current vehicle angle. The two DSRC module is arranged in each of the vehicles, other vehicles are calculated relative to the current vehicle angle of four DSRC module two on the vehicle based on the position, can accurately judge the other vehicle relative to the vehicle attitude of the vehicle, a decision-making system for intelligent driving provides better information input.

【技术实现步骤摘要】
基于专用短程通信的车辆姿态确定方法及装置
本专利技术涉及智能驾驶
，特别涉及一种基于DSRC(DedicatedShortRangeCommunications，专用短程通信)的车辆姿态确定方法及装置。
技术介绍
近一个多世纪来，汽车的出现取代了传统交通运输方式，使得人们的生活更为便捷。随着科技的发展，未来城市交通环境智能化也在快速发展。在智能化汽车的研究中，智能驾驶技术成为了目前的研究热点。在智能驾驶领域，对车辆周边情况的观察、与其它车辆之间的信息交互是整个智能驾驶系统中的关键，如果对车辆周边情况的观察不准确，那后续整车控制系统也不会准确，因此，如何提高智能车环境感知能力以及与其它车辆之间的信息交互能力成为了目前智能驾驶技术的核心。目前，有一种基于DSRC的车辆姿态确定方法，在每个车辆上设置一个DSRC模块，并在DSRC模块中加入一个计时器，通过隔一段时间观察当前车辆的DSRC模块接收到的其它车辆的位置信息，来判断其它车辆的行驶轨迹，从而确定其它车辆的车辆姿态，其中车辆姿态包括其它车辆相对于当前车辆的角度。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题：上述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于专用短程通信的车辆姿态确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆上的第一通信模块和第二通信模块的位置；获取第一车辆上的第三通信模块和第四通信模块的位置；根据所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置，确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度；其中，所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块均为专用短程通信模块，所述第一通信模块和所述第二通信模块均安装在所述当前车辆的最前端，所述第一通信模块和所述第二通信模块的位置的连线与所述当前车辆的中轴线垂直，所述第三通信模块和所述第四通信模块均安装在所述第一车辆的最前端，所述第三通...

【技术特征摘要】
1.一种基于专用短程通信的车辆姿态确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆上的第一通信模块和第二通信模块的位置；获取第一车辆上的第三通信模块和第四通信模块的位置；根据所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置，确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度；其中，所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块均为专用短程通信模块，所述第一通信模块和所述第二通信模块均安装在所述当前车辆的最前端，所述第一通信模块和所述第二通信模块的位置的连线与所述当前车辆的中轴线垂直，所述第三通信模块和所述第四通信模块均安装在所述第一车辆的最前端，所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置的连线与所述第一车辆的中轴线垂直，所述第一通信模块和所述第二通信模块之间的距离等于所述第三通信模块和所述第四通信模块之间的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通信模块位于所述当前车辆的中轴线上，所述第二通信模块位于所述当前车辆的中轴线的第一侧，所述第三通信模块位于所述第一车辆的中轴线上，所述第四通信模块位于所述第一车辆的中轴线的第一侧，所述第一侧为左侧或右侧；或者，所述第一通信模块和所述第二通信模块关于所述当前车辆的中轴线对称布置，且所述第三通信模块和所述第四通信模块关于所述第一车辆的中轴线对称布置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一通信模块、所述第二通信模块、所述第三通信模块和所述第四通信模块的位置，确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度，包括：按照以下公式确定所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度：其中，θ表示所述第一车辆相对于所述当前车辆的角度，DH表示第一垂直距离与第二垂直距离之差，所述第一垂直距离为所述第四通信模块到所述第一通信模块与所述第二通信模块的连线之间的距离，所述第二垂直距离为所述第三通信模块到所述第一通信模块与所述第二通信模块的连线之间的距离，DC表示所述第三通信模块与所述第四通信模块之间的距离，k2表示所述第二通信模块和所述第四通信模块之间的距离，k1表示所述第一通信模块和所述第三通信模块之间的距离，θ1表示所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的连线与所述第一通信模块与所述第三通信模块之间的连线的夹角，θ2表示所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的连线与所述第二通信模块与所述第四通信模块之间的连线的夹角，DC等于d1。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一通信模块和所述第三通信模块采用第一频率通信，所述第二通信模块和所述第四通信模块采用第二频率通信，所述第一频率和所述第二频率不同。5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一车辆的长度、宽度和所述角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：方啸，汤新宁，马小陆，贾丰源，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34